Про калибровку регулей на DJI NAZA через BlHeliSuite и не только

Популярная в настоящее время прошивка BlHeli имеет дефолтные параметры, подходящие больше гочным квадрам, поэтому перед использованием блхели на больших коптерах многие меняют некоторые настройки через сюиту.
Среди прочих параметров в сюите можно прописать минимальный и максимальный газ, тем самым избавившись от процедуры калибровки. Это особенно удобно в случае с Назой, у которой режим калибровки регулей отсутствует в принципе.

TL;DR Ставьте PPM Min Throttle = 1120, PPM Max Throttle = 1920

Во время первого знакомства с Назой я заметил, что популярная калибровка регуляторов “через приемник” не описана ни в мануале, ни в каких-либо других документах от DJI.
Так подтвердились мои подозрения, что этот метод - не более, чем костыль, и что реальные значения, выдаваемые Назой, могут сильно отличаться от диапазона 1000 - 2000, поэтому указывать в сюите газ 1000 - 2000 я не торопился.

К тому же в мануале нашлась интересная табличка, в которой шим был сопоставлен процентам уровня газа:

Считаем:
1208 - 1144 = 64 мкс
11 - 3 = 8%
1% = 8 мкс
0% = 1144 - (8*3) = 1120
100% = 1120 + (8*100) = 1920
И получаем диапазон минимум-максимум равный 1120 - 1920 мкс.

Когда я привёл эти расчеты и спросил, а откуда, собственно, взялся диапазон 1000 - 2000, меня назвали еретиком и предложили сжечь на костре. Поэтому я перешел к следующему этапу: нашел коробку с шитым лайтом и подцепил логический анализатор на выход М1. Результаты на скринах.

0. Питание подано, коптер не заармлен:
   
   940 мкс, 400 Гц

1. Коптер заармлен, моторы вращаются на холостом ходу (режим Intelligent), Idle Speed - Recommended:
   
   1178 мкс

2. То же самое, но Idle Speed - Low:
   
   
   1144 мкс

3. То же самое, но Idle Speed - High:
   
   
   1211 мкс

4. Максимальный газ (режим Atti):
   
   1906 мкс

Сам измерительный стенд:

Видно, что для холостого хода расхождение реальных значений с заявленными в мануале очень мало.
Макс. газ немного не дотягивает до 1920, в среднем он равен 1908 - 1910 (все измерения были проведены несколько раз).

Итоги:

1. В сюите можно смело указывать уровни газа 1120 - 1920, никаких 2000 мкс Наза не выдает даже в режиме Manual.
2. При калибровке через приемник моторы ни при каких условиях не выйдут на 100% газа, их потолок будет 91-92%. Мелочь, но неприятно.
3. Некоторые ПК оставляют запас для стабилизации, т.е. вручную позволяют дать лишь 85-90% газа, а 95-100% полётник выдает только на нужные моторы при стабилизации по питч/ролл.
   Наза к таковым не относится, ее алгоритм стабилизации позволяет выводить моторы на полный газ, а если возникает необходимость в компенсации или создании крена (на полном газу), она просаживает шим на нужных моторах. Скринить не стал, надеюсь поверите на слово.

UPD 02/09/17
При калибровке через приемник тоже можно попасть в нужный диапазон 1120 - 1920, если не хочется терять драгоценные 8% газа 😃
Для этого необходимо в меню аппаратуры сдвинуть конечные точки до диапазона 1120 - 1920 на том канале, который вы будете использовать для калибровки (например, на третьем).
Для тараниса это проще всего сделать через вкладку Outputs:


После чего можно откалиброваться под реальный диапазон 1120 - 1920 через 3 канал приемника.
Не забудьте вернуть эндпоинты к диапазону 1000 - 2000 после калибровки!