FatShark Head Tracker + EzUHF: Подключение и настройка

По многочисленным просьбам описываю процесс подключения и настройки модуля Trinity HeadTracker для очков FatShark к передатчику EzUHF.

Установка Trinity HeadTracker в очки FatShark Dominator
На этом этапе проблем возникнуть не должно. Открываем крышку и вставляем плату трекера.

Подключение
Далее необходимо правильным образом распаять разъемы кабеля.
Кабель S-Video. Контакты должны быть соединены следующим образом:

Общие виды:

Проверка подключения
Если кабель распаян правильным образом, то при подключении включенных очков к включенному передатчику EzUHF передатчик издает писк.

Для более детальной проверки запускаем на компьютере ImmersionRCTools и подключаем EzUHF TX через USB шнур.
В левом списке выбираем “EzUHF Tx, 500mW, 2W, JR”.
В программе для проверки подключения HeadTracker’а предусмотрена закладка “Tx HT PPM Diags”, но у меня она так и не заработала (из-за этого мне пришлось потратить очень много времени на эксперименты с распайкой кабеля). Но есть другой способ проверки.
Дело в том, что на передатчике EzUHF разводка контактов гнезда HT совпадает c разводкой гнезда для аппы. Так что временно отключаем аппу от EzUHF и вместо нее в гнездо “R/C TX” подключаем очки.
Далее:

• подключаем питание очков
• включаем HeadTracker долгим нажатием кнопки HT на верхней панели очков
• в программе ImmersionRCTools переходим на закладку “Tx Servo Positions”
• нажимаем кнопку “Start Update Servo Positions”.
  
  Если все подключено правильно, то при движении очков в различных плоскостях в строках CH5, CH6, CH7 будет отображаться активность.

Возвращаем разъем PPM от аппы в её законное место - гнездо R/C TX. Кабель от очков втыкаем в гнездо “HT”.

Настройка передатчика
Мы убедились, что сигнал от HeadTracker’а поступает в передатчик EzUHF. Теперь необходимо настроить его корректную передачу в приемник.

В программе ImmersionRCTools переходим на закладку “Head Tracking”.

Загружаем настройки из передатчика кнопкой “Read Settings From Transmitter”.
В левой колонке (source) устанавливаем каналы, по которым HeadTracker передает сигнал. Для Trinity HeadTracker это 5,6,7.
В правой колонке (destination) указываем каналы, по которым сигнал от HeadTraker’а пойдет в приемник. Эти каналы не должны пересекаться с каналами от аппы!
Если аппаратура 8-канальная (как у меня), то следует выбирать каналы 9,10,11. Если десятиканальная, то 11,12,13. И т.п.

Не обязательно выбирать все три канала. Например, если не нужен ROLL, то можно установить для его канала значение None.
При необходимости можно инвертировать направление движения отметкой Reverse.

Не забываем после настройки нажать кнопку “Upload Settings to Transmitter”.

Настройка приемника
Подключаем приемник EzUHF через USB разъем к компьютеру и запускаем программу ImmersionRCTool.
На закладке Configure нажимаем “Read Settings From Receiver”.

Выбираем значение “PPM Channel Count”. Оно должно быть не меньше общего количества передаваемых каналов (от аппы + от headtracker’а).
Нажимаем “Upload Settings To Receiver”.

Идем на закладку “Servo Mapping”.
Далее необходимо определиться как будем подключать управляемые HeadTracker’ом каналы. Либо через единый разъем SPPM, или же напрямую через отдельные выходы приемника.

SPPM
В левой колонке убеждаемся, что каналы HeadTracker’а (указанные при настройке передатчика) присутствуют в списке и входят в диапазон принимаемых каналов.

Подключение к отдельным выходам EzUHF RX
В левой колонке так же убеждаемся, что каналы HeadTracker’а присутствуют.
В правой колонке выбираем физические выходы приемника, которые должны управляться HeadTracker’ом. В моем случае это CH6, CH7, CH8.
Выбираем для них соответствующие PPM каналы HeadTracker’а.

Настройка FailSafe
На передатчике EzUHF единственная кнопка “FailSafe/Bind” служит одновременно и для программирования режима FailSafe (при долгом нажатии), и для включения/выключения HeadTracker’а (при коротком нажатии. По умолчанию включен).

Если в момент программирования режима FailSafe HeadTracker выключен (выдернут провод, либо выключен на передатчике), то для его каналов запрограммируется нулевое положение (не центральное!).
На деле это проявится тем, что, к примеру, управляемый HeadTracker’ом подвес камеры при пропадании сигнала от аппы будет “скручиваться” с свое нижнее левое положение. Вместо того, чтобы возвращаться в центр.

В текущей прошивке EzUHF TX (v1.50) есть небольшая проблема. При программировании FailSafe (долгом нажатии кнопки) сначала происходит включение/отключение HeadTracker’а, потом программирование FailSafe.
Поэтому необходимо сначала HeadTracker на передатчике отключить, а потом установить FailSafe.
Последовательность примерно следующая:

• Подключаем очки к EzUHF проводом, если ещё не подключены
• Включаем питание очков
• Включаем аппу с EzUHF
• Не включаем HeadTracker на очках (не жмем кнопку HT)! В этом состоянии HeadTracker передает сигнал, соответствующий центральному положению плоскостей.
• Устанавливаем на аппе положение стиков и тумблеров, соответствующее состоянию “FailSafe”
• На EzUHF коротко однократно нажимаем кнопку “FailSafe/Bind” (отключаем HeadTracker на передатчике)
• На EzUHF длинно однократно нажимаем кнопку “FailSafe/Bind”
  В результате последнего действия на передатчике одновременно включится HeadTracker и запрограммируется режим FailSafe.

Далее следует включить модель и проверить, что управляемые HeadTracker-ом каналы при пропадании связи возвращаются в центральное положение.

Испытания
В качестве теста выводил на HeadTracker управление квадрокоптером TBS Discovery Pro:

Кстати, управлять было очень неудобно и непривычно. )
Отдельная история - запуск и остановка моторов (контроллер NAZA). 😄

А в этом ролике HeadTracker управляет только наклоном камеры:

Получилось не очень стабильно. Видимо, надо ровнее держать голову. )

Если появятся вопросы, пишите… 😉