моторы
Очень понравились движки 4215 с кв 460 от рстаймера, и вес терпимый и крутящий для 15" самое то.
моторы 3110 470 с фпвмодел, общий вес 1650 гр (поставил трехосевой подвес для теста ,уж очень цена его меня соблазнила -banggood.com/Upgrade-Debugging-Edition-JIYI-FPV-… ) , время висения на акке 4 эс 3 Р составило 50 минут до 2.5 В под нагрузкой ,элементы в акке VTC 6 + MJ1 2 шт на плечо
17" 4108 кв 390 , вес коптера с подвесом без акка примерно 1300гр,с акком 4S4Р весом 800 гр и емкостью 13500 мА\ч уверенно летает и в ветер до 10 м\с (контроллер вектор) около 45 минут. По моему эти моторы не любят больше 600 гр нагрузки и для них нормальные пропы 13"- 15"
вот что вырубаю меняю обычно: AHRSGPSMinimum satellites (AHRS_GPS_MINSATS) по умолчаниютут 6 вроде 8 ставлю
была в 3.0.1, хотяищем пословам AHRSGPSaltitude
arducopter 3.1
ahrs_gps_gain = 0
mpu6kfilter=20
EKF_CHECK_THRESH = 0
MOT_SPIN_ARM это скорость вращения моторов сразу после арминга, но как только полетел, то минимальная скорость моторов это MOT_SPIN_MIN , ниже нее в полете не будет падать.
AHRS_EKF_USE = 0 отк кульман фильт
попробуйте рецепт счастsья:
отключить inav - инерциалку по широте и долготе
inav_tc_xy = 0.5 загрубление меньше нельзя.