Техническое видео полетов 250-го коптера с iNAV

Не удержался и использовал 😃

Замечательно и в точку!

Здорово! Андрей, какие настройки гпс-а? Можете скинуть? ( у меня такой же, и тоже заказывал под inav на 250 размер). И еще вопрос - какая именно прошивка инава?

Да все автонастройка GPS. Прошивка inav-1.1.
# INAV/NAZE 1.1.0 May 11 2016 / 02:37:17 (1f49891)

feature RX_PPM
feature VBAT
feature MOTOR_STOP
feature GPS
feature FAILSAFE
feature SONAR

set gps_provider = UBLOX
set gps_sbas_mode = AUTO
set gps_dyn_model = AIR_1G
set gps_auto_config = ON
set gps_auto_baud = ON

set nav_disarm_on_landing = ON // was OFF; If set to ON, iNav disarms the FC after landing;
set nav_extra_arming_safety = OFF// was ON; enabled to be able launch before GPS lock;
set nav_max_speed = 600 // was 300=3m/s = about 10 km/h; Increase to 600 (20km/h);
set nav_rth_tail_first = OFF
set nav_rth_alt_mode = AT_LEAST // Raise up if needed to nav_rth_altitude;
set nav_rth_altitude = 1000 // 1000cm is 10m; Increase to 60m in town;
set throttle_tilt_comp_str = 50 // was 0; begin with 50 and up to 100 in NAV modes; can be used in ANGLE and HORIZON mode and will automatically boost throttle when banking. Setting is in percentage, 0=disabled.

Спасибо, буду на неделе прошивать айнавом и пробовать.

а ткните пожалуста пальцем, где почитать про настройку автопосадки квадрика.
вроде настроил, он даже снижается, но не чувствует касание грунта, продолжает моторами маслать. и даже если боком/вверх ногами упал.
и еще момент, он не будет РТХ без компаса совсем? и даже если фэйлсэйф РТХ настроить?

Есть функция isMulticopterLandingDetected, имеющая условия:

// Average climb rate should be low enough
bool verticalMovement = fabsf(posControl.actualState.vel.V.Z) > 25.0f;

// check if we are moving horizontally
bool horizontalMovement = posControl.actualState.velXY > 100.0f;

bool possibleLandingDetected = isAtMinimalThrust && !verticalMovement && !horizontalMovement;

Помимо газа, условием посадки является вертикальная скорость < 25см/сек и горизонтальная < 1м/c.
Так что если барометр колбасит от ветра или GPS дает большой разброс позиций, посадка не будет зафиксирована.
Попробуйте вывести высоту и вертикальную скорость и позицию и HDOP в лог или на OSD и анализировать это условия.

Еще можно посмотреть внутреннее состояние детектора посадки через Debug на OSD или в логе, надо включить отладку этого детектора:

set debug_mode= NAV_LANDING

и анализировать debug[0] переменную в логе/OSD:

if (debugMode == DEBUG_NAV_LANDING_DETECTOR) {
debug[0] = isAtMinimalThrust * 100 + !verticalMovement * 10 + !horizontalMovement * 1;
debug[1] = (landingThrSamples == 0) ? 0 : (rcCommandAdjustedThrottle - (landingThrSum / landingThrSamples));
debug[2] = (currentTimeUs - landingTimer) / 1000;
}

Коптер без компаса RTH не делает. Самолет вроде-бы может (github.com/iNavFlight/inav/…/Fixed-wing-guide):

If your compass is not 100% properly setup just disable it instead. A calibrated compass can cause orientation drift during flight that may not show up in the configurator (especially built-in ones on your FC). Really consider disabling it unless you need it. INAV uses GPS heading normally, Only on ground before GPS speed has been high enough or if error between GPS heading and compass heading exceed 60deg will it use compass heading

спасибо, покручу сегодня.