FAQ ардукоптер, пиды, фпв, моторы и пр.
вот что вырубаю меняю обычно: AHRSGPSMinimum satellites (AHRS_GPS_MINSATS) по умолчаниютут 6 вроде 8 ставлю
была в 3.0.1, хотяищем пословам AHRSGPSaltitude
arducopter 3.1
ahrs_gps_gain = 0
mpu6kfilter=20
EKF_CHECK_THRESH = 0
MOT_SPIN_ARM это скорость вращения моторов сразу после арминга, но как только полетел, то минимальная скорость моторов это MOT_SPIN_MIN , ниже нее в полете не будет падать.
AHRS_EKF_USE = 0 отк кульман фильт
попробуйте рецепт счастsья:
отключить inav - инерциалку по широте и долготе
inav_tc_xy = 0.5 загрубление меньше нельзя.
(колодкаINPUTS)
4.90 — 5.00 идеально для всех случаев,
4.90 — 5.10 идеально дUsdß nlля случаев «без осд» (5.1 это многодля видеочипа)
4.80 — 4.90 —в принципе летабельно но риск сбоя есть
ниже 4.80 — критично риск сбоев велик
Стабилизатор ams 117- 3.3
прямое направление компаса это точка на микросхеме
симуляторы
FreeRider Заглядываю в LiftOff
можно было бы закрыть вопрос с датчикам-- и тока за смешных 350р
Есть две версии 100А и 50А.
www.ebay.com/itm/371809830579
opticfolow
copte2 3ardupilot.com/…/common-mouse-based-optical-flow-s…
osd config
- В МП надо поставить SR0_RC_CHAN или SR1_RC_CHAN = 5 - это скорость обновления состояния (5 герц)
- Номер канала по управлению по RC определяем в ГУИ по минимОСД (там укажете канал номерdz’c_''xrRc’ec’c’2 6)
- Там же определяем способ переключения (циклический или фиксированными позициями)
- Внимательнее с варнингами (Warning Auto Panel Switch)
В статье на АРМкоптере apmcopter.ru/…/minimosd-proshivka-nastroyka-podkl…
при этом придефолтных пидах лоитера возможно будет переруливать. поэтому можно пропорционально немного уменьшить RATE LOITER P , I
Корректировать паsраметр BATT_AMP_PERVOLT, уменьшать надо…
Я сделал проще, подключил ч/з амперметр и добивался пока показания не совпадут с МП
*rate p* — определяет сколько мощности дать на преодоления инерции рамы — угловой скорости по питчу и ролу — чем инертнее рама и меньше тяга вмг тем больше
*rate d* — определяет дозирование энергии на раскрутку и торможение пропеллера — чем больше диаметр пропа и меньше тяга мотора тем параметр больше.
*пиды меняют за раз на 10% не более! не делайте на глаз посчитайте на калькуляторе*
· *мелко дрожащая* *рама*, *моторы меняют свой тон многократно в течение секунды и висит как на струне мелко дрожа* — это перекачанный *rate p*
· eсли аппарат *трудно взлетает, любой ветерок его плавно отклоняет из стабильного положения* (ведет себя как брошенная на пол круглая крышка — волной по окружности) это *недостаточный rate p*
· если висите ровно, ветра нет, а он *чуть-чуть дергает то одним лучом то другим раз в секунду* то вероятно *великоват rate d*
· если аппарат принудительно немного качнуть стиком, а он вместо того чтобы выполнить маневр в одно движение *делает один-два затухающих качка* это значит *маловат rate d*
при константе приемистости пары регулятор-мотор у большего диаметра пропеллера больше инерция, а это значит, что нужно заранее беспокоиться о том, что разогнать и тормознуть надо, а за это отвечает rate D
признак сильно маленького D — незатухающие колебания — как крышка от ведра брошенная на пол, иногда с усилением раскачки.
признак слегонца маловатого D — если дать команду крен, отпустить стик а аппарат не возвращается в горизонт в одно движение, а делает качек в противоположную сторону.
признак сильно большого D — звук. моторы начинают визжать. с частотой следования визга герц 10, коптер как на струне, большой расход тока в обычном висении.
