Настройка PID для GPS на Multiwii (перевод)
OESBandi написал это хороший документ … он может дать некоторое представление о различных параметрах. http://i2c-gps-nav.googlecode.com/files … tation.pdf
Сегодня я тестировал и пытался настроить PH при ветре 30kmph … скажу, что мне приходилось вмешаться несколько раз, и замечал, что дрейфует много перед блужданием назад с некоторыми отклонениями.
Основные понятия:
PID управление
Как и многие режимы полета, Position hold и RTH управляются с помощью PID параметов
Position Hold
Ошибка позиционирования рассчитывается в сантиметрах для X (долготы) и Y (Широты), которая подается на ПИ-регулятор. На первом этапе контроллер принимает ошибку XY позиции и решает, насколько быстро Коптер должен идти, чтобы достичь правильного расположения.
PI Controler - Poshold
Параметр: POSHOL_P по умолчанию .4 или 30 cm/s на 1 метр ошибки. Рекомендуемая скорость до 150cm/s. Это не ограничивает наклоны коптера, контроллер будет поддерживать эту скорость по мере приближения к позиции.
Параметр: POSHOLD_I используется для преодоления ветра, которые может толкать нас от нашей цель. Чем выше число, тем быстрее коптер будет компенсировать. Если число слишком велико это вызовет колебания и перерегулирование.
PID Poshold Rate Control
Теперь у нас есть желаемая скорость, мы должны изменить (наклонить по) pitch и roll коптер, чтобы дать скорость движения.
Parameter: POSHOLD_RATE_P является пропорциональным ответом. Ваша оптимальная настройка на коптере будет зависеть от веса и тяги вашей системы. Если ваш коптер уходит дальше цели, уменьшите это значение.
Параметр: POSHOLD_RATE_I установлен в 0 по умолчанию. Используйте это значение для поддержания жесткого контроля Скорости коптера. Если коптер не достигает заданной скорости, этот термин будет составлять
разницу, наклоняя коптер более или менее.
Параметр: POSHOLD_RATE_D является диференциальной частью. Если значение слишком высоко вы увидите
малые колебания по pitch или roll. Как только значение POSHOLD_RATE_P подобрано, начиная с 0, медленно
увеличивайте D . Вы должны увидеть как колебания затухают.
