Простой и производительный конфиг гоночного FPV квадрика

Поскольку этот вопрос актуален, и в личку посыпались вопросы о моем конфиге, сделаю описание своего аппарата, а также краткий обзор актуальных на настоящий момент комплектующих. Будут рассмотрены только бодрые конфигурации под ~250 раму, ~5" пропеллеры и батарею 4s.

Рама:
​ Традиционный ZMR250 с алиэкспресса (продается в каждом втором интернет магазине и на площадках). Качество можно отнести к среднему, за все время было сломана куча лучей, но пластины и остальные части остались целы.
В настоящий момент, привлекательной выглядит рама ZMR V2, имеет толщину лучей в 4мм а пластин 2мм. PCB из комплекта уныла, коротыш дорожек карбоновыми частями - вопрос времени, разводка силовых цепей выполнена плохо, есть очень узкие места протекания тока. Но есть версия без платы, да еще и стоит в 1.5 раза дешевле. Эта рама крепче обычного ZMR250, но и заметно тяжелее.
Armattan Morphite V2 - обещают очень качественный карбон и пожизненную гарантию. Стоит дорого, но возможно выйдет выгоднее, если рама дейтвительно обладает обещаной прочностью.
Еще есть qav250/210, blackout mini-H - дорогие и качественные рамы, про которых уже много чего написано, и подробно что-то писать о них смысла нет.

Если и покупать раму для рейсера, то выбор делать нужно из перечисленных. Всякие валькиры, е-максы, складные рамы и прочие поделки сумрачных китайских гениев - имеют худшие прочность, стоимость, вес и ремонтоспособность, брать стоит только если понимаете на что идете. Если использовать плату разводки, заменяющую нижнюю пластину - стоит уделить внимание ее качеству.

Моторы:
Моторов на рынке огромное множество, поэтому остановлюсь только на дешевых и качественных (по моему мнению) и самых производительных. Будут рассмотрены только моторы ~2300kv, как наиболее быстрые и тяговитые под 5-5.5" пропеллеры.

У меня установлены RCX H2206 2250Kv. Дешевые, тяговитые и достаточно крепкие. Тесты тяги можно найти, отдельно стоит отметить что моторам с запасом хватает момента быстро менять обороты тяжелых пропеллеров, от чего напрямую зависят динамические характеристики коптера, его маневренность и стабильность.

Похожи на них, но имеют меньший вес и чуть большие обороты - RCX H2205 2350kv. Вес 18хх при мощности 22хх, тесты тяги можно найти - они вполне хороши. Моторы эти совсем новые, поэтому статистика крашеустойчивости отсутствует, но можно предположить, что прочность будет где-то посередине между 1806 и 2204 моторами.

Cobra 2204 2300kv - тут даже писать нечего, всегда в лидерах тестов (возможно из-за фактически большего размера статора и магнитов и кв). Популярны у известных пилотов. Цена более чем в 2 раза выше предыдущих, в наличии есть не всегда, но это чуть ли не лучшие (по производительности) моторы на настоящий момент.

Еще есть кобры и t-motor с кв 1900-2100, но они подходят для пропеллеров 6" или аккумуляторов 5-6s, первое даст меньшую скорость (но тяги будет полно), второе сложнее из-за малого ассортимента регуляторов под такое напряжение. Некоторые из SunnySky, fpv-model, а тем более нонейм моторы 2204 брать не стоит - жалобы на качество подшипников, намотку, иногда меньший фактический размер статора и магнитов. Разве что они имеют низкую стоимость, или уже есть под рукой.
Естественно, все моторы имеют 22хх размер статора. 18хх сейчас смысла брать нет, поскольку они имеют ту же или большую цену, но меньшую прочность и меньший момент, хотя и могут показать большую максимальную скорость полета и такую же мощность.
Здесь можно посмотреть тесты тяги некоторых моторов (в том числе тех, которые не попали в описание).

Регуляторы:
SN20 (имеют кучу неотличимых клонов с разными названиями) - самые массовые и популярные регуляторы миникоптеров. Есть отзывы как о их качестве и надежности, так и о спонтанном самосожжении, срывах синхронизации и сжигании обмоток моторов. Основной плюс - легкие и компактные, есть почти везде и легко прошиваются/настраиваются. Имеют не самую большую тягу и динамические характеристики, что, впрочем, не мешают многим людям очень хорошо на них летать.
Hobbywing xrotor-20, такие стоят у меня. В отличии от предыдущего варианта, имеют драйвера полевиков и более производительный чип Silabs. Засчет этого моторы под их управлением выдают большую тягу, быстрее разгоняются и тормозят. К тому же, они стоят 8-10$, а упоминаний об их сгорании и жалоб не замечено. Но, эти регуляторы имеют пару недостатков - большие габариты (за луч не выпирают, но заметно больше SN20) и необходимость первоначальной прошивки путем подпаивания к маленьким пятачкам возле процессора (после первой прошивки обновляются и настраиваются через сервокабель). Изначально на регуляторе стоит радиатор, его можно оставить или убрать, в зависимости от предпочтений.
Little Bee/Zeus ESC - по схемотехнике схожи с предыдущими, но имеют меньшие размеры и бутлоадер blheli с завода. По тяге близки к xrotor20, статистики использования мало.
Rotorgeeks RG20 - еще один вид регуляторов на чипе SiLabs, и лучшие из них на настоящий момент (из тех что поместятся на миникоптер). По отзывам, относительно надежны.
KISS 18 - японский самурай с острой как бритва катаной, но при любой неудаче готовый совершить сэппуку. Одни из лучших характеристик, популярны у известных пилотов, склонны к сгоранию от даже пустяковых крашей (хотя есть и другие мнения). Последнее усугубляется их не гуманной ценой.
Если собирать гоночный квадр сейчас, то выбирать надо из xrotor20/little bee при малом бютжете, или RG20/KISS при большем. Тесты регуляторов, их производительности и температуры под нагрузкой можно найти в на ютубе.

