RX120-2S - Напечатанный вертолет 120 размера с питанием от 2S аккумулятора, предфинальная сборка.

Remlen

Сегодня будет небольшое продолжение предыдущей статьи rcopen.com/blogs/198531/22702 про, напечатанный вертолет 120 размера с питанием от 2S аккумулятора, поэтому для начала рекомендую ознакомится с ней.

Как я уже писал, главой проблемой у пробной версии была нестабильная работа хвоста. Корень данной проблемы находился в полетном контроллере, и решить ее не меня полетный контроллер у меня не получилось.

Поэтому я решил использовать полетный контроллер, а за одно и регуляторы, от относительно нового вертолета Align 150X. Все это вместе называется 150GRS Flybarless System Set и представляет собой палату регуляторов, полетного контролера и приемника, соединенные вместе.

Однако мне пришлось немного разъединить данный комплект для установки его на вертолет. Я отпаял регуляторы и прикрепил их снизу рамы, а полетный контроллер с приемником остались на своём привычном месте, сверху.

Полетный контроллер и регулятор скорости очень порадовали своим компактным размером и небольшим весом.
Ну а самый главным плюсом 150GRS является возможность его настраивать!!! Для этого есть мобильное приложение, при установки которого на мобильное устройство, вы может связаться с полетным контроллером через bluetooth, и настроить огромное количество параметров полета и работы бесфлайбарной системы, в том числе все параметры, которые отвечают за работу хвоста.
Благодаря данной возможности я без труда сумел настроить хвост и вертолет полетел! Я уменьшил параметр гейн для хвостового мотора и хвоста стал вести себя стабильно. Также подрегулировал остальные параметры и добился четкой и быстрой реакции хвоста на стик.

Однако, как говорится все хорошо быть не может, и тут не обошлось без неожиданных сюрпризов.
Полетный контроллер 150GRS рассчитан на определенное передаточное число механики вертолета. То есть соотношение передаваемого сервоприводами поступательного движения с конечным углом отклонения лопастей. И к моему огорчению данное передаточное число никак не совпадало с передаточным числом механики вертолета V977/K110/K120, которую я использовал в своем вертолете, оно оказалось слишком малым.
В частности, отличия были в длине рычагов цапф, в длине рычагов самих сервоприводов и максимальным углом отклонения сервоприводов. 150GRS оперирует гораздо меньшим ходом сервоприводов, чем полетные контроллеры от V977/K110/K120, поэтому и ход качалок гораздо меньше. А соответственно и угол отклонения лопастей будет меньше. Поэтому при первом полете я был рад тому что хвост заработал нормально, но разочарован тем, что вертолет оказался очень вялым, из-за неподходящей механики. Самым простым вариантом было использовать оригинальную механику вертолета Align 150X, но я пошел другим путем.

Я решил изменить существующую механику вертолета так, чтобы ее передаточное число стало выше. Для этого мне пришлось заменить цапфы.
Вместо металлических цапф от вертолета V977/K110/K120, я установил металлические DFC цапфы от вертолета V931/K123/K124.
Данные цапфы имеют более короткий рычаг, и соответственно более высокое передаточное число.
для их установки мне пришлось немного доработать хаб. Я откусил направляющие для линков, и аккуратно сточил, токарным способом, то что от них осталось.
Хаб получился красивый и аккуратный, как будто таким и был.

Изменения механики очень положительно сказались на полете. Вертолет ожил, стал бодрым, как и положено!

Помимо изменений в механики мне пришлось реверсировать элеваторный сервопривод, для того, чтобы он верно отрабатывал сигналы от полетного контроллера.
В финальной версии я планирую избавится от реверсированного сервопривода, для упрощения сборки. Для этого придется поменять местами основной двигатель и элеваторный сервопривод. На полете это никак не отразится, а сборка вертолета станет проще.