WPNAV_SPEED -это скорость, с которой летит коптер при возвращении домой в RTL и во время исполнения миссии. По умолчанию 300см\сек, я установил 900. Теперь коптер домой шустро летит, а не ползет, как финский парень. В принципе, он может и 1500 лететь, но быстро жрет батарейку, да и страшновато со стороны выглядит. ИМХО 900 оптимальная скорость с точки зрения пролетаемых километров по отношению к истраченным амперам.
WPNAV_LOIT_SPEED -это максимальная скорость, с которой летит коптер при полете на нем в режиме Loiter (удержание по GPS). По умолчанию 500, я увеличил до 700.
PILOT_VELZ_MAX - максимальная скороподъемность, которую может задать пилот стиком газа при управлении коптером в режимах, использующих удержание высоты по барометру(Loiter, AltHold, Sport). По умолчанию 250, я поставил 500.
RTL_ALT -высота в см, которую наберет коптер при команде RTL прежде чем полететь домой. По умолчанию 1500 (то бишь 15 метров). Я настроил с учетом, что в местности, где я летаю есть деревья по 25 метров на 3500.
WP_YAW_BEHAVIOR - настройка, определяющая, куда направлен нос коптера при возвращении домой по RTL и при выполнении миссии. По умолчанию 2, я поставил 1 и теперь коптер летит домой развернувшись вперед носом.
разьемы
web.archive.org/web/20150330105359/
www.infinity-hobby.com/main/article_info.php?artic…
Длинна диполя на 5.8 антенны
Длина волны равна скорость света делённая на частоту. А диполь обычно четверть волны, т.е. еще поделить на 4.
Длина в мм = 300 / 5.8 / 4 = 12,9мм.
Ну там ещё разные коэффициенты разные есть, можете умножить на 0.9. Ну короче 12-13мм если грубо.
У диполя оба вибратора должны быть одного размера равного четверть длины волны.
- Сваренный хекс (dropbox.com/…/ArduCopter-3.1.5_no-autotune_force_d…) (_БЕЗ АВТОТЮНА!_), проверенный самолично во всех режимах на двух ArduFlyer’ах… летаю только на ней
- Архив (www.dropbox.com/s/cyt5o8es21e0w1e/Drone.zip?dl=0) со _специальным_ ArduinoIDE, для “варки” хексов и сорсы 3.1.5
- Мой “мишка” (www.dropbox.com/s/…/Mission Planner.zip?dl=0) на всякий случай
motor потшипники
wychbearings.co.uk/693zz_ezo_miniature_bearing_shi…
ttp://copter.ardupilot.com/wiki/table-of-contents/ - полная справка по ардукоптеру
ArduPlane + MinimOSD for a OSD/RTH?
www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=22871486&p…
ArduPlane Patrik
…blogspot.ru/…/how-to-setup-multiwii-airplane-sam…
3.3в сгоревший регулятор
diydrones.com/…/ac3-1-rc5-spi-speed-problem
Wiki
code.google.com/p/ardupilot-mega/wiki/APM2Quick
code.google.com/p/apwikitest/wiki/APM2Quick
уголок самоделкина
hobby.msdatabase.ru/…/apm-arduplane
Настройки передатчиков на 6 режимов
copter.ardupilot.com/wiki/common-six-modes/
Релизы
github.com/diydrones/ardupilot/releases
firmware.diydrones.com — ВСЕ ВЕРСИИ
github.com/diydrones
MegaPirateng 2.9 разные
code.google.com/p/megapirateng-add-ons/…/list?can…
MegaPiratrNG все версии
github.com/MegaPirateNG/ardupilot-mpng
MegaPirateNG новый сайт
www.megapirateng.com/
Внешние LED индикаторы
apmcopter.ru/…/vneshnie-indikatory-arming-i-gps.h…
Оффлайн карты
github.com/arthurbenemann/…/Offline-Maps
Разные MP
firmware.diydrones.com/Tools/MissionPlanner/
антенна www.forum.rcdesign.ru/f123/thread262810-25.html#po…
U-blox lea z не знал с ним проблем, выше про нео 6
гпс пид
параметры тестились совсем с другой прошивкой
LOITER_LON_P,2
LOITER_LAT_P,2
LOITER_LAT_D,0.004
LOITER_LAT_IMAX,40
LOITER_LON_D,0.004
LOITER_LON_IMAX,40
WPNAV_ACCEL, 150
