Собрал свой неплохой 450й, полетал 3 раза. Первые итоги: видео, цены, вес, мысли, рекорды, ошибки, ecalc.ch.

Дорогой дневник, сегодня я решил в тебя написать по многим причинам:

1. Подвести для себя итоги.
2. Узнать ответы на часто задаваемые при запусках вопросы: “а сколько он стоит?” и “как далеко летает?”.
3. Ответить на вопросы в личку.
4. Послушать критику и советы.

После моего сообщения, мне в личку написали несколько человек. Спасибо за ваши вопросы. В них была какая-то сильная доля скептицизма, но в то же время мне приятно. Вот, например, последнее сообщение:

ПРивет! Посмотрел твое видео в теме “Начинаем снимать с коптера” и удивило меня сильно, как это ты умудрился полетать 8 минут на 1.8А аккумуляторе на 450ом коптере? Это же достижение! Такой коптер весит около 1200 грамм? Или тут какая то ошибка?

Попробую выложить на суд всё, что знаю и ответить на вопрос.
Для начала основной конфиг.

• рама Diatone Q450
• Контроллер Pixhawk PX4 2.4.6 (the best!!!) и то, что пришло с ним в комплекте (демпфер, GPS, радиомодем, minimOSD, пищалка, кнопка, энкодер, лампочка, разные штучки)
• Моторы Turnigy Multistar Elite 2216-920. Отличные. Без пропеллеров и гаек беззвучные даже на макс газе.
• Регуляторы Turnigy Multistar 20A V2 Slim на Blheli - отличные. Странно, правда, что при damped light они работают со сбоями, как бы постукивают, особенно слышно с карбоновыми пропами, при частоте high всё идеально.
• Пропеллеры Quanum DJI Style Carbon Fiber Propeller 10x3.8 (у них в дырке есть такие ограничители вращения, которые как раз совпадают с данным мотором). Планирую ещё попробовать похожие более округлой формы rcsearch.ru/hobbyking/i66692/ и другие размеры)
• Аккум Turnigy Multistar 5Ah 4S 25/35С.
• Приёмник Frsky X8R
• GPS M6N (уже жду 8й, этот ловит всего до 12 спутников, HDOP 0,74)
• MicroMinimOSD
• fpv передатчик Eachine TX250 mini
• Подвес Quanum Q-2D (клон Walkera G-2D)
• Камера Gitup Git2 (неплохая, но на третьем фантоме немного лучше. Планирую купить норм объектив 90’, аналог 22мм в 36мм эквиваленте, по умолчанию же стоит 170’, т.е. где-то 2мм - он имеет большие искажения, при чём не только бочку, но и астигматизм, при выставлении в настройках угла 120 теряется детализация)
• Пульт Taranis Plus + X8R $183 с купонами и кейс 20.
• fpv Шлем Eachine EV800 $70,50 с купоном и откатом.
• остальное в таблице ниже

Вот моя таблица весов компонентов. Зелёным вес точный. Оранжевым невозможно измерить точно или требует перевзвеса.

Сразу отвечаю на вопрос “а сколько он стоит?” - $400/кг. К цене нужно добавить косвенные расходы долларов на 100, которых бы не было, если бы не квадрокоптер, вроде зарядки iMAX B6 Mini, классный набор с паяльником JM-P04, штатив, балансир пропов, мультиметр, сервотестер, Adruino Uno (прошивка GPS, регулей, приёмника), кейс для пульта, набор отвёрток, термоусадки разных калибров, лак Plastic 71, синий лак для резьбы и прочие важные мелочи.

По сборке:
В качестве руководства я смотрел вот эту серию роликов, Painless360 отличный канал! Идеальная дикция, понятно и без субтитров, всегда интересно, информативно и по существу.
Из особенностей моего:
У меня аккум внутри! Не встречал, чтобы аккум вставлялся внутрь, обычно вверху или внизу, тем более 5Ah 4S как у меня. Вверху уже была вся электроника, а внизу подвес. Я подпилил напильником крепления лучей: 2 мм сверху, 1 мм сбоку и выпрямил угол, убрал закругление. На час работа напильником, но оно того стоит - безопасно и удобно. Я постоянно пробовал вставлять аккум, чтобы не переточить, теперь он входит туго и держится сам.
Двойная демпферная площадка! Так вышло, что демпфирующая площадка для pixhawk не имела общих отверстий с рамой, при этом у меня была не пригодившаяся площадка для Naze32, у которой были общие отверстия с рамой и с этой площадкой, и я использовал её как интерфейс, получилось, что контроллер стоит на двух демпфирующих площадках, а внутри расположены: радиомодем, конвертер телеметрии на S.port, microMinimOSD, видеопередатчик, динамик.
Свет от Diaton. Тройные светодиоды для 3-4S аккумов. Спереди белые, сзади красные, снизу спереди зелёные, снизу здади синие. Их плохо видно днём, хорошо видно вечером до 400-500 метров вверх, но дальше нужно что-то типа мощной вспышки, как у самолётов, пока не знаю как сделать.

Сначала, несмотря на советы Painless360 захотел поставить на него прошивку qGroundControl, потому что она была на сайте pixhawk.org, и я подумал, что она родне для pixhawk и лучше. Интерфейс программы действительно намного лучше и удобнее Mission Planner. Но я столкнулся с проблемами при попытках летать. 3 раза я падал, он дизармился в воздухе, не помню почему, может из-за того, что бета-версия была, потом решил пойти проторенной дорожкой и всё заработало отлично.

Я его не взвешивал, кухонные весы поломались. Если я в таблице ничего не забыл указать, то взлётный вес был примерно 1660 + возможно, неучтённые провода и пайка => 1670~1680г.

