1. Интро

spike

Приступаю к созданию фрезерного станка. Предварительно задаюсь следующими параметрами:
Тех.требования:
Размеры обрабатываемой детали: 300х300х300мм;
Тип привода: шаговые моторы и винтовая пара;
Инструмент: фрезы до 4мм с цилиндрическими хвостовиками ;
Точность позиционирования обрабатывающего инструмента: 0.01мм;
Материалы обработки: дерево, пластики, композиты, алюминий;
Скорость подачи: 50-300мм/мин;
Кинематика: параллельный манипулятор, гексапод.

Идея формировалась в несколько этапов:

Лет 7-8 назад впервые пришла мысль о плоттере, это теперь я знаю как он называется, а тогда… для рисования керамическими красками. Подумал - подумал и забросил.
В конце прошлого лета мысль ко мне вернулась. Ну и как-то сидя в курилке с одним товарищем, я высказал эту идею, а он говорит, мол пойдем к нам в отдел, я тебе покажу кой чего. Показал он мне плоттер, построенный одним мужиком из нескольких релюх (РП-21), с ручным управлением (когда он его строил компьютер был чем-то большим в здании ИВЦ). Попрошу как нибудь кого нибудь сфоткать это чудо, сейчас работаю в другом месте, а то предприятие - режимное.
Простота идеи того плоттера меня просто поразила - линейный шаговый двигатель представлял собой четыре реле - принцип ползанья гусеницы: закрепился одним концом - подтянул второй, закрепил второй - выдвинул первый.
Плоттер это конечно хорошо, но гравер - лучше, а фрезер еще лучше. Хочется конечно лучшего…, соответственно расширился и круг задач, для решения которых нужен этот станок и меньшего теперь не нужно.
В процессе поиска компонентов для станка происходил одновременный поиск конструктивных решений, позволяющих из имеющихся и/или легкодоступных (или вообще существующих в природе) компонентов сделать нужный конструктив. И была найдена ссылка LME’s Computer Craftsmanship - заинтересовали роботы с параллельной кинематикой.
Конечно конструкций параллельных роботов множество, в основном рассматривались два варианта: трехкоординатный (собственной конструкции, позже фото модели из конструктора) и шести (аналог LMECC).

Почему гексапод?
Во-первых очень мне понравилась идея, во-вторых шесть координат, в третьих не нужны точные направляющие. Есть и минусы: сложность управления, сложность актуаторов.

P.S.: Ссылка на ветку форума