Можете попробовать еще поднять стабилайз Р. Мне это здорово помогло при аналогичной проблеме. Обратите внимание в каком направлении болтает, у меня это было только по питчу, так я его поднял до 7. Появилась небольшая перекоменсация, небольшие осциляции при выходе из резкого крена. Устранил увеличением D по тому же питчу
фильтр на коленке - 6-8 витков 2х жильногопровода на ферритовое колечко от мат. платы и 2 кондера 16в. 2200мкф, один до колечка, второй после
питание
Напишу несколько хороших вариантов ПМ:
1)airbotservices.com/airbotpower-pre-ordering-send-… ПЦБ + резевный канал
2)www.mauch-electronic.com/ Хвалят на западных форумах\дайдронсе
3)Знаменитый модуль Алексея Козина, и датчик тока на аллегро hobby.msdatabase.ru/production_main/product
4)drotek.com/…/749-voltage-current-sensor-board.htm…
По сути копия платы Алексея, и только датчик тока на Аллегро
5)Отличный вариант с ключом БТС555, на стабе TPS54360 forum.rcdesign.ru/f123/thread293127-4.html#post51…, но нужны руки)
На личном опыте проверил все, кроме 2 пункта.
Резервным питанием всегда идет модуль Алексея.
Варианты типо attopilota и китайских пцб с пульсациями под 200мв не рассматриваю.
pids
ardupid
hobby.msdatabase.ru/project-updates/theresultsofoursurvey/arducopter
diydrones.com/forum/topics/arducopter-tuning-guide
++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
Ставите низкие значения. Чтобы коптер был вялый как сосиска. допустим P 0.1, I 0.1 D 0.001.
При управлении учитываем это.
далее вешаем на крутилку D. Диапазон от 0.001 до 0.01. И повышаем прямо в полете D до появления характерных осциляций. После того как увидели их - уменьшаем чтобы пропали - все D мы подобрали.
далее вешаем на крутилку P. Диапазон от 0.1 до 0.5. И так же в полете крутим до появления перекомпенсаций, потом убавляем.
аналогично с I.
+++++++++++++++++++++++++
повороты по яв
Решилось исправлением параметра Max rate limit в разделе Resposiveness. Поднял до 30
rcopen.com/blogs/123983/15176
ardupilot-mega.ru/wiki/arducopter/tuning.html
apmcopter.ru/apm/apm-help/pid/zametki-o-nastrojjke-pid.html
Параметр Loiter PID P (в правом верхнем углу на картине выше) используется для конпенсации ошибок горизонтального положения (то есть разница между желаемой и фактической позицией) до желаемой скорости по направлению к целевой позиции. Как правило не требует регулировки. Но с версии 3.х рекомендуется установить в значение 0.2 иначе квадрокоптер будет бешено менять позицию.
пиды подвес
Может кому и пригодится, эффект желе исчез полностью при понижении повера мотора питч с 60 до 50 и увеличив D на 2 единицы. Отлетал минут 20 на 2-х баттареях безо всякого желе.
в настройках пидов i ставьте минимальные 0.01 а дальше по желанию.
–управление подвесом с контроллера автоматом в полете
copter.ardupilot.com/wiki/common-optional-hardware/common-cameras-and-gimbals/common-storm32-gimbal/
.
. По моим представлениям, хорошо, когда висение немножко слева от максимума, а полная мощность - справа. Если обе точки справа - мотор перегружен.
симулятор и приемники
rc-aviation.ru/mtech/34-komptehnology/306-simhobbykinghk-t6a
rc-aviation.ru/obzorm/40-modelthing/486-turnigy-9x
rc-aviation.ru/mtech/34-komptehnology/324–hobby-king-24-ghz-hk-t6a-v2-afpd
фпв камера
securitycamera2000.com/…/SKY-%2d-RunCam-650TVL-Min…
таблица конфигов
docs.google.com/spreadsheet/lv?key=0AkVaEsNOs525dE…
анализ логов
copter.ardupilot.com/wiki/common-diagnosing-problems-using-logs/#Vibrations
козин магазин
hobby.msdatabase.ru/production_main/product
подвес через апм
copter.ardupilot.com/wiki/common-camera-gimbal
стабилизация может быть неплохой для условий штиля но в условиях турбуленции и завихрений потоков может ее нехватать.
