Впечатления о системе стабилизации Co-Pilot II

Попалась мне в руки система Ко-Пилот 2. Поскольку я уже испытывал систему КДС Флайментор, очень интересно стало сравнить, что же это за зверь такой.

Немного теории:
Данная система интересна тем, что в отличие от системы КДС она не содержит гироскопов/акселерометров, а основана на принципе поиска “теплового горизонта” 4-мя оптическими сенсорами расположенными в одной плоскости под углом 90 градусов друг к другу. Следовательно чисто теоретически система должна быть устойчивее и точнее, поскольку в ней напрочь отсутствует “накопление ошибки” присущее гироскопным системам.

Также имеется вспомогательный датчик “земля/небо”. В работе Ко-пилота он участия не принимает, нужен только при первоначальной инициализации перед полетом, для того, чтобы система определила достаточен ли градиент температуры между землей и небом. Если он не достаточен система просто не включится. Существует система стабилизации без этого датчика (удешевленный вариант). В этом случае перед каждым полетом требуется первоначальная инициализация, чтобы рабочий датчик “осознал” где земля, а где небо.

Комплектация:
Система состоит из:

1. Основного блока ко-пилот
2. Основного датчика горизонта с 4-мя оптическими сенсорами расположенными в одной плоскости под углом 90 градусов друг к другу.
3. Вспомогательного датчика “земля/небо” с 2-мя оптическими сенсорами расположенными под углом 180 градусов друг к другу
4. Блоком ИК свето/фото диодов подключаемых к основному блоку для обеспечения двухсторонней связи с устройством для настройки
5. Устройством для настройки ко-пилота
6. Крепежа

Установка и настройка:
Установка системы на 450-й вертолет не доставляет никаких особых трудностей. Вспомогательный датчик с помощью прилагаемой пластмассовой пришлепке крепится стяжкой к хвостовой балке. Расположение должно быть таким, что один оптический сенсор “смотрит” в небо, другой - в землю. Основной датчик с 4-мя оптическим сенсорами удобно располагается на горизонтальном стабилизаторе. Сенсоры должны быть расположены под углами 45 градусов к продольной оси поворота - клеим на 2-х стороннюю липучку. Единственное что - не хватает длины провода для подключения - приходится использовать сервоудлинитель. Обычно датчики надо располагать так, чтобы направление вверх и вперед совпадало с соответствующими стрелками. При необходимости можно расположить и по другому, но тогда надо будет изменить расположение оптических сенсоров в настройке прибора.
Электрическая часть подключается очень просто - есть 4 кабеля - втыкаем в приемник - 3 кабеля к соответствующим каналам сервомашинок перекоса, 4-й в канал управления гироскопом, или любой свободный канал на который можно вывести управление с передатчика на 2-х или 3-х позиционный переключатель. Если у вас 6-ти канальный передатчик - тогда в канал чувствительности гироскопа, 3 сервомашинки перекоса - в основной блок Ко-Пилота. 4-е гнездо предназначено для подключение регулировочного контакта гироскопа, в случае если ваш передатчик имеет только 6 каналов (канал ранее задействованный гироскопом используется для переключения режимов ко-пилота). При таком подключении чувствительность гироскопа у вас будет настраиваться уже не с передатчика, а с блока управления ко-пилота. Если у вас многоканальный передатчик, и есть 3-х позиционный переключатель, который можно пустить на отдельный канал, вы можете подключить 3Д режим Ко-пилота - 1-е положение - ко пилот включен, 2-е - выключен, 3-е включен в инверте! И упражняться в инверсном полете.

Вот примерно так оно выглядит подключенное по быстрому:

Я не буду подробно описывать подключение и установки ко-пилота, оно достаточно простое и неоднократно описано, отмечу только, что есть 3 основные параметра настройки - чувствительность системы по элеватору и элерону - определяет степень вмешательства системы в управление вертолетом. Чем оно выше, тем быстрее отработка по элеватору и элерону при возврате в горизонт, но тем больше система похожа на соосник. По умолчанию 70% Еще один важный параметр - стик приорити - это насколько действия пилота приоритетней действий системы. Начав с дефоултного значения 70% я дошел до комфортных для меня - 120%-130%.
Есть еще один режим по умолчанию выключенный - звучит примерно как “экстренное выравнивание” - не дает наклонить вертолет более чем на 45 градусов. При включении этого режима модель ПОЛНОСТЬЮ напоминает соосник, только не боящийся ветра.
Программирование ко-пилота начальное и поточное производится с помощью специальной “приблуды” по инфракрасному каналу. В управляющий блок вставляются 4 батарейки, т.е. он полностью независим по электропитанию. Для программирования в ко-пилот вставляется дополнительный блочок состоящий из 3-х свето и одного фотодиода, которыми и обеспечивается двухсторонняя связь.
Маленькая хитрость - чувствительность и мощность СД и ФД весьма велики, для того, чтобы была возможна настройка на улице. Поэтому если вы делаете первоначальные настройки дома, располагайте датчик и блок управления на расстоянии не менее 50-70 см друг от друга, иначе они просто “заглушаются” и работать не будут. Можно также попробовать отвернуть датчик в сторону и ловить отраженный от стен ИК сигнал.

