Продолжение борьбы с горизонтальными вибрациями на дроне и мини-краш
Очередная серия марлезонского балета по доведению съёмочного долголёта на Назе до приемлемого состояния. В эти полётные выходные тестировали разные пропы, разные подвесы, и в конце концов немного грохнули аппарат, чего давненько уже не было.
Всю прошлую зиму, с момента первых полноценных тестов аппарата, в основном воевали с управлением 433Мгц от WolfBox; описание тут. С переходом на управление R9 от FrSky проблемы с управлением ушли (хотя, подозреваю, есть ещё масса мест для полировки); но осталась проблема, на которую раньше мало обращали внимания - горизонтальные вибрации в полёте. Иногда всё ок, а иногда - прямо настоящее желе лезет. В эти выходные бились с этой проблемой, но пока безрезультатно.
Грешили на подвес Tarot T4; он у нас битый в ходе борьбы с управлением; и, возможно, что-то где-то разболталось. Поставили предыдущий подвес - Feyutech Mini 3D - тот регулярно валит горизонт, но в горизонтальной плоскости куда задумчивей, и надеялись на изменения; бесполезно, всё так же. Также попробовали поставить 14" пропы вместо “штатных” 15"; с ними даже без балансировки аппарат вроде бы висит стабильнее, но на видео по-прежнему та же тряска.
В первый день собирались на маленькой, ближней поляне, там вроде бы аппарат не так сильно трясло, но это потому, что там не разогнать, да и ветра нет. Стоило приехать на большое поле и дать тапку в пол, как на видео стало опять больно смотреть, даже в шлеме. И дело тут не столько в максимальной скорости, сколько вообще в смене скорости движения; пока висим, вроде более-менее ок; стоит начать набирать скорость, как прёт желе. Ветер тоже добавляет спец. эффектов.
Пока что одна из основных версий - прямоугольная конструкция лучей; возможно, из-за особенностей аэродинамики появляются удары в борт лучей и раскачка аппарата. А может, это косяк моторов. Думаем.
Параллельно потестили эффективность 14" пропов; выборка не совсем репрезентативна, вылетали всего одну батарейку, но на второй всё пошло не по плану; единственный зафиксированный результат ~ 30 минут полётного времени на 6s 9А/ч сборке из “VTC6” от Литокалы. На 15" получалось то ли 34, то ли 38"; то есть разница таки есть.
Также в очередной раз потестили дальность управления с штатной “сосиской” на передатчике R9 - уже не впервой выяснили, что она хуже гибкой антенны (177мм по обозначению FrSky); на 100 мВт мощности не смогли улететь дальше, чем на 2050м, хотя намеренно пробивались через кучу файлсейвов; а на 500 мВт достигли дальности 3250м, и тоже сплошные FS; тогда как на гибкой антенне улетали на 2400 и 3800 соответственно. Это, кстати, важно - в дальнем от нас конце поля в кои-то начали убирать пшеницу комбайнами, хотел заснять работу комбайнёров; но из-за проблем с дальностью ничего толком не получилось. Хотя в любом случае съёмки запоролись из-за тряски. А погода была хороша; мог бы получиться клипчик.
Также потестили аппарат Фёдора; на фото выше Турнига на земле - от него. Летает нормально, не трясётся 😉; с управлением и видео нормально, хотя видиопередатчик 600мВт, это, конечно, не 2Вт на основном аппарате - уже в километре картинка не айс; но лететь можно.
Последний вылет закончился мини-крашем. Как раз сгоняли вдаль, посмотрели на комбайны, упёрлись в дальность управления, вернулись; но после 6.5 пройденных километров оставалось ещё 20В на батарейке, надо было “дожечь”, чтобы проверить эффективность пропов. Полетели в поле по соседству; оно небольшое, где-то 1*1 км. В ходе перелёта туда начали валиться файлсейвы; это не совсем нормально, но в общем-то объяснимо - оно за перегибом, а высота совсем небольшая.
Также неожиданно выключилась камера. У нас мощности внешнего питания не хватает для полного питания камеры, и она постепенно садится в полёте; вот и села. В принципе, ничего страшного; даже в случае FS аппарат вернётся безо всякого FPV, поэтому ещё немного полетали, когда она включилась снова.
Но на обратном пути случилось к-к-к-комбо - отказал GPS, и затем снова выключилась камера. Сколько летаем на Назе, на трёх разных аппаратах, отказ GPS случился впервые; точнее, был уже один случай, но тогда провод GPS попал под пропеллер, это не совсем считается. Хорошо ещё, что аппарат уже шёл курсом “домой”, и вернулся почти точно в точку взлёта. Правда, при посадке ему снесло башню (грешу на то, что не переключился режим в ATTI, и в какой-то момент GPS таки принялся “корректировать” движение), и он принялся улетать, практически не управляясь; но удалось сбросить высоту и довольно жёстко посадить его в поле. Но вроде бы ничего не пострадало, только подвес выбило с направляющих.
DVR-видео инцидента с субтитрами.
Последние события, вкупе с ограниченностью Назовской OSD, наталкивают на мысль перейти на iNav; пока что думаем. Тут бы вибрации победить; это сменой контроллера не решить.