Испытания
Первый мой полёт я решил полетать вверх до исчезновения из вида, вышло 703 метра, я даже не думал, мне казалось, что я летал на 300, потому что я задал такой “забор”, потом я открыл для себя логи и удивился, похоже, что в stabilize режиме забор не работает, и был много кратно пробит и подвинут. Наверное FS отменялся, потому что я шевелил стиками.

Второй полёт мне лень было идти на большой стадион, и я пускал со двора. Сначала он не взлетел, пищал будто села батарейка, оказалось, что самопроизвольно сбилась настройка типа power модуля, и контроллер получал меньшее напряжение. Потом я полетал вверх на 888 метров, а в конце проверил горизонтальную скорость.

Из логов я выяснил, что:

• Средняя скорость подъёма 14 м/с, максимальная 20,6 (74 км/ч).
• Средняя скорость спуска 13 м/с, максимальная 16 (58 км/ч). Фантомы нервно курят ) И мне кажется, скорость была ограничена аккумом, который проседал до 13V при 62А. Больше 62А у меня не было, хотя коптер расчитан на 80, и 100 в рывке. Значит аккум не выдал? Не знаю. Если это так, то его реальный рейтинг не выше 12.4С, то есть в два раза ниже объявленного, для рекордных подъёмов и скоростей не годится, а для полётов на автопилоте со скоростью 5м/с и лёгкого маневрирования мне хватило бы 20А или честных 4С. Есть аккумы Multistar 10C - вот это более чем для спокойных съёмок, и весят они намного меньше.
• Дизармленный потребляет 0,6-0,7А (не многовато ли?)
• Висел он при 15,9-16V*10.5-11А = 168-175W
• Летел 5 м/с на участке без смены высоты при 14.4-14.5V*11.6-12.8А = 170-184W, ненамного больше висения, возможно, был встречный ветер.

В третий раз я решил попробовать работу автопилота. Создал задание на 4 км в расчёте полетать на обычном аккуме. А перед этим решил немного размяться на аккуме с моего 250го - Nano-teck 4S 1.8Ah 65C. Включил авто и забыл! Потому что засмотрелся на телеметрию на пульте - какое же это чудо, какой кайф, когда у тебя напульте данные, ещё и тётя говорит режимы, предупреждения, минуты! А когда вспомнил, сразу нажал RTL, над островом. Вот видео, я там ещё провод зацепил:

Отвечая на вопрос, как он пролетел 2,5 км на 1,8Ah - я сам был удивлён, не знаю. По ecalc.ch с такими данными (взл вес 1434) я должен висеть всего 8,3 минут, а летать 5,4. Всё видео от и до это полёт, и он длится 8,2 минуты, но коптер при этом летел со скорость 18 км/ч, ещё и постоянно менял высоту и направление!
Current (при висении): 3.19 A - У меня тогда было примерно 11 на висении - 0,6 потребление с выключенными моторами = 10,4 / 4 = 2,6А - сильно не сходится с теоретическими расчётами.

Ecalc заверяет, что с 5Ah аккумом он должен летать 12,8, висеть 18,1. У меня летает примерно 18-25 минут, висит под 30, не проверял, но я в целом доволен.

Тяговооружённсть больше 7 - это неплохо.
Motor@Hover
Throttle (log): 40% (не пойму, зачем мне знать логарифмическое значение)
Throttle (linear): 53% - у меня же линейный газ висения 36-38%, если 1360 это линейное значение.
max. Speed: 42 km/h, в реальности 80 по GPS на почти разряженной батарее, требуются ещё испытания. 44А*12,6V=555W.
est. rate of climb: 7.6 m/s, в реальности 20,6

На графике эффективности мотора радует редкий случай, когда эффективность ровная на протяжении всего графика, чаще можно увидеть, как при большом токе эффективность резко падает до 50-70%, а здесь 82,5-85%. Именно за это я выбрал этот мотор, и он себя хорошо показал.

Мой вывод - у них недооценены мои моторы и/или всё дело в пропеллерах. В базе нет Quanum, я выбирал DJI, т.к. они похожей формы, хотя DJI пластиковые.
Если первое, то очень хорошо, что я не повёлся на настойчивые советы масс купить SunnySky, тем более, там лотерея.

Есть и проблемы, которые предстоит решить:

• видны ноги, поменять объектив
• передний нижний свет засвечивает объектив, куда-то переместить
• сила тока, а следовательно определяется неточно. При полностью разряженной 5000 батареи расход по логам примерно 4700. Калиброниуть.
• Может быть стоить заменить демпферную площадку, эта слишком гибкая.
• Подвес крепится тремя стяжками. Просверлить дырки и закрепить болтиками некуда - там аккум.
• При переключении 6 режимов 2 тумблерами, при задержке в полсекунды передаётся значение 2000, и на эти полсекунды включается 6й режим. Я пока поставил туда Loiter, но надо разобраться.
• мой балансир пропеллеров (обычный, карбоновый треугольник) сам не откалиброван. Я его гайки тёр-тёр наждачкой, баланс значительно улучшен, но всё равно не очень. Нужен норм балансир.
• Пропы плохо сбалансированы. Возможно, это не лучшие пропы, попробовать 1047, 1138, а может и 1238, если сильно не газовать.
• При быстром снижении он как-то подёргивается периодически. Это не срыв потока называется? Наверное, нужно поднять минимальные обороты так, чтобы это перестало происходить. Опустил стик вниз и снижаешься плавно, без срывов потока.

Буду рад, если моя статья была полезна не только мне. Не стесняйтесь критиковать, задавать вопросы, предлагать предложения по улучшению. 😇