Нельзя отставать от паровоза даже в хобби. Конкретно - от самолетов и FPV надо переходить к
последнему писку - мультикоптерам. В интернете полно магазинов, торгующих наборами для их сборки,
есть тема по ним и нашем форуме rcopen.com/forum/f123/topic130541, и на форуме
российских лидеров коптеростроения aircam.ru/russokopter/, и на rcgroups www.rcgroups.com/multi-rotor-helis-659/. Предлагаются десятки вариантов полной стоимостью
от нескольких сотен долларов. Но все они, как правило, базируются на специальной плате,
объединяющией микропроцессор с гиродатчиками, акселлерометрами, а где-то и бародатчиком и
магнитометрами. Иногда даже регуляторы оборотов интегрированы в плату. Все это затрудняет
вхождение в тему, как со стороны финансов, так и времени на сборку(пайку), и потом и на ремонт.
Поэтому я решил для себя сделать трикоптер по безмозглой схеме - никаких плат - только стандартные
гироскопы за $15. В случае падения запчасти легко поменять без обращения к разработчикам платы.
Также отпадает необходимость следить за обновлениями прошивки и бороться с ее глюками. Отмечу,
что коптер мне нужен для FPV - соответственно от него надо чтобы он просто летал; идеального
висения с удержанием высоты и положения не требуется, автопилота тоже. Нужен аппарат простой как
топор…
…Поэтому я его сделал из дерева - из сосны и фанеры. 😃 К тому же складным. Деревянные палки 10x15
из Оби (спасибо Barim’у) и 4-мм фанера. Собирается без клея на M3 болтах. Конечно центральная зона
эта прототип, и ей можно придать более интересную форму чтобы крепить FPV оборудование. Конечно
надо делать второй этаж, и гиры, приемник и т.д. переносить туда, потому что сейчас они мешают
складыванию и их приходится отлеплять.
Все работает под управлением Futaba 7C 2.4GHz, в CCPM режиме. Настройки swash plate, endpoints,
pitch curve, gyro gain (axial и tail gyros) я делал по описанию rc-explorer www.rcexplorer.se/projects/…/tricopter.html и www.rcexplorer.se/page14/triguide/triguide.html, а оттачивал их Alconaft43, который же,
имея огромный вертолетный опыт, и совершил первый полет. По его мнению, трикоптер ведет себя как
хороший соосник, но для полетов на нем мне нужны вертолетные навыки (чего я всегда избегал).
Первый полет мы совершили в дождливый и очень неудачный вечер - не успели как следует полетать,
как у Alconaft’а оторвался шнурок на котором висел пульт, пульт упал на асфальт и врубил газ,
трикоптер в его руках превратился в ревущего берсерка, бесстрашно бросился на асфальт и сломал себе винт.
Следующее утро было солнечное и полет прошел нормально - фактически он просто висел и немного
летал вокруг хвостом к себе.
Для справки:
3 HK401B Gyro стоят осями перпендикулярно лучам трикоптера. Работают в rate(normal)-режиме.
Чувствительность(gain) и реверс подбирается экспериментально. Для выбранных регуляторов выход гир
переведен в режим цифровых серв (увеличенная в ~10 раз частота управляющих импульсов).
Turnigy Gyro работает в Heading-hold(удержание) режиме. Выход тоже для цифровой сервы, т.к. серва
и есть цифровая. Чувствительность довольно большая (~100%) и хвост не виляет.
Плюсовые проводы всех ESC отключены и их BEC’и не используются. Вместо этого стоит UBEC, который
питает приемник, гиры и сервы. Силовые провода ESC’ов соединены минусами к минусу батареии, а вот
между плюсом ESC’ов и плюсом батареи поставлен дополнительный Deans-разъем. Он позволяет включать
моторы ПОСЛЕ (важно!) того как включена батарея и гиры настроились. Обычно это время около 5
секунд.
Для ESC’ов надо установить range сигнала - лучше это сделать при прямом подключении к throttle
каналу без гиры и в самолетной конфигурации.
На пульте надо настроить throttle hold, как нулевую pitch curve - позволяет вырубить моторы одним
выключателем (полезно во время переноски трикоптера).
