5.1 Нога в разрезе

Как будет обеспечиваться безлюфтовое перемещение подвижной части ноги?

Мне понравилась вот такая кинематика

www.uran.donetsk.ua/~masters/…/manipulator.gif

По-моему, для привода винтом она больше подходит.
В Вашем случае проще было бы использовать гидравлику
(несмотря на критику ее одним моим коллегой)
И еще, я вот думаю шаровый шарнир тоже проще, нежели карданный. Как считаете ?
А пять координат дейстивтельно Вам нужно ?
Я пытаюсь что-нибудь для трех изобразить - могли бы списаться.

Как будет обеспечиваться безлюфтовое перемещение подвижной части ноги?

Винт с разрезной гайкой. При этом винт зафиксирован (шарнирно) на каркасе, гайка через внутреннюю трубу - на каретке (через аналогичный шарнир). Или я неправильно понял вопрос?

Мне понравилась вот такая кинематика
www.uran.donetsk.ua/~masters/…/manipulator.gif
По-моему, для привода винтом она больше подходит.

Тут придется мутить отдельный подвес для гаек (ну или винт делать достаточно мощным (так нельзя делать)).
Я выбрал кинематику гексапода потому что в ней отсутствуют изгибающие моменты. Конечно в приведенной мной конструкции такие моменты есть - недостаток карданного шарнира.

И еще, я вот думаю шаровый шарнир тоже проще, нежели карданный. Как считаете ?

Тут уж приходится выбирать: либо кардан и простая (относительно) конструкция ноги, либо шаровый шарнир и сложная (со своей направляющей) нога, либо шаровый шарнир и гидравлика/пневматика.

С гидравликой/пневматикой тоже не все просто: необходима обратная связь.
Да еще и по стоимости надо прикинуть…

Я не уверен что сделал правильный выбор - потому и затеял этот блог.

А пять координат дейстивтельно Вам нужно ?

Да нужно, хотя это был не основной критерий при выборе кинематики.

Я пытаюсь что-нибудь для трех изобразить - могли бы списаться.

Давайте, хотя мне кажется что лучше все-таки онлайн 😉