Прошивка для приемников Open/Orange совместимая с LRS Expert 2G/Tiny
Открытый проект. Базируется на исходных текстах Open LRS, KHA и моих исследованиях протокола Expert LRS. Исходники, выложены здесь (версия 8): github.com/baychi/OpenTinyRX
Прошивка предназначена для совместной работы приемника Open/Orange LRS с передатчиками LRS Expert Tiny и 2G (2G не проверял, за отсутствием, но должна работать). Прошивка компилируется в 2-х вариантах: под оригинальный приемник Tiny/2G (BOARD_TYPE = 1) и под приемник Open/Orange V2 (BOARD_TYPE = 2)
Все основные функции, включая управление через меню, аналогичны прошивке Tiny/Orange от Expert. Ниже описываются отличия:
Чего нет
Автоматического сканирования эфира и выбора каналов. Эту функцию планирую добавить в софт для ПК. При необходимости, можно загрузить в приемник прошивку Orange/Expert, выполнить автосканирование и биндинг, а затем загрузить данную прошивку – назначение и положение регистров в EEPROM совпадают.
Что добавлено
Контроль за целостностью прошивки и настроек (регистров). При обнаружении несовпадения КС FLASH или EEPROM, приемник выдаст на UART предупреждающее сообщение и будет 30 секунд мигать красным индикатором, прежде чем начать работу. Категорически не рекомендуется пытаться летать в такой ситуации.
Для сброса настроек в положение по умолчанию (заданных в исходном тексте), нужно установить перемычку между 5 и 6 вых. каналам. Подтверждение сброса настроек – 8 миганий красного индикатора.
Поддержка SAW фильтров. Выход GPIO2 RFM может управлять отключаемым фильтром. Регистры 25 и 26 определяют нижнюю и верхнюю границу полосы пропускания фильтра (в номерах каналов). Если текущий номер канала находится в этом диапазоне, на GPIO2 выводится высокий лог. уровень (фильтр включен). В противном случае, а также при работе маяка, фильтр отключается низким логическим уровнем на GPI02.
Настройки маяка. Регистры 19,20,24, определяют частоту маяка (19), максимальный уровень мощности (20,допустимы значения 0-7), соответствующие 4-м посылкам (регистр 20, задает максимум, остальные 3 посылки идут с постепенным понижением мощности до 0) и время в секундах до начала работы маяка (24) после наступления FailSafe. Настройки частоты и мощности введены отчасти для поддержки неотключаемого SAW фильтра, что бы обеспечить попадание маяка в полосу его пропускания и ограничить мощность (обычно не более 10 мВт – код 4). Если регистр 19=255, маяк отключается.
Режим вывода RSSI, как отношения сигнал/шум. На UART, помимо стандартного параметра R=, выдается параметр Rn=ххх. Это уровень шума на данной частоте, измеренный в паузе перед приемом пакета. Параметр Rn=, введен вместо бессмысленного вывода управляющего байта (TT=192). Аналоговый выход RSSI работает в зависимости от настроек регистров 40 и 41. При R40=0 выдается потерянные пакеты (би-би), При R40=>1 и R41=0, выдается стандартный RSSI принятого пакета, при R41=1 выдается отношение сигнал/шум – разность между уровнем пакета и уровнем паузы. Заметил, что пакеты начинают биться, когда отношение сигнал шум меньше 10-15 дБ (20-30 попугаев).
Регулируемое усреднение аналогового RSSI. Значения от 2 до 255 в регистре 40 задают степень усреднения RSSI выдаваемого через аналоговый выход или PWM. Единица усреднения по времени в регистре 40 это приблизительно 32 мс. Так если R40=10, вывод усредняется по 10 последним значениям, на интервале 1/3 сек.
Вывод RSSI в виде PWM/PPM. Если регистр 42 имеет значение от 1 до 12 (макс. кол-во каналов), значение данного выхода заменяется уровнем RSSI (или отношением сигнал/шум в зависимости от значения регистра 41). Уровню 0 соответствует длительность 1000 мкс, уровню 250 – 2000 мкс. При 0-ом значении регистра 42, подстановка запрещена.