Pitch curve в моем случае пришлось приподнять наверх - начать с 25%, т.к. гиры как-то сужали
диапазон сигнала.
Вот видео такого же трикоптера как мой, но норвежского пилота:
Да странно, что эта тема обойдена на форуме вообще, так как летает он вполне прилично. У меня есть кстати второй полный комлект аппаратуры, камера, передатчик, ОСД с логером и ГПС, так что в след раз ФПВ летнем обязательно, заодно токи глянем.
{"assets_hash":"a8b26fa7f6e768b07a72c8c9aadb9422","page_data":{"users":{"41b8a4ac3df9550077792e83":{"_id":"41b8a4ac3df9550077792e83","hid":5271,"name":"Prikupets","nick":"Prikupets","avatar_id":null,"css":""},"49ee64553df955007776ef40":{"_id":"49ee64553df955007776ef40","hid":47203,"name":"AlcoNaft43","nick":"AlcoNaft43","avatar_id":null,"css":""}},"settings":{"blogs_can_create":false,"blogs_mod_can_delete":false,"blogs_mod_can_hard_delete":false,"blogs_mod_can_add_infractions":false,"can_report_abuse":false,"can_vote":false,"can_see_ip":false,"blogs_edit_comments_max_time":30,"blogs_show_ignored":false,"blogs_reply_old_comment_threshold":30,"votes_add_max_time":168},"entry":{"_id":"4c7c0b9499707300770ff3e3","hid":9870,"title":"Tree-copter","html":"<p>Нельзя отставать от паровоза даже в хобби. Конкретно - от самолетов и FPV надо переходить к<br>\nпоследнему писку - мультикоптерам. В интернете полно магазинов, торгующих наборами для их сборки,<br>\nесть тема по ним и нашем форуме <a href=\"https://rcopen.com/forum/f123/topic130541\" class=\"link link-int link-auto\" data-nd-link-type=\"autolink\" data-nd-link-orig=\"https://rcopen.com/forum/f123/topic130541\">rcopen.com/forum/f123/topic130541</a>, и на форуме<br>\nроссийских лидеров коптеростроения <a href=\"http://aircam.ru/russokopter/\" class=\"link link-ext link-auto\" data-nd-link-type=\"autolink\" data-nd-link-orig=\"http://aircam.ru/russokopter/\" target=\"_blank\" rel=\"nofollow noopener\">aircam.ru/russokopter/</a>, и на rcgroups<br>\n<a href=\"http://www.rcgroups.com/multi-rotor-helis-659/\" class=\"link link-ext link-auto\" data-nd-link-type=\"autolink\" data-nd-link-orig=\"http://www.rcgroups.com/multi-rotor-helis-659/\" target=\"_blank\" rel=\"nofollow noopener\">www.rcgroups.com/multi-rotor-helis-659/</a>. Предлагаются десятки вариантов полной стоимостью<br>\nот нескольких сотен долларов. Но все они, как правило, базируются на специальной плате,<br>\nобъединяющией микропроцессор с гиродатчиками, акселлерометрами, а где-то и бародатчиком и<br>\nмагнитометрами. Иногда даже регуляторы оборотов интегрированы в плату. Все это затрудняет<br>\nвхождение в тему, как со стороны финансов, так и времени на сборку(пайку), и потом и на ремонт.</p>\n<!--cut-->\n<p>Поэтому я решил для себя сделать трикоптер по безмозглой схеме - никаких плат - только стандартные<br>\nгироскопы за $15. В случае падения запчасти легко поменять без обращения к разработчикам платы.<br>\nТакже отпадает необходимость следить за обновлениями прошивки и бороться с ее глюками. Отмечу,<br>\nчто коптер мне нужен для FPV - соответственно от него надо чтобы он просто летал; идеального<br>\nвисения с удержанием высоты и положения не требуется, автопилота тоже. Нужен аппарат простой как<br>\nтопор…</p>\n<p>…Поэтому я его сделал из дерева - из сосны и фанеры. <span class=\"emoji emoji-smiley\" data-nd-emoji-src=\":smiley:\">😃</span> К тому же складным. Деревянные палки 10x15<br>\nиз Оби (спасибо Barim’у) и 4-мм фанера. Собирается без клея на M3 болтах. Конечно центральная зона</p>\n<ul>\n<li>эта прототип, и ей можно придать более интересную форму чтобы крепить FPV оборудование. Конечно<br>\nнадо делать второй этаж, и гиры, приемник и т.