Калибровка R и P (гиросенсора).
Ставим квадрик на строго горизонтальную поверхность. Левый стик до упора вправо, правый раскачиваем влево-вправо пока все четыре
колпака не загорятся жёлтым. После этого R и P сбрасывается в ноль. Проверяем, поворачивая квадрик на 90 градусов “след в след”.
В каждом из четырёх положений показания R и P должны быть по нулям. Если нет, то перекалибровываем на более горизонтальной
поверхности.
Калибровка акселерометра. Эта калибровка в основном нацелена точность позиционирования поворотов по yaw.
Т.е. если дрон летит боком или унитазит, то следует тщательно сделать эту калибровку. Я её делаю на офисном вращающемся
стуле. Устанавливаю дрона геометрическим центром в центр вращения стула. Далее левый стик до упора вверх, правый
раскачиваем вверх-вниз пока не загорятся жёлтым колпаки. Далее ждём пока не начнут бегать по кругу красные огни.
плавно вращаем дрона на стуле пока все колпаки не станут зелёными. После этого останавливаем вращение и пока