Касаемо моторов и регуляторов, на сайте myrcmart есть комбо из 4 RCX H2205 2350kv (kv нужно выбрать) + 4 Little Bee за 80$, очень привлекательное предложение.

Полетный контроллер:
Здесь 2 варианта “старых” и множество новых мозгов на более производительных чипах.
NAZE32 acro (стоит у меня, куплена на ХК) - есть все что нужно. Полную версию с барометром и компасом брать стоит разве что ради чипа памяти на 3 минуты логов. Клон flip32 с баннгуда брать только в случае острого ограничения бютжета - на них много жалоб. Недавно вышла плата REV6 с рядом изменений, но пока не поддерживается клинфлайтом.
CC3D - дешевый, ПО openpilot имеет красивую и понятную программу для настройки. Менее удобен чем предыдущий из-за отсутствия преобразователя USB-ttl на плате и отсутствия делителя напряжения батареи. Родное ПО развития уже не получит, поэтому можно сразу перешиваться в cleanflight. При наличии преобразователя FTDI и некоторого опыта, проблем с прошивкой не будет.

Далее идут новые мозги с процессорами семейства F3 и F4. Разрабатываются в настоящий момент, некоторые имеют новый процессор, но с таким же объемом флеш памяти, некоторые дешевле, но не имеют на плате преобразователя usb-ttl и т.д. Остановиться стоит на SP Racing F3, в нем есть все необходимое, и точно будет хорошая поддержка cleanflight, но стоит 45-60+ евро.

При выборе контроллера сейчас, стоит или взять один из старых мозгов, и подождать развития новых (появления клонов с более гуманной ценой и отсутствием косяков, или вообще на годик забыть об этом, потому что поддержка старых есть и летают они неплохо), или купить SPR F3.
​
Радиоуправление:
Минимум - турнига с модулем от FrSky. А лучше таранис, если есть возможность то лучше взять его (или что-то лучше), качество стиков на полете скажется положительно. Если аппаратура поддерживает, то нужно брать применик с s-bus, поскольку он (почти) не дает задержек, в отличи от PPM. У меня используется X4R-SB, стоковые антенны-усы были с длиной акивной части 31мм, проблем с потерей сигнала не замечено. Если используется naze32 или CC3D то потребуется инвертер сигнала или модификация приемника.
Очень рекомендую настроить телеметрию в аппаратуру. Сделать это можно с помощью делителя напряжение на вход А2 приемника, или с помощью поддержки телеметрии по протоколу frsky в клинфлайте. Голосовые сообщения или хотябы писк о садящейся батарее и полетном времени гораздо лучше, чем osd, на который часто нет времени смотреть.

Аккумуляторы:
Из популярных, можно выделить 2 варианта: turnigy nano-tech и gens tatu. Емкость предпочтительна 1.3-1.8ач, токоотдача чем больше тем лучше. По обоим вариантам есть нарекания, на обоих вариантах есть примеры отличных полетов. Один совет - при их эксплуатации не стоит разряжать батарею ниже 3.4В/банку, иначе жить они будут совсем не долго.
Также, должны себя неплохо показать ONBO, Team Orion, MultiStar Race Spec.
Сам использую nano-tech 1.8Ah 25-50c, 1.3Ah 25-50c и 1.3Ah 45-90c.

Пропеллеры:
Нуебиваемые, но со слабой тягой и эффективностью - DAL 5040, подойдут для начала обучения, больше 3х комплектов лучше не покупать, потому что надоест летать на них раньше чем сломаете все.
Gemfan 5045 Fiberglass Nylon/Carbon Nylon - шустрые, много тяги, максимальная скорость и динамика, имеют хороший баланс. Но, одно падение или даже неосторожное приземление с 90% сломает один или несколько пропеллеров.
Gemfan 5045BN - булнозы от гемфан, весьма прочные, тяговитые, но тяжелые. Для слабых моторов и регуляторов будет сложно менять их обороты с достаточной скоростью, что скажется на качестве полетов.
DAL 5045BN - неубиваемые, имеют малую массу и хорошую тягу, но собирают кучу жалоб на ужасный баланс из коробки, а также ужасное его нарушение после крашей, когда визуально нарущений геометрии не наблюдается.
KingKong 6040 - неубиваемые, тяговитые, имеют отличный баланс из коробки, после серьезных крашей можно восстановить форму руками, и таких вибраций как с DAL не будет. Но, их необходимо вручную обрезать до 5-5.5". Также, они имеют не самую высокую максимальную скорость.
HQProp - все пропеллеры их производства высокого качества и показывает наилучшие характеристики. Стоят дорого, в районе 3-4 евро за комплект, в зависимости от размеров и типа.

Обычные пропеллеры типа gemfan 5040 5045 а тем более 5030 сейчас мало актуальны - тяга и скорость на них невыдающаяся, ломаются легко, стоимость относительно характеристик высока, но если они уже есть в наличии - летать на них вполне неплохо. Нонейм пропеллеры с али брать не стоит - баланс хуже некуда, пластик непонятный.

Вопросы FPV, передатчики, очки, шлемы и мониторы затрагивать не буду - это отдельная и очень субъективная тема, к тому же постоянно развивающаяся.

Такими мне видятся наиболее актуальные и привлекательные комплектующие на настоящий момент, мнение субъективное и не обязательно во всем верное. Также, не стоит забывать, что даже с самыми топовыми комплектующими, можно летать до первого куста, а на 1806 и 3s выигрывать соревнования, поэтому правильная настройка и тренеровки не менее важны чем железо.