Система стабилизации самолета за 200 рублей

После того как оранжевая коробочка ORX 3AXIS FLIGHT STABILIZER V2 выкинула финт которого я совсем не ожидал, а именно: стала подвисать во время исполнения своих прямых обязанностей не реагируя при этом ни на сигналы с приемника ни на изменение положения в пространстве, я вспомнил про чудный проект Multiwii.
У меня давно валялась без дела плата полетного контроллера на 328 меге, квадрокоптер был продан в связи с потерей интереса у меня к этому виду летательных аппаратов, и подумалось: “Почему бы не попробовать ???”. Ведь в проекте мультивий подержка летающего крыла давно уже вышла из стадии “бэта”.
Сказано-сделано плату прошил, настроил и установил на опытное крыло

полетело великолепно, в ПИДы не лез, все оставил как есть, только в коде поменял направления серв под свою мат часть, конфигуратор с этим не справился.
Пробный вылет показал великолепные результаты: крыло летело стабильно как по рельсам, а вот в режиме без стабилизации напомнало о том что слеплено было на скору руку)
Попытки вкорячить плату в другое более нормальное крыло не увенчались успехом т.к. плата не подошла по габаритам. В резльтате поисков на небезызвестном кетайском аукцыоне было обнаружено, что плата ардуины про мини на базе которого сделано большинство плат мультивия стоит около 100 рублей 😃 так же как и плата с гироскопом MPU6050. Габариты этого хозяйства весьма скромные, вопчем заказал.
Долго ли коротко ли, ехало на этот раз долго (обычно с кетайщены пакетики без трека ко мне доходят и за 2 недели) получил заветный конвертик.
Собрал на макетке и прошил

все прекрасно заработало, осталось только скоммутировать все проводочки и воткнуть сие в аппарат.
Схема подключения использовалась такая

Распиновка из этой таблицы, для летающего крыла используются выводы D11 и D12

можно прошить при помощи програматора USBasp схема подключения вот

приемник подключается согласно схемы ниже

Габариты на фото можно сопоставить с 9-ти грамовыми сервами.
как один из вариантов компоновки

Но самое главное цена девайса - 200 рублей не может не радовать!

  • 17314
Comments
ugh

Спасибо за отчёт! А можно поподробнее для потенциально интересующихся?
С MultiWii немного знаком по хоббикинговскому микро-квадрику (в самолетном применении не сталкивался), а вот собрать, ради интереса на пенолет было-бы здорово… Если можно, ссылки киньте в коммент или в основной пост на лоты, где брали. И про коммутацию всего этого чуда, если не затруднит, напишите поподробнее! Еще интересно, куда паяться для прошивки (на ХК-шной арлуине сразу мини-USB разъем впаян). Надо ли что-то докупать к такому комплекту, чтобы прошить (программатор какой-то)? Заранее спасибо! 😃

Meesha
ugh;bt120172

Спасибо за отчёт! А можно поподробнее для потенциально интересующихся?
С MultiWii немного знаком по хоббикинговскому микро-квадрику (в самолетном применении не сталкивался), а вот собрать, ради интереса на пенолет было-бы здорово… Если можно, ссылки киньте в коммент или в основной пост на лоты, где брали. И про коммутацию всего этого чуда, если не затруднит, напишите поподробнее! Еще интересно, куда паяться для прошивки (на ХК-шной арлуине сразу мини-USB разъем впаян). Надо ли что-то докупать к такому комплекту, чтобы прошить (программатор какой-то)? Заранее спасибо! 😃

Если углубляться конкретно, то чтоб расписать нужно время, может и добавлю чуть позже, хотя на самом деле все можно найти при помощи поиска, основная информация здесь есть.

ugh

Хоть ссылки киньте на платки, пожалуйста.

P_L_Z

зимой собрал точно такую же штуку, ардуину, гироскоп и разъемы для серв склеил термоклеем вышло очень компактно

Meesha
ugh;bt120175

Хоть ссылки киньте на платки, пожалуйста.

