Путь к CL-OSD

Давно я смотрел на замечательный проект CL-OSD (code.google.com/p/cl-osd) и мечтал перепрошить свой G-OSD, чтобы избавиться от его нескончаемых подвисаний, порчи и пропадания символов. И когда у меня нашлось время и AlcoNaft43 поделился программатором AVRISPMK2, я решился.

Быстро и просто не получилось. Ниже список шагов, подводных камней и ошибок, которые я повидал на этом пути. Сразу скажу, закончилось все хорошо (см. видео).

Действовал я по инструкции на сайте проекта. Все ниже рассказанное является дополнением к ней.

0. Скачал и поставил Tortoise SVN, скачал репозиторий проекта.

1. Скачал AVR Studio - сайт потребовал регистрации по e-mail, да и инсталлятор весил полгига и ставился долго и нудно и занял 900Mb!

2. Так как AVRDUDE - изначально не Windows-программа, скачал WinAVR. Это тоже немалая прога (260Mb), в которой AVRDUDE занимает полпроцента.

3. AVR Studio программатор увидел, а AVRDUDE - нет. Выяснилось, что AVR Studio ставит Jungo драйвер, который монопольно использует программатор, и AVRDUDE его уже не видит. Пришлось искать и скачивать libusb0.dll, которая позволяет совместный доступ.

4. Разрезал с одного края вдоль платы термоусадку на G-OSD и содрал с большим трудом двухсторонний скотч, прилепленный поверх площадок ISP. Помогал ножом и конечно (как и некоторые другие на rcgroups) надрезал дорожку MISO. Понял я это 2 часа спустя, потому что программатор выдавал сообщение о невозможности считать идентификатор контроллера.

5. Оказалось, что AVRISPMK2 не выдает 5V с одноименного провода, а наоборот, ЧИТАЕТ, чтобы проверить, находится ли оно в правильном интервале (у меня 5.1V). Пришлось подать питание на OSD (а у меня он был впаян в схему коптера, так что просто включил питание).

6. Перерезанная MISO дорожка, которую я нашел с помощью лупы с подсветкой (подарок жены!), никак не хотела чиниться - в конце концов я припаялся к переходному отверстию. Но программатор работал не стабильно, даже фьюзы читал через раз. Я переаивал MISO много раз своим широченным 40 Вт паяльником, в конце концов содрал переходное отверстие вообще. Оно вело на другую сторону, где был собственно контроллер и нужная ножка была расположена очень удобно - с угла. Намотав толстого медного провода на жало, я таким импровизированным точным инструментом подпаялся к ней, и программатор наконец прочитал флаги.

7. Поставил в AVR Studio цель сборки в G-OSD, скомпилировал. Написал батник такого содержания:

avrdude.exe -P usb:21:66 -v -p m88 -c avrispmkII -U flash:w:“cl-osd.hex” -U eeprom:w:“cl-osd.eep”

Была какая-то путанница с типом контроллера - он имел у меня сигнатуру 0x1e930a, что относится к m88A, и программатор выдавал замечение, но оказалось что они совместимы, и можно шить его как m88.

8. Начал заливать скомпилированную прошивку. При верификации программирования выдывалась ошибка с первого байта. Понял, что DCDC конвертор, который питал G-OSD, передатчик и камеру стабильным 12V, дает помехи программатору. Отпаял его плюсовой провод от BAT1 контакта G-OSD и воткнул туда плюсовой провод 3s LiPo батареи, подключенной к коптеру. Стало получше, но верификация все равно ломалась.

9. Понял, что видеопередачик был включен и своими 500mW 900MHz видимо тоже влиял на нежный программатор. Хорошо, что у меня питание DCDC (от которого питается камера, OSD и видеопередатчик) было выведено на тумблер, чтобы включать все видео-подсистему позже, когда GPS найдет спутниик (с включенным видеопередатчиком он их не находит). Я выключил питание DCDC (OSD был запитан он LiPo напрямую). Помехи пропали и OSD начала прошиваться. GPS все это время работал и был подключен к OSD, но от этого проблем программированию не было.

10. Прошитый OSD показывал сбитое и дрожащее изображение (камера Pixim Seawolf). Почитав rcgroups, я понял, что это встречается у многих и автор в курсе. Программе не хватало времени чтобы растерилизовать шрифт и графику в буфер вывода. Лечиться это должно уменьшением количества растерилизуемых символов в строке (изначально было 33 для PAL) или количеством строк (изначально было 6). Автор рекомендует поставить количество символов (#define TEXT_LINE_MAX_CHARS в config.h) в 15 и повышать до глюков, или поставить TEXT_LINES в 2 и тоже повышать. Я обнаружил, что могу “разогнать” TEXT_LINE_MAX_CHARS до 20 с 6 строками и 23 c 5. Но позже выяснилось, что и с 5 строками глючит.

11. Пришлось перекраивать расположение информации на экране, уплотняя ее, убирая ненужный иконки и размерности, и убирая пробелы. GPS координаты я переместил на верхнюю строку, какую только видно на экране камеры (в очках видно чуть больше) и написал, чтобы они были видимы всегда. Нижнюю строку с иконками убрал. Верхнюю строку тоже убрал и переместил часы на строку с напряжениями. Оставил на ней только напряжение к BAT2 (BAT1 у меня выход DCDC 12V), процент напряжения BAT2 от максимума (его удобнее читать, чем напряжние). Естественно, настроил в config.h границы напряжений, Alarm’ов и т.д. На третей строке, которую подвинул наверх ко второй (через #define TEXT_TRIG_LINES_LIST), поставил статистику, которая появляется когда коптер неподвижен какое-то время. На четвертой строке, которую подвинул максималльно вниз, разместил скорость, расстояние до базы, иконку антенны (мигает при ошибках контрольной суммы данных GPS), количество спутников, и высоту. Таким образом, осталось 4 строки.

#define TEXT_LINES 4
#define TEXT_LINE_MAX_CHARS 23
#define TEXT_TRIG_LINES_LIST 40, 56, 85, 280 // Must be rising line numbers!

Чтобы дать побольше времени процедуре растерилизации, подвинул ее стартовую строку в начала “окна” между 3 и 4 строкой:

#define UPDATE_LINE 155

И сдвинул по-удобнее радар на базу:

#define GRAPHICS_LINE 150
#define GRAPHICS_OFFSET 46

12. После проверки на окне, залил термоклеем провод ISP разъема на OSD, разрезанную термоусадку и болтающий на кварц, восстановил питание OSD c DCDC, настроил крутилками напряжения по мультиметру, и приступил к полетам. Все очень понравилось, только GPS очень долго ищет спутники и высота при 4-5 спутниках непредсказуемо меняется. Похоже, GPS надо менять.

Видео:

Измененные файлы и прошивка тут (code.google.com/p/…/list): CL-OSD.AndreyPrikupets.zip