Удивительно как мало информации по теме полет квадрокоптера при отказе двигателя, тем более не стоит удивляться, что по аварийному приземлению квадрокоптера при отказе двигателя ее вообще нету, вить какой-то умник сказал, что квадрик не может летать на трех винтах. Вообще-то, по сути (если не в корни), это не неверно. Поэтому в 50% случаев мы можем реализовать аварийную посадку ну совсем просто, так-как центр тяжести будет со стороны противоположного работающего двига. Все-что нужно задать в алгоритме ***wii - это аварийная скорость работы двигателей (примитивный аварийный PID регулятор), т.е. режим реально минимальных оборотов с периодическим отключением при наклонении в сторону отключенного движка, а для работающей пары - снять ограничение на максимальные обороты, т.к. аварийная посадка будет жесткой, пропорционально перегруженности квадрика. Если уж центр тяжести на стороне неработающего - то, самое лучшее просто отключить его. Это позволит снизить горизонтальную скорость, при этом вертикальная, за счет уменьшения угла атаки останется примерно той же. Другой вариант, но более сложный: при отказе двигателя со стороны центра тяжести - задать траекторию падения, также включив противоположный двигатель на минимальных оборотах, а на крутящемся в ту же сторону - снизить немного обороты.
Мы получим крутяще-спиральное лавирование аппарата, при этом, за счет постоянного изменения вектора инерции аппарат не наберет горизонтальную скорость и приземлится почти на месте с большим кручением по YAW, причем чем сильнее элемент кручения, тем больше центробежная сила и как результат, еще одно побочное действие - волшебная частичная стабилизация аппарата по гороизонту. Несмотря на сложность заявленного, реализовать это не сложно (а мне уж подавно), так как патчить IMU не надо, достаточно эмулировать отклонение стиков и работу некоторых функций в виде программного модуля.
Comments
На днях планирую повесить отключение двигов на каналы и изучить поведение квадрика, далее начну писать модуль. Если вам интересна эта тема, обязательно отписывайтесь, иначе практические результаты останутся только в моем зверьке. )
помоему было нечто подобное по второму варианту. всмысле кто то на ютубе вылаживал видео о том, как квадрик на 3 моторах садится при откручивании пропа. дальше не копал, т.к не силен в программировании, но писалось, что алгоритм есть в свободном доступе
было. но вроде не мультивии
я и не говорил, что мультивии, помню, что писали, что этот алгоритм можно легко прикрутить к любому контроллеру
трикоптеры ведь летают. при отказе включать режим трикоптера!!!
трикоптеры летают за счет поворотного узла. ну и центр тяжести у них в цетре, а при потере одной ВМГ у коптера центр тяжести будет где то сбоку получившегося “трикоптера”
а что за шняга с словом ***wii ? что там затерлось?
я и не говорил, что мультивии, помню, что писали, что этот алгоритм можно легко прикрутить к любому контроллеру
Ого, я и не знал! Рад что идея работает и кто-то это уже реализовал. Подозревал что компас может помочь в управлении, но не уверен что это будет качественно работать на обычном перегруженном квадрике. В любом случае, спасибо за наводку! Код надыбать не уверен что получиться, потому-что автор пишет что хочет оформить патент… хотя, думается мне запотентовать саму траекторию спирального кручения невозможно, так что буду развивать тему параллельно. )
а что за шняга с словом ***wii ? что там затерлось?
Просто я летаю не на multi wii, а на maho wii. Хотя, по большей части это одни и те же прошивки.