вот попробуйте ссылку на коллекцию мою, должна открыться
www.ebay.com/cln/meesha.a/-/90341751013
там и адаптер ком порта для програмирования есть

chanov

Ну наверное всёж с сайта мультивия надо начать … во всяком случае на квадрики там все схемы были, сам паял по ним из арду нано и такого датчика. А платы на ибэй ищутся по Arduino Pro Mini и Arduino Nano. Я обычно нано беру - она сразу через мини юсб подключается, вес и цена немного от мини отличается.

Meesha
P_L_Z;bt120177

зимой собрал точно такую же штуку, ардуину, гироскоп и разъемы для серв склеил термоклеем вышло очень компактно

Спасибо за идею с термоклеем, надо попробовать!

P_L_Z
ugh;bt120175

Хоть ссылки киньте на платки, пожалуйста.

ардуина ru.aliexpress.com/item/…/1039035704.html

акселерометер с гироскопом
ru.aliexpress.com/item/…/641898763.html

картинка что куда подключать
www.undcon.com/wp-content/uploads/…/Plane.jpg
только плата с датчиками у нас естественно не как на картинке но суть таже)

и еще один момент на картинке вроде питание неправильно подключено оно после встроенного стабилизатора в ардуину воткнуто а надо бы до

Meesha

добавил схемы подключений, думаю теперь разобраться будет легче

Meesha
chanov;bt120179

Ну наверное всёж с сайта мультивия надо начать … во всяком случае на квадрики там все схемы были, сам паял по ним из арду нано и такого датчика. А платы на ибэй ищутся по Arduino Pro Mini и Arduino Nano. Я обычно нано беру - она сразу через мини юсб подключается, вес и цена немного от мини отличается.

Nano я заказывал за 220 руб. она действительно удобнее если нет програматора. но смысл начинает теряться, т.к. стаб уже не получется ультрабюджетным.

ugh

Спасибо всем! Теперь и правда проще будет!
USBasp даже имеется уже в хозяйстве. Буду заказывать, ибо любопытно… 😃 Пока идти будет, почитаю что и как… Еще раз спасибо!

Meesha
ugh;bt120190

Спасибо всем! Теперь и правда проще будет!
USBasp даже имеется уже в хозяйстве. Буду заказывать, ибо любопытно… 😃 Пока идти будет, почитаю что и как… Еще раз спасибо!

на картинке подключения USBasp тоже неправильно отмечено подключение питания, + 5в надо подключать на пин “VCC” который сверху расположен. если подать на тот что указан плата скорее всего не заработает т.к. этот пин выход питания после стабилизатора напряжения.

ugh
Meesha;bt120197

на картинке подключения USBasp тоже неправильно отмечено подключение питания

Спасибо! Не забыть бы…
Возник вопрос по диаграмме подключения приемника - если с приемника сигнальные провода идут на контакты ардуины D10, D11, D12 и D3, то куда собственно сервы подключаются? Уже разобрался. Не туда смотрел на диаграмме…

Meesha
ugh;bt120201

Спасибо! Не забыть бы…
Возник вопрос по диаграмме подключения приемника - если с приемника сигнальные провода идут на контакты ардуины D10, D11, D12 и D3, то куда собственно сервы подключаются?

Т.к. у меня летающее крыло и приемник cppm у меня эти пины не заняты.
как вариант можно подсмотреть подключения у платы ХК

все пины на плате про мини подписаны, по аналогии можно сориентироваться

ugh

Да-да, уже разобрался. Не туда смотрел на диаграмме… 😃

mbgr

А какой прогой шить?

P_L_Z
mbgr;bt120218

А какой прогой шить?

этой 😉 arduino.cc/en/Main/Software
предварительно отредактировать конфиг под себя, и выбрать тип платы

WMD

Насколько я понял, в основе Multiwii лежит Атмега, и Ардуино Нано используется как “огрызок” большой платы, функциональная часть, отвечающая за стабилизацию. То есть прошивку и исходное описание проекта нужно искать на сайте Multiwii?

