MWOSD для NAZA.

Очень мне нравилась прошивка для OSD именуемая MWOSD.
Сейчас контроллер NAZA и я потратил несколько дней, чтобы подружиться с minNAZAOSD.
Не вышло. Не подружился. Просто ничего не работало.
И тут как-то краем глаза заметил, что MWOSD оказывается таки поддерживает DJI NAZA.
Надо-ли говорить, что радости моей не было предела. Наконец-то можно будет настроить через адекватное GUI!!
Итак, прошился. Спутники, компас - заработало сразу.
Все дополнительные данные у меня кушала AIOP и по UART-у отдавала на саму OSDшку.
С NAZA такого кайфа не будет. Придётся паяться к ножкам АТМеги.
Туториала на какую ножку что должно идти - нет.
Стал отталкиваться от единого стандарта с KV_team.
На них нашлась вот такая картинка:

К счастью, на моей minimOSD под это дело были выведены пятачки, да уже и с делителями.

Пятачок №1 через сопротивление в 1К идёт на ножку PC3 Атмеги.
Пятачок №2 через делитель на 22К и 1К идёт на ножку PC2 Атмеги.
Пятачок №3 через сопротивление в 1К идёт на ножку PC1 Атмеги.
Пятачок №4 через делитель на 22К и 1К идёт на ножку PC0 Атмеги.
Итак, подпаялся к пятачкам.
Самое простое - вольтаж.
Бортовой и видео.
Так как делители у нас уже распаяны на самой OSDшке напряжения можно подавать напрямую на плату.
Подключаем аккумулятор, меряем напряжение, сверяемся с тем, что показывает OSD на экране.
Параметром Adjust подгоняем так, чтобы OSD показывала реальные значения.
Параметр для ходовой и видеобатареи можно выставить один и тот-же - делители на плате одинаковые.
Ставим всё это на борт и… видим на экране совершенно левые напряжения.
Не знаю почему, но при питании OSD от борта и от любого другого внешнего источника напряжения различаются кардинально.
Запитал OSD от борта, от компа подвёл TX-RX и минус. После такого извращенства удалось настроить реальные значения напряжений.

Дальше был RSSI.
У меня он берётся с Orange LRS с запаянным сглаживанием.
К слову, в GUI можно переключать тип сигнала RSSI - аналог, или PWM.
Видел, что пользователи сотен детищ ArduCAM-ма не мало страдали без этой функции.
Официальный мануал предписывает проделать простенькую процедуру.
Включить приёмник, нажать “SET” рядом с RSSI max, выключить приёмник, нажать “SET” рядом с RSSI min.
Не получилось. У меня всегда одна и та-же цифра в обоих пунктах. Или нули, или по 668.
Логику действий объяснить не могу, в разделе min ввёл ноль, в max при включенном пульте подобрал параметр, чтобы RSSI стало 100% - вышло 618. В итоге вроде-бы всё работает адекватно.

А вот дальше - фиаско. Датчик тока.
У меня стоит такой датчик.
Как я ни бился, добиться каких-либо показаний с него я не смог.
Напряжение на выходе с датчика меняется, но на экране это никак не отображается.
Возможно, я просто не разобрался с калибровкой.
Описание калибровки, мягко говоря, не самое подробное.

Starting at zero, increase “Zero adjust” to display correct Amps at motors off
Starting at max, decrease “Amps adjust” to display correct Amps at mid - high throttle setting

Так-же в коде прошивки найдены вот такие строчки:

  pinMode(2, INPUT_PULLUP); // Pitch (Arduino D2 <-> Naza F2)
  pinMode(3, INPUT_PULLUP); // Roll  (Arduino D3 <-> Naza F1)

Без сомнения, сие предназначено для работы горизонта.
Подпаялся, подключился к NAZA - горизонт не работает.
К слову, в minNAZAOSD он у меня тоже не заработал.
Банальная серва, подключенная к F1 или F2 тоже не шевелится.
В настройках NAZA гимбал, разумеется, включен.

Ну и последнее - MWOSD умеет отображать режимы.
Есть код:

 Note: PWM_OSD_SWITCH can be used in conjunction with NAZAMODECONTROL to display different layout in different modes
#define NAZAMODECONTROL             // Enables NAZA mode control display using a PWM signal into OSD PWM pin.
#define NAZA_MODE_HIGH 3            // NAZA mode TX low: 0=FAIL, 1= MANU, 2=ATTI, 3=GPS ATTI
#define NAZA_MODE_MED  2            // NAZA mode TX low: 0=FAIL, 1= MANU, 2=ATTI, 3=GPS ATTI
#define NAZA_MODE_LOW  1            // NAZA mode TX low: 0=FAIL, 1= MANU, 2=ATTI, 3=GPS ATTI

По подключению в мануале есть такая строчка:

//#define NAZAMODECONTROL // Enables NAZA mode control display using a PWM signal into OSD RSSI pin.

Видимо режимы будут идти вместо RSSI.
Как их туда завести - не понятно, но, скорее всего, по аналогии с minNAZAOSD.

По мере достижения каких-либо результатов буду дополнять запись.