д. переносить туда, потому что сейчас они мешают<br>\nскладыванию и их приходится отлеплять.</li>\n</ul>\n<p><strong data-nd-pair-src=\"**\">Трикоптер состоит из следующих деталей:</strong><br>\n3 мотора DT-750 - $8.99*3 <a href=\"http://www.hobbycity.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=6247\" class=\"link link-ext link-auto\" data-nd-link-type=\"autolink\" data-nd-link-orig=\"http://www.hobbycity.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=6247\" target=\"_blank\" rel=\"nofollow noopener\">www.hobbycity.com/hobbyking/…/uh_viewItem.asp?idPr…</a><br>\n3 регулятора на 18-20A - $7.38*3<br>\n<a href=\"http://www.hobbycity.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=6548\" class=\"link link-ext link-auto\" data-nd-link-type=\"autolink\" data-nd-link-orig=\"http://www.hobbycity.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=6548\" target=\"_blank\" rel=\"nofollow noopener\">www.hobbycity.com/hobbyking/…/uh_viewItem.asp?idPr…</a><br>\n3 винта 11x4.7 - $5.04 <a href=\"http://www.hobbycity.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=10049\" class=\"link link-ext link-auto\" data-nd-link-type=\"autolink\" data-nd-link-orig=\"http://www.hobbycity.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=10049\" target=\"_blank\" rel=\"nofollow noopener\">www.hobbycity.com/hobbyking/…/uh_viewItem.asp?idPr…</a><br>\n3 гироскопа HT401B - $13.99*3<br>\n<a href=\"http://www.hobbycity.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=10113\" class=\"link link-ext link-auto\" data-nd-link-type=\"autolink\" data-nd-link-orig=\"http://www.hobbycity.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=10113\" target=\"_blank\" rel=\"nofollow noopener\">www.hobbycity.com/hobbyking/…/uh_viewItem.asp?idPr…</a><br>\n1 гироскоп Turnigy - $24.79<br>\n<a href=\"http://www.hobbycity.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=8471\" class=\"link link-ext link-auto\" data-nd-link-type=\"autolink\" data-nd-link-orig=\"http://www.hobbycity.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=8471\" target=\"_blank\" rel=\"nofollow noopener\">www.hobbycity.com/hobbyking/…/uh_viewItem.asp?idPr…</a><br>\n1 Turnigy BEC - $7.27 <a href=\"http://www.hobbycity.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=4319\" class=\"link link-ext link-auto\" data-nd-link-type=\"autolink\" data-nd-link-orig=\"http://www.hobbycity.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=4319\" target=\"_blank\" rel=\"nofollow noopener\">www.hobbycity.com/hobbyking/…/uh_viewItem.asp?idPr…</a><br>\n1 цифровая серва с металлическими шестеренками Hextronic MG-14 - $7.69<br>\n<a href=\"http://www.hobbycity.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=8303\" class=\"link link-ext link-auto\" data-nd-link-type=\"autolink\" data-nd-link-orig=\"http://www.hobbycity.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=8303\" target=\"_blank\" rel=\"nofollow noopener\">www.hobbycity.com/hobbyking/…/uh_viewItem.asp?idPr…</a><br>\n1 держатель лопастей (blade holder) от вертолета T-Rex или HK450 - $1.99<br>\n<a href=\"http://www.hobbycity.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=8529\" class=\"link link-ext link-auto\" data-nd-link-type=\"autolink\" data-nd-link-orig=\"http://www.hobbycity.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=8529\" target=\"_blank\" rel=\"nofollow noopener\">www.hobbycity.com/hobbyking/…/uh_viewItem.asp?idPr…</a><br>\n1 сигнализатор разряда LiPo - $3.99<br>\n<a href=\"http://www.hobbycity.