Статистика полета в EEPROM. 36 записей с интервалом в 1 минуту (для Mega168 только 16). Каждая запись содержит номер полета, количество пропаданий связи (FS), флаг FS в момент записи, счетчики потерь пактов по 8-ми каналам прыжков, средний уровень RSSI по каждому каналу, средний уровень шума по каждому каналу. Статистику можно после входа в меню. Если вместо номера регистра ввести ‘ss’ будет отражена статистика потерь пакетов и FS. При вводе ‘sl’ выдается статистика уровней сигнала и шума. При вводе ‘se’ архив статистики стирается (прописывается FF-ами). Любое другое сочетание ‘sx’ выдает полную статистику (лучше всего сохранять в файл). Запись статистики включается/отключается регистром 4 (при R4=1 запись включена).
Приемники сателлиты. Если на приемнике Орандж установлена перемычка между 9 и 10 каналом (разъем I2C, для приемника Tiny/2G надо замкнуть 9-й канал на GND), он становится сателлитом (вспомогательным приемником). И вместо обычной статистики передает через UART принятые пакеты. На модели может быть один главный приемник и до 4-х приемников сателлитов. Сателлиты подключаются к главному приемнику цепочкой через интерфейс UART: выход TX первого сателлита подключается к входу Rx главного приемника; выход TX второго сателлита подключается к входу Rx первого сателлита и так далее. Сателлиты не выводят в начале работы заставку, но в течении 5 сек также доступен вход в меню (m). Назначение остальных выходов приемников не меняется (сателлиты продолжают выдавать PPM/PWM если это кому-то может пригодиться). Основной приемник использует пакет от сателлитов, если свой пакет не принят. На выходе UART это отображается строчкой $SAT.
Произвольный выбор первого PWM канала при работе в режиме PPM. Если на каналах 1-2 установлена перемычка, через канал 3 выдается комплексный PPM. Регистр 28 позволяет назначить номер первого приемного канала для выхода 4. Остальные выходы (5-10) будут выводить каналы начиная с R28+1. Значение R28 по умолчанию = 4 (4-й канал на 4-м выходе).
Увеличение хода серв на 150% (как в приемниках 2G от Expert). Регистр 3 задает номер канала, значение которого увеличивается на 150% относительно нейтрали (1.5 мс). Можно задать 2 канала;
Механизм автокоррекции частоты. Если фиксируемое отколнение частоты при приеме пакетов превышает некий порог (5) поправка частоты выводимая через PLL корректируется на эту величину.
Поддержка сторожевого таймера. У Эксперта в приемниках Tiny/Orange этого реально не было.
Определение типа микросхемы ATmega168/328. В зависимости от типа меняется объем статистики.
Измерение уровня шумов. При работе меню команда nfb-fe (или Nfb-fe, или просто N/n) делает замеры уровня шума (RSSI от RFM) по каналам прыжков начиная от fb до fe (0-254), выдавая минимум, среднее и максимум за 200 замеров по каждому каналу. Если ‘N’ заглавная, помимо цифр, выдается псевдографик.
SBUS выход;
Дискретные выхода;
Автоматическая привязка к передатчику.
Что изменено
Выдается 10 PWM каналов (для серв). 8 идет через общую гребенку и еще 2 через 4-х контактный разъем I2C.
Комплексный PPM гонится через 3-й выходной канал, если между первым и вторым каналами установлена перемычка. PWM импульсы при этом продолжают выводится на каналах 4-10. Регистр 28 может задать другой первый канал, через выход 4. Остальные – последовательно от 4-го.
До приема первого целого пакета, выходные сигналы PWM/PPM отсутствуют (нет импульсов вообще). Как это принято в большинстве современных LRS. И маяк не запустится, до первой связи. После получения первого пакета, именно он, а не состояние FS, выводится на сервовыходы.
После потери связи, синхронный прием пакетов (31.5 мс на канал) поддерживается в течении 2 сек (константа в config.h). И только после этого переходим в режим сканирования (250 мс на канал).
Маяк взят из прошивки KHA. Гонится 4-е тональных посылки длительностью по 0.5 сек, разного тона на разной мощности. Между посылками пауза 5 сек. Управление маяком через регистры 19-24, как описано выше.
