Простая защита от улета / GeoFence

Оригинал тут: ardupilot-mega.ru/…/ac2_simple_geofence.html

Простая защита от улета / GeoFence

Обзор

Начиная с версии ArduCopter 3.0.1 и выше - разработчики включили простую “консервную банку” в виде виртуального забора , который будет пытаться остановить квадрокоптер, если он улетает за указанные пределы переведя его в режим RTL. Максимальный радиус, высоту и поведение квадрокоптера можно настроить с помощью Mission Planner
Если аппарат уходит за пределы этих границ - он переходит в режим RTL или Land. Если он пересечет установленный забор то будет возведен новый резервный в 20 метрах от последнего (или вверх). Если квадрокоптер нарушает и этот резервный забор (например он не правильно настроен или пилот берет на себя управление но не в состоянии довести квадрокоптер обратно до дома) он снова будет переключен в режим RTL (и еще создаст дальше дополнительный резервный забор 20м).
Если квадрокоптер в конечном итоге отлетит более 100 метров от настроенного растояния забора , он переключится в режим LAND. Идея в том, что очевидно невозможно вернуть его домой и лучше просто посадить его на землю. Пилот может вернуть себе управление над переключением режимов полета. Как и в предыдущих ограждениях, другое возведено в 20 метрах - будет снова переключать квадрокоптер на посадку , если он по прежнему далеко от дома.
Включение виртуального забора (Fence) в Mission Planner

Забор может быть настроен следущими действиями:

Подключите APM к Mission Planner
Перейдите в раздел Software -> GeoFence
Нажмите кнопку “Enable”
Оставьте “Type”, как “Altitude и Circle” (если вы не хотите ограничиться высотой или только кругом - в этом случае выберите “Altitude” или “Circle”
Оставьте Action как “RTL или Land”
Установите “Max Alt” до предела высоты которую вы хотите (в метрах)
Установите “Max Radius” до максимального растояния от дома (как правило точки старта) которую вы ходитет (в метрах). Как правило, это не менее 50 метров

Включение забора с помощью 7 или 8 каннала

Это необязательно, но для настройки включения или отключнения забора, если вы хотите контролировать аппарат переключением выполните следующие действия:

В ПО Mission Planner -> APM ArduCopter PIDS установите на 7 или 8 канал значение “Fence”
Переведением переключателя на аппаратуре в высокое положение (т.е. PWM/ШИМ больше 1800) включит “забор”, а низкое положение (ниже 1800) отключит его.

Предупреждения:

Минимальный рекомендуемый радиус забора 30 метров.
Для достижения наилучших результатов убедитесь, что RTL работает на вашем квадрокоптера.
При включенном “заборе” предполетная проверка (pre-arm check) проверяет фиксацию по спутником GPS квадрокоптера, перед снятием с охраны (arming).
Если у GPS отключена защита отказа (failsafe disable) и включен забор и вы теряете фиксацию по спутникам (3d fix) во время полета - забор будет отключен.
Если у GPS включена защита отказа (failsafe enable) и включен забор (GeoFence enabled) и вы потеряли фиксацию по спутникам GPS во время полета - квадрокоптер переключиться в режим посадки (LAND) потому , что мы больше не знаем позицию аппарата и мы хотим быть уверены, что квадрокоптер никогда не путешествует далеко за пределами забора. Это поведение произойдёт независимот от режима полета. Если команда посадки (Land) не требуется - пилот может вернуть контроль перемещая переключатель режимов полета.
Резервные заборы создаются в 20 метрах от предыдущего нарушенного забора исходя из положения квадрокоптера. Это означает, что если вы решите переопределить забор у вас будет не больше 20 метров, что бы восстановить контроль над квадрокоптером, прежде чем он переключится в режим RTL или Land снова. Если вы действительно хотите переопределить забор вы должны быть готовы, что бы переключить режим полета дважды или же настроить включение и выключение забора.

Видеообзор установки “забора” и эксплутации