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=7223\" class=\"link link-ext link-auto\" data-nd-link-type=\"autolink\" data-nd-link-orig=\"http://www.hobbycity.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=7223\" target=\"_blank\" rel=\"nofollow noopener\">www.hobbycity.com/hobbyking/…/uh_viewItem.asp?idPr…</a><br>\n1 коннектор батареи (Deans)<br>\n1 коннектор силовой цепи моторов (Deans)<br>\n1 шаровой соединитель (ball link connector) для связи сервы с держателем лопастей<br>\n1 LiPo 2650-3s 30C - $13.83<br>\n<a href=\"http://www.hobbycity.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=9267\" class=\"link link-ext link-auto\" data-nd-link-type=\"autolink\" data-nd-link-orig=\"http://www.hobbycity.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=9267\" target=\"_blank\" rel=\"nofollow noopener\">www.hobbycity.com/hobbyking/…/uh_viewItem.asp?idPr…</a></p>\n<p>По-желанию:<br>\n1 шасси от вертолета (landing skid) - $3.51<br>\n<a href=\"http://www.hobbycity.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=9535\" class=\"link link-ext link-auto\" data-nd-link-type=\"autolink\" data-nd-link-orig=\"http://www.hobbycity.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=9535\" target=\"_blank\" rel=\"nofollow noopener\">www.hobbycity.com/hobbyking/…/uh_viewItem.asp?idPr…</a><br>\n1 набор зажимов для серво коннекторов - $1.75<br>\n<a href=\"http://www.hobbycity.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=9802\" class=\"link link-ext link-auto\" data-nd-link-type=\"autolink\" data-nd-link-orig=\"http://www.hobbycity.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=9802\" target=\"_blank\" rel=\"nofollow noopener\">www.hobbycity.com/hobbyking/…/uh_viewItem.asp?idPr…</a><br>\n1 липучка для батареи - $1.59<br>\n<a href=\"http://www.hobbycity.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=11736\" class=\"link link-ext link-auto\" data-nd-link-type=\"autolink\" data-nd-link-orig=\"http://www.hobbycity.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=11736\" target=\"_blank\" rel=\"nofollow noopener\">www.hobbycity.com/hobbyking/…/uh_viewItem.asp?idPr…</a></p>\n<p>Все работает под управлением Futaba 7C 2.4GHz, в CCPM режиме. Настройки swash plate, endpoints,<br>\npitch curve, gyro gain (axial и tail gyros) я делал по описанию rc-explorer<br>\n<a href=\"http://www.rcexplorer.se/projects/tricopter/tricopter.html\" class=\"link link-ext link-auto\" data-nd-link-type=\"autolink\" data-nd-link-orig=\"http://www.rcexplorer.se/projects/tricopter/tricopter.html\" target=\"_blank\" rel=\"nofollow noopener\">www.rcexplorer.se/projects/…/tricopter.html</a> и<br>\n<a href=\"http://www.rcexplorer.se/page14/triguide/triguide.html\" class=\"link link-ext link-auto\" data-nd-link-type=\"autolink\" data-nd-link-orig=\"http://www.rcexplorer.se/page14/triguide/triguide.html\" target=\"_blank\" rel=\"nofollow noopener\">www.rcexplorer.se/page14/triguide/triguide.html</a>, а оттачивал их Alconaft43, который же,<br>\nимея огромный вертолетный опыт, и совершил первый полет. По его мнению, трикоптер ведет себя как<br>\nхороший соосник, но для полетов на нем мне нужны вертолетные навыки (чего я всегда избегал).</p>\n<p>Первый полет мы совершили в дождливый и очень неудачный вечер - не успели как следует полетать,<br>\nкак у Alconaft’а оторвался шнурок на котором висел пульт, пульт упал на асфальт и врубил газ,<br>\nтрикоптер в его руках превратился в ревущего берсерка, бесстрашно бросился на асфальт и сломал себе винт.