Meesha
WMD;bt120285

Насколько я понял, в основе Multiwii лежит Атмега, и Ардуино Нано используется как “огрызок” большой платы, функциональная часть, отвечающая за стабилизацию. То есть прошивку и исходное описание проекта нужно искать на сайте Multiwii?

Multiwii - это софт для аппаратной платформы ардуино который разрабатывался для управления многороторными ЛА. Изначально это была как раз плата про мини и сенсоры от джойстика приставки Nintendo Wii, отсюда и название в котором “мульти” от мультироторов))) Те платы, которые продаются на ХК и в других местах которые мы обзываем мультивием есть ни что иное, как плата ардуино с набором сенсоров на одной печатке. Мне требовалось компактное решение, пришлось вернуться к истокам))), но я не ожидал что со временем это стало настолько бюджетно, Именно об этом запись в дневнике, ничего нового тут естественно нет.

mbgr

А Вот эта штука не подойдет для прошивки? www.ebay.com/itm/…/131160819142. И где инструкцию по перепрошике взять? Т.е. как работать с программой.

P_L_Z
mbgr;bt120308

А Вот эта штука не подойдет для прошивки? www.ebay.com/itm/…/131160819142. И где инструкцию по перепрошике взять? Т.е. как работать с программой.

лучше шить через USB-FTDI им невозможно контроллер поломать, и есть возможность крутить настройки через GUI

любая коптерная инструкция по multiwii подойдет на 99%

Meesha

вот на нормальном пиндосовском языке чел объясняет как прошить сабж. От себя добавлю, что ни один адаптер com порта с чипом от CP, который использует автор видео у меня не смог залить прошивку, поэтому настоятельно рекомендую приобресть что либо типа этого, реально работает и пригодится еще не раз, начиная автопилотами заканчивая портативными радиостанциями.

WMD
Meesha;bt120297

Multiwii - это софт для аппаратной платформы ардуино который разрабатывался для управления многороторными ЛА. Изначально это была как раз плата про мини и сенсоры от джойстика приставки Nintendo Wii, отсюда и название в котором “мульти” от мультироторов))) <…>.

Михаил, спасибо большое за разъяснения! Просто я пока очень далек от этой темы, а в наличии есть всё: ЛК, ардуино нано и уно, гироскопы, программатор (приобреталось для других целей). Не хватает знаний, но дожму тему 😃

Meesha
WMD;bt120348

Михаил, спасибо большое за разъяснения! Просто я пока очень далек от этой темы, а в наличии есть всё: ЛК, ардуино нано и уно, гироскопы, программатор (приобреталось для других целей). Не хватает знаний, но дожму тему 😃

Если есть желание и умение пользоваться поиском, у вас уже есть 95% необходимого, остальное приходит с практикой.

mbgr

Зачем нужен и что такое магнетометр? такой подойдет? www.ebay.com/itm/400495492540 Газ обязательно через плату подсоединять или напрямую можно?

Meesha
mbgr;bt120450

Зачем нужен и что такое магнетометр? такой подойдет? www.ebay.com/itm/400495492540 Газ обязательно через плату подсоединять или напрямую можно?

Магнетометр я не использовал, он больше для коптера нужен, чтоб морду по курсу держал. Регуль можно и к плате одключить можно и напрямую, по желанию вопчем.

mbgr

Подскажите где посмотреть какие сигналы подает светодиод на выходе, а то у меня часто мигает и быстро.

ugh

Доброго времени суток!
Прошу помощи - не получается самому справится.
Вводные:
Купил такую плату и гирик. На плате обозначение Deek_robot.
На сколько я понял, это немного измененный клон платы Deek-Robot (об этом пишут тут) Брал из вашей коллекции.
Напаял разъемы. Подключил как в диаграмме к USBasp. На платке зажглись 2 диода: красный горит постоянно, зеленый медленно мигает.
Скачал последнюю Arduino, MultiWii 2.3. Отредактировал config.h под самолёт (насколько смог 😃)…
Выбрал плату: Arduino Pro or Pro Mini (5V, 16 MHz) w/ATmega328; Программатор: USBasp
Почему-то нельзя выбрать порт.

