Продолжаю модификацию Multiwii для полета квадрокоптера при отказе двигателя. Сформулированные за час-другой мысли в первой статье и заблуждения прошли крещение огнем. В одном из комментариев меня обрадовали что швейцарцы уже придумали что-то такое - респект им, однако они товарищи коммерческие и свободно распространяемому программному обеспечению их алгоритм не светит, как и бюджетным датчикам. Воодушевленный их успехами переписал PIDMIX, ввел коррекцию изменения веса лучей в результате воздействия центростремительной силы, ввел донирование оборотов от работающих на максимуме двигов, учел все остальное что напридумывал и попробовал взлететь (на оригинальном multiwii вообще не как). В итоге я получил и вправду летающую (правда смертоубийственную) машину. На видео видно как квадрик с включенным headfree накапливает ошибку и летит в сторону… в мою сторону (headfree в данном случае резонно перевести как свободный от головы) ). ) Тут конечно не ощущается, но квадрик 84 см в длину: