Квадрокоптер при потере винта. пиление multiwii

Продолжаю модификацию Multiwii для полета квадрокоптера при отказе двигателя. Сформулированные за час-другой мысли в первой статье и заблуждения прошли крещение огнем. В одном из комментариев меня обрадовали что швейцарцы уже придумали что-то такое - респект им, однако они товарищи коммерческие и свободно распространяемому программному обеспечению их алгоритм не светит, как и бюджетным датчикам. Воодушевленный их успехами переписал PIDMIX, ввел коррекцию изменения веса лучей в результате воздействия центростремительной силы, ввел донирование оборотов от работающих на максимуме двигов, учел все остальное что напридумывал и попробовал взлететь (на оригинальном multiwii вообще не как). В итоге я получил и вправду летающую (правда смертоубийственную) машину. На видео видно как квадрик с включенным headfree накапливает ошибку и летит в сторону… в мою сторону (headfree в данном случае резонно перевести как свободный от головы) ). ) Тут конечно не ощущается, но квадрик 84 см в длину:

Напомню, что кручение квадра при отказе двигов – это нормально и для моего труда вообще полезно, т.к. на этом эффекте все и держится. На видео проявился глюк, о котором репка моя не чесалась когда я в это ввязывался– центростремительная сила действующая на акселерометр и гироскоп. Дело в том, что в реальных условиях невозможно расположить кристалл аселя и гироскопа так, чтобы он оказался в центре вращения, в итоге на него начинают воздействовать боковые силы и ноль плывет, причем проявляется на настолько незначительных скоростях поворота, что я понял почему мои коптеры и в обычной обстановке не поворачивают на месте!
Надо было как-то решать эту проблему и я решил собрать крутящийся стенд на который поместил плату контроллера, для того чтобы понять что происходит и что с этим делать.
Самое сложное было найти и заставить медленно работать какой-нибудь двигатель. 1000 оборотов в сек – запросто, 1-10 – фиг те. В итоге в расход пошел точильный станок и регулятор яркости ламп накаливания, который я одолжил у стены ). После пары манипуляций с алюминиевой рейкой и монтажным столом получился стенд видный на следующем видео. К контроллеру был подключен bluetooh модуль и после пары прогонов картина по палате стала очевидной и пришла идея рецепта - был написан герцовый скользящий фильтр находящий среднюю отклонения с коррекцией обратно пропорциональной силе резкости изменения скорости вращения. В прошивке я произвел подмену выводимых в GUI значений и в итоге получилось три шкалы видные на видео: количество оборотов в секунды умноженное на 100, оригинальные показания для оси акселя и показания пропущенные через мой, упомянутый выше фильтр. Подключаемся к планшету и видим работу алгоритма в режиме реального времени.

На видео видно как работает фильтр центробежных сил действующих на акселерометр при ожидаемой на практике динамике изменения оборотов, а также как проявляется устойчивость к накоплению ошибки при линейных ускорениях. А устойчивость эта оказалась очень прочной, иными словами крутящаяся вокруг своей оси плата корректируется противофазой (если правильно выразился). Надо еще будет об этом подумать, это что-то крутое, (были мысли о крутящемся бикоптере, но компасы накрываются при ~9 оборотах в секунду c максимальной чувствительностью 0x60 (эта планка держится мощностью третьего винта)). Обратите внимание также на начало теста – на нем заданна скорость поворота коптера при обычном рыскании. Мы видим, что даже при среднем по скорости повороте идет смещение нуля без фильтра (multiwii принимает рысканье за ускорение), это и есть она - одна из причин, почему при повороте по YAW квадрокоптер наклоняется ( еще одна, напомню - центростремительная сила искажающая силу коррекции P… про сами двиги и неадекватное перераспределение мощности промолчу 😃 ). Про эти моменты я не забуду и обязательно изучу их для применения в условиях обычного полета (мейби это будет посредствам какого-то теста рыскания).
На данный момент прописал фильтры, избил стенд пока он не развалился – все проверил (в итоге добавил понижатель воздействия фильтра при оборотах менее 2 в секунду, т.к. противофаза не четкая), и вот теперь пришло время новых смертоубийственных полевых испытаний. )