Прочел, что у народа бывает такая проблема с этой платой и надо сбросить фьюзы. Скачал AVRdude, вроде сбросил. Прочёл, что надо прошить бутлоадер. Нажимаю, по диоду на ардуинке выдно, что что-то на неё шьётся, но потом пишет “запись загрузчика выполнена”, а в нижнем окне: “avrdude: warning: cannon set sck period. please check for usbasp firmware update.” (про эту проблему читал тут, но так и не понял решаемо ли это, вот тут огромная тема про обновление прошивки USBasp, но это уже, к сожалению, совсем вне моего понимания…). Потом диод на платке ардуино начинает медленно мигать.
Но выбрать порт в софте так и не даёт. Насколько я понимаю, софт не видит плату или не определяет её.
Видимо, проблема в моей USBasp? Надо покупать другой программатор? Может что-то посоветуете?
Заранее огромное спасибо за любые советы!

P.S. USBasp (такой) точно рабочий - проверял его на пульте Turnigy 9XR - читает и шьёт атмега в нём на ура, но через софтину eePe.

Meesha
ugh;bt121717

Доброго времени суток!
Прошу помощи - не получается самому справится.
Вводные:
Купил такую плату и гирик. На плате обозначение Deek_robot.
На сколько я понял, это немного измененный клон платы Deek-Robot (об этом пишут тут) Брал из вашей коллекции.
Напаял разъемы. Подключил как в диаграмме к USBasp. На платке зажглись 2 диода: красный горит постоянно, зеленый медленно мигает.
Скачал последнюю Arduino, MultiWii 2.3. Отредактировал config.h под самолёт (насколько смог 😃)…
Выбрал плату: Arduino Pro or Pro Mini (5V, 16 MHz) w/ATmega328; Программатор: USBasp
Почему-то нельзя выбрать порт.

Прочел, что у народа бывает такая проблема с этой платой и надо сбросить фьюзы. Скачал AVRdude, вроде сбросил. Прочёл, что надо прошить бутлоадер. Нажимаю, по диоду на ардуинке выдно, что что-то на неё шьётся, но потом пишет “запись загрузчика выполнена”, а в нижнем окне: “avrdude: warning: cannon set sck period. please check for usbasp firmware update.” (про эту проблему читал тут, но так и не понял решаемо ли это, вот тут огромная тема про обновление прошивки USBasp, но это уже, к сожалению, совсем вне моего понимания…). Потом диод на платке ардуино начинает медленно мигать.
Но выбрать порт в софте так и не даёт. Насколько я понимаю, софт не видит плату или не определяет её.
Видимо, проблема в моей USBasp? Надо покупать другой программатор? Может что-то посоветуете?
Заранее огромное спасибо за любые советы!

P.S. USBasp (такой) точно рабочий - проверял его на пульте Turnigy 9XR - читает и шьёт атмега в нём на ура, но через софтину eePe.

при прошивке через USBasp com порт не выбирается, в закладке “сервис” - “программатор” выбираем тип своего программатора, чтобы загрузить надо выбрать “файл” - “загрузить с помощью программатора”
далее надо настроить в конфигураторе ПИДы т.к. с дефолтными скорее всего будет нехило колбасить, по настройке ничего не подскажу, сам подбирал методом тыка.
да и сообщение про апгрейд прошивки программатора можно проигнорировать если все норм заливается.
ЗЫ но лучше всего прошивать через UART таким девайсом www.ebay.com/itm/…/380717046158

ugh

Михаил, спасибо большое за ответ!
Залил multiwii через программатор. Вопрос теперь как пиды настраивать - MultiWiiConf запустил, но как к нему подключить плату? USB2TTL в ваших ответах видел, закажу на будущее, но ждать с нашей почтой не меньше месяца…
Опыт с MultiWii небольшой есть, но только с HK Pocket Quad. Там готовая плата сразу с USB интерфейсом (Arduino Leonardo). Так что подключался просто сразу в USB и софтина подхватывала виртуальный компорт…

