Попытались сделать “крутую” защиту винтов.
Наши хорошие друзья из компании Pioneer Motor Yachts, к коптеростроению в общем-то непричастные, но причастные к композитам, сделали нам карбоновую раму с защитой винтов.
Результат вот на Ютубе
Все кроме рамы - от Mikrokopter’а.
В принципе очень хорошо, но первый вариант рамы получился тяжеловат - мы перестарались с толщиной рамок вокруг винтов, и из-за этого у него еще и повышенная парусность.
Сделать второй вариант к конкурсу не успеваем похоже, поэтому сделали вот такую смешную штуку
Новая версия техкарты по состоянию на середину мая.
Принципиальных изменений в самом аппарате нет, в последних двух разделах техкарты указали то, что фактически сделано.
Оно само взлетает, садиться, висит в помещении (причем “как влитой”) и перемещается на заданный вектор.
На следующей неделе постараемся снять с этим всем ролик.
Доделываем распознавалку посадочных площадок.
На данный момент соответствует ранее опубликованной техкарте.
Общий вид:
Вид сбоку:
Вот что увидели после посадки.
На карбоновый корпус прекрасно налипает снег. До обледенения правда не дошло 😃.
Это примерно за получасовой полет.
На картинке схема программной архитектуры нашего робота.
Как уже упомянул ранее, она основана на ROS.
Все, что есть на схеме, это node’ы в терминах ROS и сообщения между ними - кроме ПО наземной станции.
В приложенной картинке нарисована аппаратная архитектура нашего дрона, соответствующая ранее опубликованной техкарте.
Вот актуализированная техкарта КРОКовского дрона.
Основные изменения
- Нас постигла неприятность с выбранным ранее бортовым вычислителем (VOIPAC i.MX53 SODIMM Module).
Мы слишком поторопились с его заказом (потому что все из-за рубежа идет крайне медленно).
Программную архитектуру (основанную на ROS) мы выбрали, к сожалению, позднее.
Для интересующихся фото рассказ о квадрокоптере Microdrones MD4-200, младшей модели производителя.
Я не буду перечислять характеристики MD4-200 – все есть тут. И не буду пытаться подробно описать как он летает. Можно посмотреть ролик например тут, или еще десяток таких же в Ютубе. (или «на Ютубе»?).
Хотя пару слов про управление маленьким микродроном все таки скажу. По ощущениям его хочется назвать «табуреткой» (после TRex 450 и даже после Mikrokopter’а). Управление в стиле движения мышкой по экрану – все очень плавно и прогнозируемо. Если что-то не так – бросаешь ручки и он висит в одной точке (если видит спутники, конечно). Никакого кайфа. Но для спасателя-пожарного-полицейского в самый раз.
Есть еще модель MD4-1000, которая значительно больше физически и превосходит MD4-200 по всем параметрам (кроме компактности и стоимости).
Также в этом году будет доступна MD4-3000, она уже анонсирована, но не производиться.
По возможности, в обозримом будущем расскажу про MD4-1000, и про MD4-3000 (когда он попадет в руки, надеюсь в июне).
Решил сосредоточить все описание нашего робота тут, потому что в ветке конференции искать уже невозможно, и там в основном оргвопросы.