<br>\nСледующее утро было солнечное и полет прошел нормально - фактически он просто висел и немного<br>\nлетал вокруг хвостом к себе.</p>\n<p><strong data-nd-pair-src=\"**\">Для справки:</strong><br>\n3 HK401B Gyro стоят осями перпендикулярно лучам трикоптера. Работают в rate(normal)-режиме.<br>\nЧувствительность(gain) и реверс подбирается экспериментально. Для выбранных регуляторов выход гир<br>\nпереведен в режим цифровых серв (увеличенная в ~10 раз частота управляющих импульсов).<br>\nTurnigy Gyro работает в Heading-hold(удержание) режиме. Выход тоже для цифровой сервы, т.к. серва<br>\nи есть цифровая. Чувствительность довольно большая (~100%) и хвост не виляет.<br>\nПлюсовые проводы всех ESC отключены и их BEC’и не используются. Вместо этого стоит UBEC, который<br>\nпитает приемник, гиры и сервы. Силовые провода ESC’ов соединены минусами к минусу батареии, а вот<br>\nмежду плюсом ESC’ов и плюсом батареи поставлен дополнительный Deans-разъем. Он позволяет включать<br>\nмоторы ПОСЛЕ (важно!) того как включена батарея и гиры настроились. Обычно это время около 5<br>\nсекунд.<br>\nДля ESC’ов надо установить range сигнала - лучше это сделать при прямом подключении к throttle<br>\nканалу без гиры и в самолетной конфигурации.<br>\nНа пульте надо настроить throttle hold, как нулевую pitch curve - позволяет вырубить моторы одним<br>\nвыключателем (полезно во время переноски трикоптера).<br>\nPitch curve в моем случае пришлось приподнять наверх - начать с 25%, т.к. гиры как-то сужали<br>\nдиапазон сигнала.</p>\n<p>Вот видео такого же трикоптера как мой, но норвежского пилота:</p>\n<div class=\"ez-player ez-domain-vimeo_com ez-block\" data-placeholder=\"<iframe class="ez-player-frame" src="https://player.vimeo.com/video/11232118?h=f32b6d3933&amp;app_id=122963&amp;autoplay=1" allowfullscreen></iframe>\" data-nd-link-orig=\"http://www.vimeo.com/11232118\" data-nd-link-type=\"linkify\">\n <div class=\"ez-player-container\" style=\"padding-bottom: 75%;\">\n <a class=\"ez-player-placeholder\" target=\"_blank\" href=\"http://www.vimeo.com/11232118\" rel=\"nofollow\">\n <div class=\"ez-player-picture\" style=\"background-image: url('https://i.vimeocdn.com/video/61178237-d73ec8601f37b12decdbe3bbbb92eceb872f94dcd60175dd20f4d298b04d91cf-d_640');\"></div>\n \n <div class=\"ez-player-header\">\n <div class=\"ez-player-title\">\n Tripcopter of Norwegian guy\n </div>\n </div>\n \n <div class=\"ez-player-button\"></div>\n <div class=\"ez-player-logo\"></div>\n \n <div class=\"ez-player-duration\">3:56</div>\n \n </a>\n </div>\n</div>\n","user":"41b8a4ac3df9550077792e83","ts":"2010-08-30T19:50:44.000Z","st":1,"cache":{"comment_count":1,"last_comment":"4c7ce74399707300771714b6","last_comment_hid":1,"last_ts":"2010-08-31T11:28:03.000Z","last_user":"49ee64553df955007776ef40"},"views":1858,"bookmarks":0,"votes":0},"subscription":null},"locale":"en-US","user_id":"000000000000000000000000","user_hid":0,"user_name":"","user_nick":"","user_avatar":null,"is_member":false,"settings":{"can_access_acp":false,"can_use_dialogs":false,"hide_heavy_content":false},"unread_dialogs":false,"footer":{"rules":{"to":"common.rules"},"contacts":{"to":"rco-nodeca.contacts"}},"navbar":{"tracker":{"to":"users.tracker","autoselect":false,"priority":10},"forum":{"to":"forum.index"},"blogs":{"to":"blogs.index"},"clubs":{"to":"clubs.index"},"market":{"to":"market.index.buy"}},"recaptcha":{"public_key":"6LcyTs0dAAAAADW_1wxPfl0IHuXxBG7vMSSX26Z4"},"layout":"common.layout"}