Meesha
ugh;bt121743

Михаил, спасибо большое за ответ!
Залил multiwii через программатор. Вопрос теперь как пиды настраивать - MultiWiiConf запустил, но как к нему подключить плату? USB2TTL в ваших ответах видел, закажу на будущее, но ждать с нашей почтой не меньше месяца…
Опыт с MultiWii небольшой есть, но только с HK Pocket Quad. Там готовая плата сразу с USB интерфейсом (Arduino Leonardo). Так что подключался просто сразу в USB и софтина подхватывала виртуальный компорт…

Для этого как раз UART и нужен, по другому к конфигуратору никак не подключиться, ну или если есть блютус адаптер уарт, можно через него. также можно попробовать поставить как есть может и на родных установках полетит, но тут без жертвенного пенолета не обойтись

mbgr

Получилось прошить. Можно сделать регулировку чувствительности с передатчика?

Meesha
mbgr;bt121754

Получилось прошить. Можно сделать регулировку чувствительности с передатчика?

Нет, мультивий такой возможности не предоставляет, можно в конфигураторе настроить отдельный канал на отключение стабилизации и например выравнивание в горизонт если на этом канале 2-х позиционный тумблер.

mbgr
Meesha;bt121762

Нет, мультивий такой возможности не предоставляет, можно в конфигураторе настроить отдельный канал на отключение стабилизации и например выравнивание в горизонт если на этом канале 2-х позиционный тумблер.

про отключение можно поподробней?

Meesha
mbgr;bt121765

про отключение можно поподробней?

Смысл писать про то о чем столько топиков понастрочено в профильных темах. Поиск наше все.
И кстати в комментариях выше есть видео, там без знания языка можно интуитивно все понять.

bark5164

Можно ли к ней minimosd подключить?

BoNy

Народ, подскажите пож, есть плата Arduino Pro Micro+MPU-5060, прошита Multiwii 2.3 с дефайнами Nanowii для летающего крыла, в MultiwiiConf все нормально отрабатывает, но не могу разобраться на какие пины подключать сервы и каналы приемника, распиновка Pro Micro отличается от Pro Mini (часть каналов в Micoro не используется A4, A5, D11, D12, D13), методом научного тыка нашел только вход AUX1 на ноге 8. В какую сторону копать или ткните носом где почитать, в инете для Micro ничего не нашел?

Tarrok

мож я чего не увидел, а где скетч для ардуины или хоть намек где искать?

Meesha
Tarrok;bt127901

мож я чего не увидел, а где скетч для ардуины или хоть намек где искать?

Похоже что и не читали)))
есть такой проект - мультивий
я кагбэ намекнул 😉

BoNy

Разобрался, для остальных, чтобы на мои грабли не наступали: Pro Micro+MPU с дефайнами для Nanowii не прошивайте, не смотря на то, что пишут, что Nanowii основана на Pro Micro + MPU-5060, методом научного тыка нашел все необходимые входы/выходы, распиновка в корне отличается от Pro Mini.

VitaliyDF

Сделал Arduino Nano V3.0 AVR ATmega328 + гироскоп MPU-6050, у меня 4-х канальная аппаратура - нет возможности переключать режимы. Может можно сделать тумблер на ардуине для выбора режима мультивия?

Meesha

возможно все, но надо тогда править скетч

VitaliyDF

Если можно ткните носом (куда и как), в программировании дуб-дубом).

alezalez

Кто-то может скинуть уже правленный скетч и примерные настройки пидов? Вроде куча народа прошилась и летает, так может кто-то поделится? (просто получил определенный затык, хочется сравнить с рабочими конфигами). Заранее спасибо!

Tarrok
Meesha;bt127902

Похоже что и не читали)))
есть такой проект - мультивий
я кагбэ намекнул 😉

Почитал получше: очень стыдно 😊
Теперь другой вопрос. Подойдет ли для этой системы вот такой модуль

ru.aliexpress.com/item/…/915045056.html

Остался резервный от хедтрекера

www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1677559

Meesha
Tarrok;bt131232

Почитал получше: очень стыдно 😊
Теперь другой вопрос. Подойдет ли для этой системы вот такой модуль

ru.aliexpress.com/item/…/915045056.html

Остался резервный от хедтрекера

www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1677559

Да подойдет, только когда будете скетч править не забудьте раскомментировать строчку где он указан.