это значит поле деятельности для увеличения пидов рэйта, прежде всего D вплоть до достижения постоянного погавкивания по звуку и последующего уменьшения на 10%
Теория настройки ПИД и руководство по конфигурированию мультироторных систем (мультикоптеров).
(Перевод www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1375728 )
Пропорционально-Интегрально-Дифференциальный метод
Когда ориентация мультикоптера меняется по любой из осей pitch/roll/yaw (тангаж-крен-рыскание), гироскопы показывают угловое отклонение мультикоптера от начальной позиции.
Контроллер мультикоптера сохраняет информацию об исходном положении и при помощи программного ПИД-регулятора управляет моторами для того, чтобы вернуть мультикоптер в это исходное положение. Этого добиваются, используя информацию об измеренном угловом отклонении, фиксируя изменение параметров с течением времени и предсказывая следующую позицию. Эта информация используется контроллером, чтобы, управляя моторами, вернуть мультикоптер в положение равновесия.
Р– это основополагающая часть ПИД-регулятора которая является залогом хороших летных характеристик.
Базовая настройка ПИД – на земле
- установите рекомендованные по умолчанию значения коэффициентов ПИД-регулятора;
- крепко и осторожно удерживайте мультикоптер в воздухе (ухватитесь за раму руками так, чтобы предотвратить возможные свободные вращения вокруг любой из осей коптера, берегитеруки и лицо – прим. перев.);
- постепенно прибавляйте газ, стараясь найти точку висения. Вы почувствуете уменьшение веса коптера;
- попробуйте наклонить вниз коптер вдоль направления каждой из осей моторов. Вы должны почувствовать реакцию, направленную на компенсирование вашегодавления вдоль оси (вы давите вниз, ПИД регулятор увеличивает обороты двигателя, пытаясь поднять этот край, тем самым противодействуя вашему усилию – прим. перев.);
- увеличивайте значение коэффициента Рдо тех пор, пока не ощутите, что довольно сложно противостоять реакции коптера. Без стабилизации вы почувствуете, что ПИД позволяет вам двигаться через некоторое время. Так и должно быть;
- дальше начинайте раскачивать мультикоптер, увеличивайте Рдо тех пор, когда начнутся осцилляции и затем немного уменьшите. Повторите для yaw оси;
Теперь ваши установки должны годитьсядля дальнейшей настройки в воздухе
Продвинутая настройка. Знакомство с воздействием P, I и D на характеристики.
Р- это величина корректирующей силы, приложенной для того, чтобы вернуть мультикоптер в егоначальное положение. Эта величина пропорциональна совокупному отклонению от изначальной позиции минус любое командное воздействие на изменение направления с пульта управления.
Более высокое значение Рсоздаст более мощное усилие по сопротивлению любой попытке изменить положение коптера. Однако если значение Рслишком велико, то при возврате в исходное положение возникает перерегулирование и, следовательно, требуется противоположная сила, чтобы компенсировать новое отклонение. Это порождает эффект раскачки до тех пор, пока наконец не будет достигнута стабильность или, в худшем случае, коптер может стать полностью неуправляемым.
Увеличение значения Р :
приводит к большей устойчивости /стабильности до тех пор, пока слишком большое значение Рне приведет к осцилляциям и потере контроля над коптером (потере управления). Вы заметите очень большую силу воздействия, противодействующую любому изменению положения коптера.
Уменьшение значения Р :
приведет к дрейфу в управлении. Если Рс лишком мал, коптер становится очень нестабильным. Коптер будет меньше сопротивляться любым попыткам изменить егоположение.
Акро (полеты на пилотаж) полеты требуют чуть более высоких Р , аккуратные и плавные полеты – чуть более низкого Р
I – это период времени, в течение которого записываются и усредняются угловые отклонения.
Величина силы, прикладываемой для возврата в исходное положение, увеличивается, если с течением времени угловое отклонение сохраняется, пока не будет достигнута максимальная величина усилия.