Базисная (первоначальная) экспресс-настройка:
Хочу привести в помощь для первоначальной настройки через эспресс-сетап эту ссылку:

делайте все как там описано, потом останется только в поле активировать систему задав в каком из 2-х (3-х) положений переключателя ко-пилот будет включен, а в каком - выключен.

Испытания:
Отлетал я с этой штукой примерно месяц. Всегда в поле. Общие впечатления следующие:

1. Система работает. Горизонт держит чуть хуже, чем КДС, вместо практически висения обеспечиваемого КДС-ом, идет медленный дрейф.
2. Система хорошо работает только в поле. Поскольку она ищет горизонт, если вы попробуете запустить ее к примеру возле здания - один край горизонта будет принят за реальный горизонт, а другой - за крышу этого здания (переход между поверхностью и небом), в результате воображаемый горизонт приобретет тем больший угол чем выше здание (или чем ближе вы от него стоите) и система полетит от него, замедляясь по мере удаления от здания (уменьшение угла).
3. Система выравнивает вертолет МЕДЛЕННЕЕ, чем КДС. Какие только настройки я не пробовал ставить - все равно, такого быстрого “скачка”, как от КДС-а, от Ко-пилота мне добиться не удалось.
4. Формально система не должна вмешиваться в управление вертолетом, пока стик элеватор/элерон не находится в центре. В реале - вмешивается. Флип и ролл изрядно замедляются по сравнению с отключенной системой.
5. Физика управления все же больше похожа на управление классикой, чем при использовании КДС-а (при отключенной системе автовыравнивания).
6. В основном (после испытаний) пользовался ей в качестве системы экстренного спасения. Она пару раз реально мне спасла вертолет (зарул в инверте, и просто потеря ориентации, когда очень далеко отлетел).
7. За все время глюк на ней поймал только один раз, после выхода из инверта, щелкнул чтобы подровнять вертолет, она вдруг решила, что горизонт расположен от реального градусов на 30, и резко потянула вертолет в сторону. Выправил стиком, потом перешел на “ручное управление”.

Выводы:
Система вполне себе имеет право на существование. Может быть полезна:

1. Для новичков, которые хотят больше летать в реале, меньше в симе. В этом случае надо настраивать ее на минимальное вмешательство, и выставлять максимальный стик приорити. Или использовать ее для попыток экстренного спасения при заруливании.
2. Для ФПВ, но с ограничениями возле зданий.
3. Для людей, которые просто не хотя учиться летать на классике, но хотят летать не взирая на ветер имея опыт соосников. Вертолет с ней (с режимом автовыравнивания при угле более 45 градусов) превращается в большой соосник не боящийся ветра. Впрочем, для такой категории моделистов лучше все же использовать КДС - дешевле, и по поведению еще ближе к сооснику.
   ​
   PS Необходимо отметить, что система Ко-Пилот может быть также использована и с самолетом (в отличие от КДС). Поэтому область ее применения не то, чтобы несколько шире, но немного другая.

Не могу не добавить письмо пришедшее мне только что, которое подтверждает то, что ко-пилот вполне может быть полезен для новичка.

Здравствуйте мой дорогой друг. Я очень спишу поделиться впечатлениями. Я на днях собрал 450 коптер и поставил на него систему стабилизации co-pilot 2 и кстати сейчас только приехал с поля. Сегождя ветерок не большой. Уже имею опыт полетов на симуляторе- все хорошо ,взлет разные фигуры пилотажа, и посадка возле себя. А вот сегодня я взлетел в реале и что могу сказать - сразу руки становятся ватными от страха разбить модель, Вобщем если бы не эта система то за пять минут полета я реально бы его разбил (причем глухо) 4 раза!!! В самый ответственный момент бросал правый стик и что есть мочи давал газу левым да так что он у меня подлетел и выровнялся. Приоритет стиков поставил на максимум 150 %. Вот сейчас у меня бы реально лежали дрова но к счастью все обошлось и у меня целый и не вредимый верт благодаря этой системе:rolleyes: