Перекачанный 250-й квадрик с Harakiri

Prikupets

Испытал наконец квадрик с Harakiri, который делался как прототип мобильного всегопогодного летающего глаза, с автовозвратом и автопосадкой по FailSafe. Это именно прототип, потом буду пересобирать на другой раме и с другим моторами. Все настройки ПИДов по умолчанию.

Летает и висит очень здорово, ровно, снижается без тряски. Запись на GoPro самая лучшая за все время моих полетов, кажется что камера просто лежит неподвижно.

Но иногда бывают странные броски по roll и pitch, как будто на 1/5 сек. кто-то резко дернул ручку и вызвал крены до 5 градусов. Может какая металлическая пылинка попала на плату и замыкает ножки гироскопа или аксселерометра? Надо подключить телеметрию или blackbox (его поддержки в harakiri правда нет) и записать данные с сенсоров.

ALT-HOLD работает но очень замедленно, можно даже стартовать и садиться в ALT-HOLD, но моторы не глушит пока не выключишь удержание высоты и квадрик смешно ползает по земле. 😒

GPS держит точку но при полете в режиме GPS когда отпускаешь ручки в нейтраль, возвращается на 1-2 метра взад, такое ощущение, что в координату, где он был 1сек назад. AUTO-LAND и RTH не пробывал.

На квадрике в порядке эсперимента был закреплен tBeacon (Тигромух) маяк на OpenLRS RX от Orange c HK, с прошивкой 0.54 и питанием от приемника. Работает четко, координаты с GPS получает, при передаче наводок на GPS и контроллер замечено не было.

Внутренний компас на плате был отключен путем перепиливания SDA дорожки к чипу магнетометра. Эта простая операция заняла довольно много времени, пилить пришлось под лупой, постоянно удаляя стружку с платы ушной палочкой. Используется внешний компас на плате GPS.

Вес получился огромный - 540г. без GoPro и акка. С акком 3s 2200 мАч - 740г. С еще и GoPro > 800г. И это 250-й квадрик, и все еще летает! Ток более чем соостветствующий взрослому квадрику: без GoPro на 14A, с GoPro - на 15-17A. Надо наверное 6’ винты ставить и переходить на другую раму, т.к. на этой 5’ впритык.
Тем более, что вес еще будет меняться - надо акк ставить на питание маяка и вешать на него сирену с мигалкой, а также менять ходовую камеру на более компактную, а GoPro - на Mobius.

C компасом там какая-то засада - для Осло пришлось долготу (не declination, а именно долготу - хотя я просто не понял что писал CrashPilot и имелось ввиду именно разница долготы - для Осло это 2 50’ E) задавать со знаком минус, хотя надо бы с плюсом. Но все работает и показывает верно и не унитазит.

Также в планах поставить новую прошивку CleanFlight nav-rewrite от DigitalEntity. Спасибо ему огромное за его труды! 😃

Техническое видео с наземной станции для изучения работы OSD и датчиков (не FPV). В конце видео моменты испытания дальности видео (5.8GHz 200mW) и маяка tBeacon (Тигромух) с 1.6 км.

www.youtube.com/watch?v=9QtsAcgTBCw

Comments

Да, неотключаемость компаса - огромный косяк этих плат.

А высоту с каким разбросом держит?

Я первый раз вижу вообще удержание высоты и мне сложно оценить. Сложно настроить нейтраль, чтобы не двигался по-вертикали, но как настроил, держит четко.

А компас, это да, лучше бы его на плате изначально не стояло.

Компас навкрное проще было выпаять, чем дорожку резать.

Удержание высоты и позиции вот ) Справа мой ардукоптер.

miniAPM (right) vs Naza-M V2 posHOLD (wind 4-5 m/s)

Андрей, а бейсфлайт не пробовали? Там тоже ЖПС функции присутствуют.

Мне надо было прежде всего возврат домой по FailSafe и посадка. В BaseFlight этого нет и нигде кроме Harakiri (под flip32+/Naze32). Может и перейду на MiniAPM, т.к. достал меня этот flip32.

Извините что вмешиваюсь
naze 32 в основном прекрасно работает для гонок
Если нужен возврат домой то проще поставить Naza light
На базу 250 она прекрасно становится и не намного тяжелее

У меня антипатия ко всему DJI и у них закрытый софт и цена не нравится.
И что значит - работает для гонок? У меня 250-й квадрик на CC3D есть и на нем тоже нормально гонять (хотя платы очень похожие).
В общем, у меня на сегодня выбор такой:
a) naze32 + Harakiri/CleanFlight nav-rewrite;
b) APM;

Да, цены у них высокие…

Видео ужасного качества добавил в пост 😉

А что это за Осд?

MinimOSD с MW_OSD.