Заказал я себе платку RCTimer MAVLink-OSD V1.0
Получил и принялся настраивать ее. Для этого у меня был такой USB 2.0 to UART модуль на чипе CP2102 за 2 бакса.
Но как оказалось для работы с программой Config_OSD переходник на чипе CP2102 не подошел, а требовался полноценный FTDI переходник.
Частично решался вопрос с помощью одновременного нажатия кнопки сброс на плате OSD и “записать в память” можно только сохранить настройки OSD.
Для поноценной работы программы Config_OSD не хватает сигнала DTR.
Открыл Datasheet к СP2102 заметил что DTR находится на ноге 28.
SUM PPM on THROTTLE
OESBandi написал это хороший документ … он может дать некоторое представление о различных параметрах. http://i2c-gps-nav.googlecode.com/files … tation.pdf
Сегодня я тестировал и пытался настроить PH при ветре 30kmph … скажу, что мне приходилось вмешаться несколько раз, и замечал, что дрейфует много перед блужданием назад с некоторыми отклонениями.
Основные понятия:
PID управление
Как и многие режимы полета, Position hold и RTH управляются с помощью PID параметов
Position Hold
Ошибка позиционирования рассчитывается в сантиметрах для X (долготы) и Y (Широты), которая подается на ПИ-регулятор. На первом этапе контроллер принимает ошибку XY позиции и решает, насколько быстро Коптер должен идти, чтобы достичь правильного расположения.
PI Controler - Poshold
Параметр: POSHOL_P по умолчанию .4 или 30 cm/s на 1 метр ошибки. Рекомендуемая скорость до 150cm/s. Это не ограничивает наклоны коптера, контроллер будет поддерживать эту скорость по мере приближения к позиции.