В состоянии FS все индикаторы гасятся, это позволяет экономить энергию в режиме маяка. Работа маяка отображается 4-мя короткими вспышками красного индикатора.
Вместо параметра D=57, выводится S=xx - счетчик записей статистики/минут от старта (если она разрешена).
Предусмотрен выход из меню. Ввод q (или Q) вместо номера, ведет к началу обычной работы приемника.
Ускорен старт приемника. При включенном передатчике он запускается примерно за 0.5 сек.
При отсутсвии принятых пакетов (строки $RLxx), дополнительн выдается номер канала C= и уровень шума Rn=.
Причесанно меню, добавлены внятные комментарии к регистрам. Неиспользуемые регистры не отображаются (хотя их можно менять).
Comments
А с родным передатчиком Open/Orange работать будет?
А с родным передатчиком Open/Orange работать будет?
Одновременно - нет, разумеется.
Грузите оригинальную прошивку и будет работать с родным передатчиком.
Супер, отличные нововведения! А сложно ли через UART организовать соединение двух приемышей “master\slave” для работы в режиме диверсити? Как вариант получать со второго приемыша PPM и какой-нибуть бит информирующий о сработавшем Failsafe. Мастер в случае потери связи(допустим 5-10 пакетов пропуска) нюхает бит связи на втором приемыше, и если у того связь есть(у слэйва тоже надо снизить количество пакетов до фэилсэйва, допустим до 5), то берет значения PPM и гонит их на свои выхода до появления целых пакетов.
А сложно ли через UART организовать соединение двух приемышей “master\slave” для работы в режиме диверсити?
Да, нечто подобное планируется. Сейчас обдумываю приоритеты. 😃
два диполя в горизонт бросить на крыло крестом - клевая связь будет. И ничего вверх и вниз не торчит. Да еще и с видео разную поляризацию получим. 😃
два диполя в горизонт бросить на крыло крестом - клевая связь будет. И ничего вверх и вниз не торчит. Да еще и с видео разную поляризацию получим. 😃
Добавил сателлиты. 😃
Приобрел оранжОпенЛРС приемник и попробовал Вашу прошивку под Эксперт2Г…работает вроде неплохо.
Но в редактировании исходников и некоторых тонкостях ПВМ-ППМ и РФМ разбираюсь очень плохо. Отсюда ряд вопросов возник(помидорами не кидайтесь плз).
Какой алгоритм и приборы необходимы для подбора второго регистра? Я так понял это точная настройка частоты приемника(корректировка заводского разброса параметров радиомодуля, кварцев и т.д.)…
По регистрам настройки РССИ - какие значения вбить для подключения к большинству ОСД(которые меряют по величине напряжения)? Так понимаю для сглаживания показаний необходим фильтр на выходе РССИ приемника? Типа RC…какие номиналы подойдут?
РССИ снимать с одноименного выхода приемника?
На приемнике два светодиода, оба красных. Один отображает принятые пакеты, второй пропущенные - судя по логике их морганий?
Если нет SAW фильтра, значения регистров его настройки корректно оставить как 255?
Заранее спс за потраченное время!
2-й регистр: Включаете передатчик на средней мощности, даете ему прогреться минут 5. Затем включаете приемник, подключенный к терминалу ПК. Несколько секунд смотрите статистику, затем нажимаете м и входите в меню. Если параметр А= близок к 0 (меньше 3-х) или 255 (больше 252), то можно ничего не менять. В противном случае лучше подстроить 2-й регистр. Запишите в него 0 и выйдите из меню (q). Затем клавишами < и > подгоните значение А= к 0/255 и нажмите Enter.
По мганию диодов - все правильно понимаете. Красный еще мигает, когда маяк передает. Или в начале при неисправности настроек или программы.
Если нет SAW, то без разницы как стоят его регистры.
По РССИ подробностей не подскажите?
На выходе RSSI предпологается RC фильтр - конденсатор 0.1-1 мКф в дополнении к 1 кОм резистору. Это для ШИМ. Плюс программное усреднение RSSI: я использую коэффициент 7-10.
Спасибо за информацию.
А на передатчик Оранжа прошивка не планируется с данным протоколом?
