Техкарта КРОКовского квадрокоптера к КТ2 конкурса летающих роботов

Вот актуализированная техкарта КРОКовского дрона.

Основные изменения

Нас постигла неприятность с выбранным ранее бортовым вычислителем (VOIPAC i.MX53 SODIMM Module).

Мы слишком поторопились с его заказом (потому что все из-за рубежа идет крайне медленно).

Программную архитектуру (основанную на ROS) мы выбрали, к сожалению, позднее.

Рекомендованная операционка для ROS - Ubuntu, а Ubuntu на Voipac нам поставить не удалось. Экспериментировать с ROS на другом линуксе времени нет, поэтому в данный момент используется другой бортовой вычислитель - Intel NUC, выпотрошенный из корпуса.

Параллельно наш товарищ пытается запустить Ubuntu на Voipac’ах, если получиться - может вернемся к первоначальному варианту.

Ранее мы собирались использовать лидар не только для поиска препятствий и стабилизации по горизонтали, но и для определения высоты - с помощью отклоняющих зеркал (идею позаимствовали у дронов MIT).

Вот пробное крепление, сделанное из фольгированного стеклотекстолита и других подручных материалов.

К сожалению, с нашим лидаром (Hokuyo UTM-30LX) и нашим креплением нам не удалось получить устойчивого определения высоты начиная с 2м. Может дело в софте Hokuyo, который пытается сглаживать результаты измерений (такая фича в нем есть), или в плохих зеркалах, или в слишком узких зеркалах, или в наших генах 😛.

В общем, с учетом того, что мы еще летом реализовали удержание высоты по сонару, решили с лидаром пока не мудрить.

Мы окончательно (на 90% 😛) отказались от использования GPS.

Изначально у нас была идея встроиться “между” Navi Controller’ом и GPS-платой микрокоптера, и с помощью лидара уточнять координаты, получаемые с GPS. Даже в случае, если бы у нас отсутствовал прием сигналов с спутников, мы могли бы считать, что коптер взлетает на северном полюсе 😃, и далее действовать в локальной системе координат игрового поля. Также была мысль, что мы сможем просто указывать микрокоптеру координаты следующей путевой точки (эта возможность есть через UART), таким образом мы полностью смогли бы абстрагироваться от управления коптером как летательным аппаратом, так как вся необходима логика есть в его родных FC + Navi.

Нам удалось добиться, что компьютер, подключенный к Navi Controller’у вместо платы GPS, почти успешно мимикрировал под GPS. Проблема оказалась в “почти” - из-за проблем, судя по всему, из-за не учета каких-то тонкостей с тайм-аутами и т.п., Navi Controller иногда переставал воспринимать передаваемые компьютером координаты.

Так как к этому моменту товарищи, которые изучали как реализовать навигацию и управление коптером без шаманства с GPS, объявили что они понимают как это сделать, решили эксперименты с GPS свернуть.

Уточнили план (в нем отмаркировали что уже сделано), и уточнили проектную команду.