GPS-логи в MultiWii на Crius AIOP v2

Продолжаю эксперименты с записью лога MultiWii на flash-память AT45DB161 на Crius AIOP v2.
Предыдущая часть здесь.
Теперь в память пишутся GPS-треки полётов и временные метки.
После полёта контроллер можно подключить к компьютеру, отправить в терминале символ ‘g’ и получить трек в виде XML:

Всё это можно скопировать в блокнот, сохранить с расширением .gpx, открыть в Google Earth и увидеть трек своего полёта.

Устанавливается так же, как и предыдущая версия.
Изменение только одно: в файле Serial.ino надо добавить ещё одну строчку:

case 'g': if (!f.ARMED) Flash_Read_GPX(); break;

Дальнейшие планы такие:

1. Переделать структуру лога, чтоб разные данные писались с разной частотой.
   Например, GPS-координаты и высоту по барометру нет смысла писать 50-100 раз в секунду, как показания гироскопа.
2. Сделать кольцевую запись.
3. Подключить эти функции к MultiWii 2.3 и 2.4, а не только к 2.2 и MahoWii.

Текущая версия файла FlashLog.ino лежит там же, на GitHub