Да. Как раз сейчас делаю. Основное уже работает. Выложу в открытый доступ, как только добавлю то, чего нет у Эксперта.
12. Механизм автокоррекции частоты. Если фиксируемое отколнение частоты при приеме пакетов превышает некий порог (5) поправка частоты выводимая через PLL корректируется на эту величину.
Александр, не смог осилить этот пункт. Это с подстройкой АФЦ как-то связано?
И такая идея возникла - можно ли написать софтово, что бы приемник сам выполнял автоматическую подстройку АФЦ по команде?
AFC - это автоподстройка частоты самой RFMки. Она, естественно, включена. При ее работе, помимо подтяжки своей частоты к частоте передатчика, вычисляется погрешность - насколько пришлось подтянуть.
Я беру эту погрешность, усредняю, и когда она стабильно превышает 5 туграков (примерно 2.5 кГц), ввожу дополнительную поправку частоты в кварц. Тем самым стремлюсь, что-бы AFC работала с минимальным отклонением. Как бы облегчаю ей жизнь. И тем самым сохраняю максимальную чувствительность.
То есть это автоподстройка автоподстройки? 😃
А все же настройку AFC можно реализовать автоматом, вместо ручного процесса? Программа же может сама отследить смещение и прописать нужное значение в регистр? Или это уже лишнее?
Да.
В регистр подстройки кварца RFMка сама не пишет.
Моя программа приемника - пишет. Собственно это и есть, программный AFC, в дополнение к аппаратному.
Александр, а в случае с Ардуиновским загрузчиком, фьюзы по умолчанию в порядке?
FD (оно же 05 или любое другое сочетание xxxxx101b )- это главное для целостности настроек и прошивки.
Остальное, если работает, можно не трогать.
DA вместо DC - это размер загрузчика 1024 байт вместо 512. Я использую megaload - ему надо даже меньшьше 256 байт…
C FF вместо DE не очень понял - так как младшие 4 бита определяют истоник тактирования. Но вроде и то и другое - работает нормально.
Не понимаю почему не могу забиндить приемник Оранж к tiny lrs expert.
Пробовал с джампером и через rebind. Бинда нет.
UPD: Разобрался, автопоиска, то нет )))
Кто-нибудь может собрать прошивку для приемника 1w от Orange?
{"assets_hash":"a8b26fa7f6e768b07a72c8c9aadb9422","page_data":{"users":{"48f982623df955007777670c":{"_id":"48f982623df955007777670c","hid":39565,"name":"baychi","nick":"baychi","avatar_id":null,"css":""},"4c0957443df9550077760211":{"_id":"4c0957443df9550077760211","hid":67065,"name":"Shuricus","nick":"Shuricus","avatar_id":null,"css":""},"4d3c764d3df9550077756f8d":{"_id":"4d3c764d3df9550077756f8d","hid":79144,"name":"tusik","nick":"tusik","avatar_id":null,"css":""},"4f59a1113df9550077747180":{"_id":"4f59a1113df9550077747180","hid":115684,"name":"Necromant","nick":"Necromant","avatar_id":null,"css":""},"51077fe33df955007773ad5a":{"_id":"51077fe33df955007773ad5a","hid":135527,"name":"ВладимирВл","nick":"ВладимирВл","avatar_id":null,"css":""},"527f2dbb3df9550077730025":{"_id":"527f2dbb3df9550077730025","hid":183242,"name":"feosky","nick":"feosky","avatar_id":null,"css":""},"57ea6b6f3df955007770d2c2":{"_id":"57ea6b6f3df955007770d2c2","hid":257930,"name":"gpp","nick":"gpp","avatar_id":null,"css":""}},"settings":{"blogs_can_create":false,"blogs_mod_can_delete":false,"blogs_mod_can_hard_delete":false,"blogs_mod_can_add_infractions":false,"can_report_abuse":false,"can_vote":false,"can_see_ip":false,"blogs_edit_comments_max_time":30,"blogs_show_ignored":false,"blogs_reply_old_comment_threshold":30,"votes_add_max_time":168},"entry":{"_id":"5210a66b997073007710ccc7","hid":17383,"title":"Прошивка для приемников Open/Orange совместимая