spike

Хвастаюсь вот:
Осциллограму снял с GIGAMESH 1H (та версия, что на сайте):

наблюдается некая неадекватность частоты (задана была 50кГц) - какая-то нелинейность установки частоты - чем больше частота, тем больше отличие выдаваемой от заданной, но форма импульса вроде как неплохая 😛

Добавлено 26.06.08 10.05: новая версия

Умеет:

1. Линейная интерполяция - G0, G1
2. Круговая интерполяция - G2, G3 (дуги до 180°)
3. Сохранение настроек
4. Ручное управление (пока только ползунками)
5. Конфигурирование LPT - порта
6. Конфигурирование приводов
7. Управление 3-мя приводами step-dir

Исправлена (не проверил) ошибка при работе с LPT-портом - спасибо sleep

Удалось таки побывать на выставке. Экспонатов великое множество, чего только нет!!!

Фрезерный обрабатывающий центр DOOSAN:
Шпиндель:

хорошо виден защитный кожух по оси Z

Всем привет!

Работаю сейчас над дугами - G02/G03 - занятная, я вам скажу, штука 😵

А пока к ним готовился, по-честному реализовал линейную интерполяцию (по секрету: GIGAMESH до сих пор делал сплайн-интерполяцию (по двум точкам 😛 )).

Судя по комментариям к предыдущей записи пинания не получилось - видимо пинать нечего было 😛

В прикрепленном архиве самый что ни на есть пилотный пилот программы GIGAMESH1 H для PCNC:

Программа становится похожа на продукт, сырой пока еще, однако уже кое что:

Решил я продолжить свой блог.

Работа над проектом не останавливалась и продолжается по сей день.
На данный момент вычертились новые направления и ответвления работы, но…, выбрано несколько приоритетных задач. Кстати сказать название блога поменял в связи с перестановкой приоритетов. 😎

Над одной из этих задач, а именно, разработка ПО для ЧПУ, я сейчас работаю.

Попричесал програмку, повесил на другой таймер (с б о льшим разрешением), теперь максимальная частота которую я видел на выходе CLOCK - что-то около 4кГц.
На своем L297-8 драйвере я получил в полношаговом (NormalDriveMode) 330Гц без пропуска шагов (пальцами довольно сильно придерживая вал 😎 ), в полушаговом - до 700Гц.

Добавлено 29.05.2007:

Старую версию убрал. Новая версия, добавлено: частота при отключенном отображении - до 90кГц (Pentium D 3.2GHz W2k)

Для тестирования драйвера L297+L298 написал прогу:
,
фунциклирует пока еще не все, но основную функцию выполняет.
Защит никаких нету, так что может повиснуть, но ctrl+alt+del и Диспетчер задач проблему устраняют.
Скорость зависит от производительности машины, на которой выполняется программа, ничего не оптимизированно, больше 1100 шагов/секунду ставить не рекомендую - повиснет (1000 шагов/секунду конечно же не выдаст

Продолжаю ковыряться с драйвером:
Схему взял вот эту:
,
сделал разводку:

Собрал на слепыше вот такую схему
,
только поставил сборку диодную L6210 вместо UF54… Понатыркал резисторов между входами L297 и +5В. Включил - что то нестабильное получилось, причем шаг делался при замыкании входа на землю, что в принципе логично, но вот не знаю, можно ли на LPT получить замыкание на землю, поэтому отпаял резисторы и все заработало. При подаче ENABLE микросхема включалась, при подаче CLOCK двигатель делал шаги, по CW/CCW менялось направление вращения.

Оценка рабочего пространства гексапода
Для нового варианта с шаровыми опорами как снизу так и сверху. Каркас описан в пункте 4. В конструкции ног изменений почти нет.
Исходные данные:

1. Максимальный угол отклонения от нормали ног = 33 градуса
2. Длинна ног 590-860 мм
   Данные получены измерениями при моделировании физической динамики в SolidWorks
   

Вот долго думая пришел к такой схеме:

Для управления ногами гексапода, при использовании актуаторов с шаговыми двигателями и винтами будет использоваться такая схема:

Самое интересное:

Сварной каркас из труб прямоугольного и круглого сечений и стальных пластин (толщина 5 мм):

Наброски конструктива:

Приступаю к созданию фрезерного станка. Предварительно задаюсь следующими параметрами:
Тех.требования:
Размеры обрабатываемой детали: 300х300х300мм;
Тип привода: шаговые моторы и винтовая пара;
Инструмент: фрезы до 4мм с цилиндрическими хвостовиками ;
Точность позиционирования обрабатывающего инструмента: 0.01мм;
Материалы обработки: дерево, пластики, композиты, алюминий;
Скорость подачи: 50-300мм/мин;
Кинематика: параллельный манипулятор, гексапод.