Более высокое I способствует улучшению курсовой устойчивости.
Увеличение значения I:
улучшит способность удерживать начальное положение и уменьшит дрейф, но так же увеличит задержку возврата в начальное положение. Также уменьшает влияние Р .
Уменьшение значения I:
Улучшит реакцию на изменения, но увеличит дрейф и уменьшит способность удерживать положение. Так же увеличивает влияние Р .
Акро режим: требует немного меньших значений I
Аккуратное плавное руление: требуются немного большие значения I
D – это скорость, с которой мультикоптер вернется в егоначальное положение. Высокие D (т.к. D имеет отрицательное значение – это означает меньшее число, т.е. более близкое к нулю) означают, что мультикоптер вернется в первоначальное положение очень быстро.
Увеличение значения D (помните, это значит МЕНЬШЕЕ число, т.к. значение отрицательное) увеличивает скорость, с которой все отклонения будут скомпенсированы. Это означает так же увеличение вероятности появления перерегулирования и осцилляций. Так же увеличивается эффект от изменения Р (влияние Р -компоненты)
Уменьшение D:(помните, это значит БОЛЬШОЕ число, т.к. это отрицательно значение, т.е. дальше от нуля) уменьшает колебания при возврате в начальное положение. Возврат в начальное положение происходит медленнее. И так же уменьшает эффект от изменения Р .
Акро режим: увеличьте D (помните – меньшее число, т.е. ближе к нулю)
Аккуратные плавные полеты: уменьшите D (это означает большее число, т.е. дальше от нуля)
Настройка пропорционального коэффициента Kp
Для начала я устанавливаю коэффициент Kp в 1 и смотрю, что будет. Растет слишком медленно – увеличиваю. В какой-то момент начнутся перелеты и колебания. Значит, многовато– уменьшаем. Исчезли – немного увеличиваем. Начались– немного уменьшаем. Исчезли — … Итак далее, пока не надоест. В итоге получили достаточно устойчивый пропорциональныйрегулятор,который надо немногоскорректировать(надо ли? Если все работает вполне качественно, то не морочим себе головуи считаем, что все настроено)
НастройкадифференциальногокоэффициентаKd
Понемногунаращиваюкоэффициент Kd — 0.5, 1,… Колебания системы уменьшаются, все работает красивее… Покане происходит обратное – начинаютсямощные выбросы. Все, перерегулировали, уменьшаем.
Итак, имеем выбросы – уже меньше, но все равно имеем. Самое то сгладить, притормозитьвоздействие!
НастройкаинтегральногокоэффициентаKi
Шаманимдальше. Берем совсем немного– 0.1 для начала. Можно попробовать и небольшое отрицательное значение. Смотрим, пробуем, крутим…
Процесс этот– настройки– итерационный. Стоит пробоватьразные варианты, начинатьсначала. Для меня он по-прежнему туманен и шайтанен.
*FPV Camera*
shop.runcam.com/runcam-pz0420m/
surveilzone.com/…/sony-super-had-ccd-600tvl-fpv-ir…
уровни торможения
Level 1: XR40(BLH14),
Level 2: RG30(BLH14), RG20(BLH14)
Level 3: XR20(BLH14), KISS
Level 4: SN20A(BLH14), BS(BLH14)
*радиомаяк*
tbeacon.org/?page=12&language=ru#Q4
*настройки pz0420m*
Exposure:
Shutter speed: Auto (Auto)
Brightness: 065 (042) - range seems to be 22 to 65
AGC: Off (Middle)
DWDR: On (Off) - Most important
Level: 063 (063)
White balance: ATW1 (ATW1)
Day and night: Color (Auto)
Image adjust:
Lens Shade: On (Off)
Level: 80 (22)
Contrast: 105 (149)
Sharpness: 028 (026)
Display: LCD (CRT)
Gamma: 0.45 (LCD 0.45 CRT -)
Ped level: 050 (LCD 017 CRT 016)
рама
Сделал реплику QAV 500
тема о проекте тут - rc-aviation.ru/forum/topic?id=7837&p=3
статья на ПФ тут - www.паркфлаер.ру/blogs/view_entry/12110/