с LRS Expert 2G/Tiny","html":"<p>Прошивка для приемников Open/Orange совместимая с LRS Expert 2G/Tiny</p>\n<p>Открытый проект. Базируется на исходных текстах Open LRS, KHA и моих исследованиях протокола Expert LRS. Исходники, выложены здесь (версия 8):<br>\n<a href=\"https://github.com/baychi/OpenTinyRX\" class=\"link link-ext link-auto\" data-nd-link-type=\"autolink\" data-nd-link-orig=\"https://github.com/baychi/OpenTinyRX\" target=\"_blank\" rel=\"nofollow noopener\">github.com/baychi/OpenTinyRX</a></p>\n<p>Руководство пользователя - <a href=\"https://github.com/baychi/OpenTinyRX/wiki/%D0%A0%D1%83%D0%BA%D0%BE%D0%B2%D0%BE%D0%B4%D1%81%D1%82%D0%B2%D0%BE-%D0%BF%D0%BE%D0%BB%D1%8C%D0%B7%D0%BE%D0%B2%D0%B0%D1%82%D0%B5%D0%BB%D1%8F\" class=\"link link-ext link-auto\" data-nd-link-type=\"autolink\" data-nd-link-orig=\"https://github.com/baychi/OpenTinyRX/wiki/%D0%A0%D1%83%D0%BA%D0%BE%D0%B2%D0%BE%D0%B4%D1%81%D1%82%D0%B2%D0%BE-%D0%BF%D0%BE%D0%BB%D1%8C%D0%B7%D0%BE%D0%B2%D0%B0%D1%82%D0%B5%D0%BB%D1%8F\" target=\"_blank\" rel=\"nofollow noopener\">github.com/baychi/…/Руководство-пользователя</a></p>\n<p>Прошивка предназначена для совместной работы приемника Open/Orange LRS с передатчиками LRS Expert Tiny и 2G (2G не проверял, за отсутствием, но должна работать). Прошивка компилируется в 2-х вариантах: под оригинальный приемник Tiny/2G (BOARD_TYPE = 1) и под приемник Open/Orange V2 (BOARD_TYPE = 2)<br>\nВсе основные функции, включая управление через меню, аналогичны прошивке Tiny/Orange от Expert. Ниже описываются отличия:</p>\n<!--cut-->\n<p>Чего нет</p>\n<ol>\n<li>Автоматического сканирования эфира и выбора каналов. Эту функцию планирую добавить в софт для ПК. При необходимости, можно загрузить в приемник прошивку Orange/Expert, выполнить автосканирование и биндинг, а затем загрузить данную прошивку – назначение и положение регистров в EEPROM совпадают.</li>\n</ol>\n<p>Что добавлено</p>\n<ol>\n<li>Контроль за целостностью прошивки и настроек (регистров). При обнаружении несовпадения КС FLASH или EEPROM, приемник выдаст на UART предупреждающее сообщение и будет 30 секунд мигать красным индикатором, прежде чем начать работу. Категорически не рекомендуется пытаться летать в такой ситуации.</li>\n<li>Для сброса настроек в положение по умолчанию (заданных в исходном тексте), нужно установить перемычку между 5 и 6 вых. каналам. Подтверждение сброса настроек – 8 миганий красного индикатора.</li>\n<li>Поддержка SAW фильтров. Выход GPIO2 RFM может управлять отключаемым фильтром. Регистры 25 и 26 определяют нижнюю и верхнюю границу полосы пропускания фильтра (в номерах каналов). Если текущий номер канала находится в этом диапазоне, на GPIO2 выводится высокий лог. уровень (фильтр включен). В противном случае, а также при работе маяка, фильтр отключается низким логическим уровнем на GPI02.</li>\n<li>Настройки маяка. Регистры 19,20,24, определяют частоту маяка (19), максимальный уровень мощности (20,допустимы значения 0-7), соответствующие 4-м посылкам (регистр 20, задает максимум, остальные 3 посылки идут с постепенным понижением мощности до 0) и время в секундах до начала работы маяка (24) после наступления FailSafe. Настройки частоты и мощности введены отчасти для поддержки неотключаемого SAW фильтра, что бы обеспечить попадание маяка в полосу его пропускания и ограничить мощность (обычно не более 10 мВт – код 4). Если регистр 19=255, маяк отключается.