JIuTpHaTpoux

Приветствую всех.
Подскажите кто поймет о чем я )).
Собрал (спаял), прошил, запитал, подключил GUI, сервы. Странно работает девайс. Такое ощущение, что датчики измеряют только угловую скорость, на угловое положение не реагируют. Тоесть, если я начинаю наклонять плату, серва реагирует и отклоняется на угол, пропорциональный скорости наклона. Как только плата замирает, даже не в горизонтальном положении, серва возвращается в нейтраль. В скетче правил дефайны для Аэроплана : #define AIRPLANE, IMU Boards пробовал ставить любые где есть IMU 6050 - результат всегда одинаков. Прошивка 2.3, датчики www.aliexpress.com/snapshot/6543690091.html?orderI….
UPD. В GUI кривые графиков угловое положение отслеживают и фиксируют, уходят в “ноль” при возврате платы датчиков в горизонт.
UPD2. Режим Angle активирован.

alezalez
JIuTpHaTpoux;bt136113

Приветствую всех.
Подскажите кто поймет о чем я )).
Собрал (спаял), прошил, запитал, подключил GUI, сервы. Странно работает девайс. Такое ощущение, что датчики измеряют только угловую скорость, на угловое положение не реагируют. Тоесть, если я начинаю наклонять плату, серва реагирует и отклоняется на угол, пропорциональный скорости наклона. Как только плата замирает, даже не в горизонтальном положении, серва возвращается в нейтраль. В скетче правил дефайны для Аэроплана : #define AIRPLANE, IMU Boards пробовал ставить любые где есть IMU 6050 - результат всегда одинаков. Прошивка 2.3, датчики www.aliexpress.com/snapshot/6543690091.html?orderI….
UPD. В GUI кривые графиков угловое положение отслеживают и фиксируют, уходят в “ноль” при возврате платы датчиков в горизонт.
UPD2. Режим Angle активирован.

Есть несколько режимов стабилизации: компенсация (плоскости дернулись в ответ на возмущающее воздействие и вернулись в ноль) и удержание (плоскости отклоняются до тех пор, пока датчик не займет нулевое положение по своим осям). Все это включается ауксами в гуи. У Вас сейчас включена компенсация (в гуи вроде как Angle, нужно включить gorizon, но точно уже не помню…)

JIuTpHaTpoux

Поставил Horizon - таки правда ваша, стало немного похоже )). С ПИДами поигрался - стало еще лучше, сглаживание включил - еще получшело. Но вот что не нравится. Если наклонить плату по крену и на 1-2 секунды зафиксировать это положение - и серва, и визуальный “бегунок” в ГУИ, начинают “уводить” компенсирующее отклонение РП назад, в нейтраль, одновременно миксуя этот увод на канал тангажа, т.е. начинает отклоняться серва управления РВ. Пользуюсь “фишками” 40а - у них такого не наблюдается. Понимаю спинным мозгом, что 2 секунды модель не должна по идее быть заваленной а должна выровняться. Если кто подскажет - можно ли это явление устранить - заплюсую ))

alezalez

С рудером немного иначе пиды, там что-то нужно уменьшать практически в ноль, уже не помню. Дело в том, что руль направления изначально заточен на магнитный компас, а не на двухосевой мпу. А т.к. компаса нет (и не нужен он на самике), то и пиды у рудера другие. Как вариант, поковыряйте прошивку Patric’а , у него есть чисто самолетный вариант с настройками в гуи

JIuTpHaTpoux

Ок, поковыряю, зашлите ссыль пжлста. А про рудер - я полностью согласен, там только малая компенсация нужна, чтоб не сильно мотало. НО микс на элеватор идет !! 8-((
UPD. Это оно ?? …blogspot.se/…/multiwii-gps-airplane.html