нанекропощу: к слову, соверемнные регули в большенстве своем умеют ревес делать, т.е. можно и на 3х моторах горизонт держать, посадка плашня в заданном квадрате значительно лучше стихойного краша)…
а если тяги хватит то можнои до базы дотянуть)
{"assets_hash":"a8b26fa7f6e768b07a72c8c9aadb9422","page_data":{"users":{"46a4c2ac3df955007778230a":{"_id":"46a4c2ac3df955007778230a","hid":26272,"name":"fidller","nick":"fidller","avatar_id":null,"css":""},"4d2ed4283df9550077757835":{"_id":"4d2ed4283df9550077757835","hid":78182,"name":"Covax","nick":"Covax","avatar_id":null,"css":""},"4e2d4b253df9550077750123":{"_id":"4e2d4b253df9550077750123","hid":94480,"name":"Protez1999","nick":"Protez1999","avatar_id":null,"css":""},"4f65b7b03df9550077746b36":{"_id":"4f65b7b03df9550077746b36","hid":116276,"name":"kostya-tin","nick":"kostya-tin","avatar_id":null,"css":""},"52ac857a3df955007772ebf6":{"_id":"52ac857a3df955007772ebf6","hid":189842,"name":"dux-viator","nick":"dux-viator","avatar_id":null,"css":""},"56e051cb3df9550077713465":{"_id":"56e051cb3df9550077713465","hid":247345,"name":"OverLock","nick":"OverLock","avatar_id":null,"css":""}},"settings":{"blogs_can_create":false,"blogs_mod_can_delete":false,"blogs_mod_can_hard_delete":false,"blogs_mod_can_add_infractions":false,"can_report_abuse":false,"can_vote":false,"can_see_ip":false,"blogs_edit_comments_max_time":30,"blogs_show_ignored":false,"blogs_reply_old_comment_threshold":30,"votes_add_max_time":168},"entry":{"_id":"540c6d0d9970730077110830","hid":19374,"title":"Квадрокоптер при отказе двигателя или начинаем модифицировать multiwii для аварийной посадки","html":"<p>Удивительно как мало информации по теме <strong data-nd-pair-src=\"**\">полет квадрокоптера при отказе двигателя</strong>, тем более не стоит удивляться, что по аварийному приземлению квадрокоптера при отказе двигателя ее вообще нету, вить какой-то умник сказал, что квадрик не может летать на трех винтах. Вообще-то, по сути (если не в корни), это не неверно. Поэтому в 50% случаев мы можем реализовать аварийную посадку ну совсем просто, так-как центр тяжести будет со стороны противоположного работающего двига. Все-что нужно задать в алгоритме ***wii - это аварийная скорость работы двигателей (примитивный аварийный PID регулятор), т.е. режим реально минимальных оборотов с периодическим отключением при наклонении в сторону отключенного движка, а для работающей пары - снять ограничение на максимальные обороты, т.к. аварийная посадка будет жесткой, пропорционально перегруженности квадрика. Если уж центр тяжести на стороне неработающего - то, самое лучшее просто отключить его. Это позволит снизить горизонтальную скорость, при этом вертикальная, за счет уменьшения угла атаки останется примерно той же. Другой вариант, но более сложный: при отказе двигателя со стороны центра тяжести - задать траекторию падения, также включив противоположный двигатель на минимальных оборотах, а на крутящемся в ту же сторону - снизить немного обороты.<!--cut</p>-->\n Мы получим крутяще-спиральное лавирование аппарата, при этом, за счет постоянного изменения вектора инерции аппарат не наберет горизонтальную скорость и приземлится почти на месте с большим кручением по YAW, причем чем сильнее элемент кручения, тем больше центробежная сила и как результат, еще одно побочное действие - волшебная частичная стабилизация аппарата по гороизонту. Несмотря на сложность заявленного, реализовать это не сложно (а мне уж подавно), так как патчить IMU не надо, достаточно эмулировать отклонение стиков и работу некоторых функций в виде программного модуля.</p>\n","user":"52ac857a3df955007772ebf6","ts":"2014-09-07T14:34:53.000Z","st":1,"cache":{"comment_count":10,"last_comment":"570b3ffd9970730077132daa","last_comment_hid":10,"last_ts":"2016-04-11T06:11:09.000Z","last_user":"56e051cb3df9550077713465"},"views":4146,"bookmarks":0,"votes":0},"subscription":null},"locale":"en-US","user_id":"000000000000000000000000","user_hid":0,"user_name":"","user_nick":"","user_avatar":null,"is_member":false,"settings":{"can_access_acp":false,"can_use_dialogs":false,"hide_heavy_content":false},"unread_dialogs":false,"footer":{"rules":{"to":"common.rules"},"contacts":{"to":"rco-nodeca.contacts"}},"navbar":{"tracker":{"to":"users.tracker","autoselect":false,"priority":10},"forum":{"to":"forum.index"},"blogs":{"to":"blogs.index"},"clubs":{"to":"clubs.index"},"market":{"to":"market.index.buy"}},"recaptcha":{"public_key":"6LcyTs0dAAAAADW_1wxPfl0IHuXxBG7vMSSX26Z4"},"layout":"common.layout"}