</li>\n<li>Режим вывода RSSI, как отношения сигнал/шум. На UART, помимо стандартного параметра R=, выдается параметр Rn=ххх. Это уровень шума на данной частоте, измеренный в паузе перед приемом пакета. Параметр Rn=, введен вместо бессмысленного вывода управляющего байта (TT=192). Аналоговый выход RSSI работает в зависимости от настроек регистров 40 и 41. При R40=0 выдается потерянные пакеты (би-би), При R40=>1 и R41=0, выдается стандартный RSSI принятого пакета, при R41=1 выдается отношение сигнал/шум – разность между уровнем пакета и уровнем паузы. Заметил, что пакеты начинают биться, когда отношение сигнал шум меньше 10-15 дБ (20-30 попугаев).</li>\n<li>Регулируемое усреднение аналогового RSSI. Значения от 2 до 255 в регистре 40 задают степень усреднения RSSI выдаваемого через аналоговый выход или PWM. Единица усреднения по времени в регистре 40 это приблизительно 32 мс. Так если R40=10, вывод усредняется по 10 последним значениям, на интервале 1/3 сек.</li>\n<li>Вывод RSSI в виде PWM/PPM. Если регистр 42 имеет значение от 1 до 12 (макс. кол-во каналов), значение данного выхода заменяется уровнем RSSI (или отношением сигнал/шум в зависимости от значения регистра 41). Уровню 0 соответствует длительность 1000 мкс, уровню 250 – 2000 мкс. При 0-ом значении регистра 42, подстановка запрещена.</li>\n<li>Статистика полета в EEPROM. 36 записей с интервалом в 1 минуту (для Mega168 только 16). Каждая запись содержит номер полета, количество пропаданий связи (FS), флаг FS в момент записи, счетчики потерь пактов по 8-ми каналам прыжков, средний уровень RSSI по каждому каналу, средний уровень шума по каждому каналу. Статистику можно после входа в меню. Если вместо номера регистра ввести ‘ss’ будет отражена статистика потерь пакетов и FS. При вводе ‘sl’ выдается статистика уровней сигнала и шума. При вводе ‘se’ архив статистики стирается (прописывается FF-ами). Любое другое сочетание ‘sx’ выдает полную статистику (лучше всего сохранять в файл). Запись статистики включается/отключается регистром 4 (при R4=1 запись включена).</li>\n<li>Приемники сателлиты. Если на приемнике Орандж установлена перемычка между 9 и 10 каналом (разъем I2C, для приемника Tiny/2G надо замкнуть 9-й канал на GND), он становится сателлитом (вспомогательным приемником). И вместо обычной статистики передает через UART принятые пакеты. На модели может быть один главный приемник и до 4-х приемников сателлитов. Сателлиты подключаются к главному приемнику цепочкой через интерфейс UART: выход TX первого сателлита подключается к входу Rx главного приемника; выход TX второго сателлита подключается к входу Rx первого сателлита и так далее. Сателлиты не выводят в начале работы заставку, но в течении 5 сек также доступен вход в меню (m). Назначение остальных выходов приемников не меняется (сателлиты продолжают выдавать PPM/PWM если это кому-то может пригодиться). Основной приемник использует пакет от сателлитов, если свой пакет не принят. На выходе UART это отображается строчкой $SAT.</li>\n<li>Произвольный выбор первого PWM канала при работе в режиме PPM. Если на каналах 1-2 установлена перемычка, через канал 3 выдается комплексный PPM. Регистр 28 позволяет назначить номер первого приемного канала для выхода 4. Остальные выходы (5-10) будут выводить каналы начиная с R28+1. Значение R28 по умолчанию = 4 (4-й канал на 4-м выходе).</li>\n<li>Увеличение хода серв на 150% (как в приемниках 2G от Expert). Регистр 3 задает номер канала, значение которого увеличивается на 150% относительно нейтрали (1.5 мс). Можно задать 2 канала;</li>\n<li>Механизм автокоррекции частоты. Если фиксируемое отколнение частоты при приеме пакетов превышает некий порог (5) поправка частоты выводимая через PLL корректируется на эту величину.