Проект "Филин". История. 3

Вчера пытался настроить ПИД, сломал первый проп. Принимаю поздравления. 😃
Коллеги, кто подскажет насчет режимов мультивия 2.3?
У Кристофа в видео (в моем прошлом посте) все настройки делаются в режиме Gyro, но видео снято два года назад. Сейчас это что за режим? У меня в вие есть Angle и Horizon. Есть еще Baro и Mag, но это явно не из той оперы. Или я ошибаюсь? Где-то читал, что с переходом на вий 2.2 (вроде) поменяли названия режимов, а вот что на что - не помню, и где читал - не найду.
В общем, настраивал в нейтральном режиме - ни Angle, ни Horizon, вроде отстроил (насколько можно отстроить в комнате в 10-20 см от пола) П и И по питч-роллу, и зачем-то потрогал переключатель режимов, включил Angle, запустил двигатели и попробовал взлететь. Коптер начал реветь и дергаться. Выключил скорее моторы, выключил Angle, снял арм, подождал пару сек, снова заармил и включил моторы. Только тронул газ - коптер рванул совершенно неадекватно, будто я стик тангажа на себя до упора взял, ну и грохнулся, конечно. Хорошо, что только одним пропом отделался.
Что это могло быть?

Нашел в коде вия управление LED_flasher’ом, приделал еще две последовательности. Теперь в Англе он вымигивает мне букву А азбукой Морзе, в Горизонте - букву Н (N), когда ни то ни другое - как было, И. Мелочь, а приятно 😃