Проект "Филин". История. 2

10.01.15 Припаял плату LED, попробовал - и одиночные диоды сияют и не перегорают вроде 😃 Особенно белый. Зеленый и красный может и еще подтяну поярче. Попытался взлететь на кухне 😃 Чуть не убил кошку, мусорку и пару пропов. Надо отстраивать PID - дрон ведет вбок и слегка разворачивает.
Батареи 3S-1300 реально хватило минут на 5 экспериментов. Надо будет брать потолще, 3S 30C 3300mAh, например rc-go.by/…/akkumulyator_nvision_lipo_11_1v_3s_30c_… .

11.01.15 Нашел отличное, по-моему, видео по настройке PID:

Сделал для себя перевод английских сабов (видео на французском.)
“…Мы снова в поле, чтобы рассказать о настройке PID. Первый вопрос “Что такое PID?” На самом деле, PID - это факторы, которые система использует для самокоррекции, чтобы летать “как положено” (“as expected”). Они нужны для настройки (customising) электроники, которая будет принимать данные с гиро и акселерометров, так как все ESC-регуляторы и моторы слегка отличаются. Таким образом, PID - это факторы, которые вносят поправки в данные с гироскопов и акселерометров и коррелируют с данными ручек управления для передачи исправленных команд на моторы.
Итак, с чего мы начнем? Мы перевем наш коптер в режим “Гиро”, поскольку мы никогда не получим приличного стабильного режима, если “гиро” не настроен как следует.
Первый и видимо наиболее важный фактор, который мы настроим, P. Это уровень необходимой коррекции. Например, мы даем команду с пульта на нашу модель “отклониться на 20 градусов”, а модель отрабатывает только 18. Нам нужно внести поправку в 2 градуса и P это “сила” (Power), нужная для компенсации этой ошибки. Итак, P - это значение компенсации ошибки (amount to correct error). Нужно нам будет 10 или 0,1? Установка P это и есть нахождение правильного значения для компенсации начальной ошибки. Есть общий простой способ найти P: начать с дефолтных значений P и снизить I до 0,010, затем поднимать P пока модель не начнет дрожать (wobble) (покажет вибрацию). Вот как это выглядит. Мы начали с P = 5,2 и сейчас у нас P = 15 и смотрите как она себя ведет. Будет она дрожать? Да, она дрожит. Это не очень заметно на видео, а еще рама HX4 весьма стабильна. Значит наше P слишком большое. Видите, его трудно заставить висеть неподвижно даже по высоте. (Заметка: Это просто понять, поскольку как только P становится слишком большим, мы выходим за пределы необходимой коррекции в каждом цикле, и она вибрирует вокруг правильного значения.) (Это французский английский, детка.) Теперь мы будем искать правильное значение P чтобы устранить колебания. Снизим P, пока она не перестанет дрожать, и потом снизим еще чуть-чуть. Поскольку у нас X-квадрокоптер, значения P для крена и тангажа будут одинаковыми. Впишем P = 14. Посмотрим… Уже лучше, но дрожания еще есть. P = 12. Все еще дрожит… надо снижать еще. P = 11,5. Ну вот, теперь она ведет себя чисто, вибраций больше нет.
Теперь установим I. I - это интеграл. Если мы посмотрим на нашу модель на этом этапе, мы увидим, что она дрейфует и ее нужно удерживать на месте вручную. Она не стабильна (даже если мы в режиме “гиро”, она не должна дрейфовать так сильно в нейтральном положении ручек пульта и без ветра.) Вот, она дрейфует влево-вправо. Это значит что у нас есть небольшая постоянная ошибка, которую нам нужно постоянно корректировать. Это не так просто, как настраивать P. Эту переменную нужно увеличивать, пока поведение модели не станет правильным. Не так просто… Чем выше I, тем плавнее модель отрабатывает команды. То есть, для акробатики нужно малое I, а для видеосъемок - большее. Нужно помнить, что I и P циклически связаны. Поэтому, если мы меняем I, нам нужно слегка подправить значение P. Есть один “специальный трюк” чтобы узнать что наше I слишком низкое. Мы создадим постоянную ошибку, прицепив груз на одно из плеч модели. Конечно, чем больше груз, тем выше должно будет быть наше I. Наша цель - не скомпенсировать большой дисбаланс, но груз