</li>\n<li>Поддержка сторожевого таймера. У Эксперта в приемниках Tiny/Orange этого реально не было.</li>\n<li>Определение типа микросхемы ATmega168/328. В зависимости от типа меняется объем статистики.</li>\n<li>Измерение уровня шумов. При работе меню команда nfb-fe (или Nfb-fe, или просто N/n) делает замеры уровня шума (RSSI от RFM) по каналам прыжков начиная от fb до fe (0-254), выдавая минимум, среднее и максимум за 200 замеров по каждому каналу. Если ‘N’ заглавная, помимо цифр, выдается псевдографик.</li>\n<li>SBUS выход;</li>\n<li>Дискретные выхода;</li>\n<li>Автоматическая привязка к передатчику.</li>\n</ol>\n<p>Что изменено</p>\n<ol>\n<li>Выдается 10 PWM каналов (для серв). 8 идет через общую гребенку и еще 2 через 4-х контактный разъем I2C.</li>\n<li>Комплексный PPM гонится через 3-й выходной канал, если между первым и вторым каналами установлена перемычка. PWM импульсы при этом продолжают выводится на каналах 4-10. Регистр 28 может задать другой первый канал, через выход 4. Остальные – последовательно от 4-го.</li>\n<li>До приема первого целого пакета, выходные сигналы PWM/PPM отсутствуют (нет импульсов вообще). Как это принято в большинстве современных LRS. И маяк не запустится, до первой связи. После получения первого пакета, именно он, а не состояние FS, выводится на сервовыходы.</li>\n<li>После потери связи, синхронный прием пакетов (31.5 мс на канал) поддерживается в течении 2 сек (константа в config.h). И только после этого переходим в режим сканирования (250 мс на канал).</li>\n<li>Маяк взят из прошивки KHA. Гонится 4-е тональных посылки длительностью по 0.5 сек, разного тона на разной мощности. Между посылками пауза 5 сек. Управление маяком через регистры 19-24, как описано выше.</li>\n<li>В состоянии FS все индикаторы гасятся, это позволяет экономить энергию в режиме маяка. Работа маяка отображается 4-мя короткими вспышками красного индикатора.</li>\n<li>Вместо параметра D=57, выводится S=xx - счетчик записей статистики/минут от старта (если она разрешена).</li>\n<li>Предусмотрен выход из меню. Ввод q (или Q) вместо номера, ведет к началу обычной работы приемника.</li>\n<li>Ускорен старт приемника. При включенном передатчике он запускается примерно за 0.5 сек.</li>\n<li>При отсутсвии принятых пакетов (строки $RLxx), дополнительн выдается номер канала C= и уровень шума Rn=.</li>\n<li>Причесанно меню, добавлены внятные комментарии к регистрам. Неиспользуемые регистры не отображаются (хотя их можно менять).</li>\n</ol>\n","user":"48f982623df955007777670c","ts":"2013-08-18T10:48:11.000Z","st":1,"cache":{"comment_count":21,"last_comment":"5c847884997073007714134b","last_comment_hid":21,"last_ts":"2019-03-10T02:37:56.000Z","last_user":"57ea6b6f3df955007770d2c2"},"views":8012,"bookmarks":0,"votes":0},"subscription":null},"locale":"en-US","user_id":"000000000000000000000000","user_hid":0,"user_name":"","user_nick":"","user_avatar":null,"is_member":false,"settings":{"can_access_acp":false,"can_use_dialogs":false,"hide_heavy_content":false},"unread_dialogs":false,"footer":{"rules":{"to":"common.rules"},"contacts":{"to":"rco-nodeca.contacts"}},"navbar":{"tracker":{"to":"users.tracker","autoselect":false,"priority":10},"forum":{"to":"forum.index"},"blogs":{"to":"blogs.index"},"clubs":{"to":"clubs.index"},"market":{"to":"market.index.buy"}},"recaptcha":{"public_key":"6LcyTs0dAAAAADW_1wxPfl0IHuXxBG7vMSSX26Z4"},"layout":"common.layout"}