должен быть достаточно тяжелым для создания статичной ошибки (угла модели). Посмотрим, как она себя ведет. Она медленно дрейфует в сторону груза, нужно удерживать на месте вручную. Это можно исправить, увеличив I. Это лишь “трюк”, но он работает достаточно хорошо. Теперь я не делаю движений ручками, и мы видим, что дрейфа почти нет. У нас подвешено 200 граммов на одном плече квада, а он стабилен. Это хорошо, но на некоторых маневрах опять можно заметить небольшие вибрации. Придется вернуться к P и слегка снизить его. Действительно нужно, ведь мы на уже подсаженной батарее, а на свежей дрожание будет еще сильнее. И вот, на P = 10,8 все пришло в норму. (Мы все еще в режиме “гиро”.) Даже возле самой земли модель ведет себя отлично.
Теперь примемся за D. D = derivative, производная.
D - в основном вопрос ощущения вашей модели в полете. Вот мы делаем большие движения, и смотрим, как мы чувствуем поведение модели. Если мы чувствуем, что она откликается недостаточно быстро, придется увеличивать D. Если мы чувствуем, что модель слишком нервная, D надо уменьшать. Итог: снижайте D для смягчения отклика модели, и увеличивайте для более резкого, нервного отклика. Мне нравится, как она сейчас себя ведет, а D у меня установлено 0,35. Не забудьте, что увеличивая D, мы также меняем реакцию на остальные параметры и для компенсации нам нужно опять уменьшать P, особенно, если станут заметны вибрации.
Ну вот, поведение модели вменяемое и она легко управляется. Модель не идет дальше, чем полученная команда. Напомню, что мы все еще в режиме “гиро”, то есть мы управляем угловыми скоростями (угол наклона ручки - скорость вращения модели, а не угол наклона модели.) Управлять углом наклона мы будем в режиме “Stable”.
Теперь настроим рыскание (yaw.) Рыскание обычно настраивать просто - если мы видим, что модель не вращается сама вокруг вертикальной оси, то у нас все в порядке и с начальными значениями. 8,5 обычно подходит для большинства квадов.
Переключимся в режим “Stable”. Теперь движения ручек будут задавать дрону угол отклонения от горизонтального положения, которое он должен принимать при ручках в нейтральном положении. Баро и компас неактивны. Мы включаем их с пульта. И вот он - стабильный, как скала! )))
Настройки для режима Акро.
Как видим, эта модель может быть использована и для Акро, и для видеосьемок. Мы на тех же значениях PID, но мы изменили RC Rate. Что такое RC Rate? У нас есть отношение тангаж-крен (Pitch-Roll Rate), которое является фактором влияния на PID в соответствии с запрошенной мощностью (power.) Это делает наш квад слегка менее стабильным, когда запрошенная мощность высока. Это полезно, например, для петлевых фигур. У нас также есть RC Rate (находится возле Expo) которое определяет максимальную скорость вращения дрона.
Вы можете играть с обоими параметрами. Увеличивать скорость вращения дрона и уменьшать стабильность малыми значениями отношения тангаж-крен.”

Примечания к переводу. Режим Gyro теперь (начиная с мультивия 2.2) называется Acro, режим Stable - теперь Angle. Появился и еще один режим, Horizon, а Angle помечен как obsolete. Подробнее о режимах пилотажа см. www.multiwii.com/wiki/index.php?title=Flightmodes Что такое Pitch-Roll Rate и RC Rate - пока не разбирался.
Значит, буду делать переключатели ауксами - один акро-горизонт-англ, второй хэдфри-пусто-хэдсет (это пока летаю без FPV.) Налажу ГПС, подучусь летать - перебить не проблема. Интересно, можно ли приделать разные схемы моргания БАНО в зависимости от режима. Было бы видно, включился ли режим такой или этакий. 00011101, 00000101, 00010111.

12.01.15 Заканчиваю корпус. Сделал верхнюю панель, из того же вспененного полистирола 4мм, что и нижняя. Вырезал огромную круглую дыру, буду закрывать низкой (около 4 см) прозрачной банкой из-под корейской моркови Leor. Думаю крепления банки к панели.

Не забыть застопорить левые стыки передней-задней трубок и боковых изогнутых - почему-то не заклеены.