Собственно F4BY rcopen.com/blogs/74247/18369
Для желающих присоединиться к тестированию бэта-версии
с функционалом arducopter 3.3.2 ссылка для загрузки (пока только под квадрокоптер)
актуальна beta 010.
состоялся облет альфа версии.
в отличии от альфы пофикшено
-поддержка работы сбас и с-порт
-включили мониторинг и логирование бортового питания контроллера для версии платы 2.1.5
-после загрузки прошивки происходит очистка параметров (поэтому если вы уже настроили пиды - сохраните или запишите их)
особенности прошивки:
полноценный ардукоптер 3.3.2 без возможности отключить EKF
В частности в многие спрашивали про протоколы
в 3.3 реализована поддержка различных протоколов телеметрии назначаемая на любой порт
термин USART1-5 - надпись на плате, наименование физического порта
термин SERIAL - параметры конфигурации программного последовательного интерфейса
Настройка USART 4
группа параметров SERIAL2
интерфейс имеет аппаратный инвертер, поэтому будут работать без дополнительного внешнего инвертера:
3Frsky D-PORT
4Frsky S-PORT
Настройка USART 3
группа параметров SERIAL4
интерфейс без аппаратного инвертера.
1 GCS Mavlink
3 Frsky D-PORT (с внешним инвертором)
4 Frsky S-PORT(с внешним инвертором)
5 GPS
7 Alexmos Gimbal Serial
8 SToRM32 Gimbal Serial
9 Lidar
Настройка USART 2
группа параметров SERIAL1
1 GCS Mavlink
3 Frsky D-PORT (с внешним инвертором)
4 Frsky S-PORT(с внешним инвертором)
5 GPS
7 Alexmos Gimbal Serial
8 SToRM32 Gimbal Serial
9 Lidar
USART1
параметры SERIAL3 не должны иметь эффекта порт жестко привязан к GPS
USART5
на плате версии 2.1.5 (чёрной) отдан под nsh, на зелёных его нет.
nsh - это консоль операционной системы, может быть использована для просмотра хода загрузки контроллера, наличия ошибок при загрузке драйверов сенсоров в целях диагностики неполадок.
Небольшое видео по настройке ПИД-ов от Алексея
Облетал альфу.
С этой прошивкой коптер действительно стал намного приятней управляться. В лоитере повис сразу. С порывистым ветром около 5м/с справляется на ура. Вечной проблемы с компасом как будто бы и не было, нет даже намека на воронку.
Наонец-то стал горизонтально летать с альтхольде без потери высоты! Прогулялся немножко по поляне в режиме followme, прошел под ним, он потихоньку повернулся и плавно полетел следом. Дал телефон с модемом сыну, ему понравилось бегать от коптера. Все четко и логично. Режим дрифт стал веселее - тут лучше всего видно реакцию на стики.
Проверил любимую карусельку Тимура в стабе - прикольно переваливается борясь с ветром, но летит прямо. Кстати, первый раз вижу что бы так четко отрабатывал сопротивление ветру: с земли смотришь - висит как будто в штиль, а в мониторе видно что курсовая камера скачет как бешеная (она у меня жестко закреплена) когда порывы и замирает с заваленным горизонтом в сторону откуда дует ветер когда дует более-менее равномерно.
Компас встроенный, gps модуль ublox-neo8m. Регули 3 нонейм, один Hobbywing XRotor 20A (кстати работает приятней, плавнее что-ли), моторы - перемотанные 2212-920 нонейм.
Видео, к сожалению, нет, логи только с одного предпоследнего полета сохранились.
В связи с отказом от поддержки АПМ дидронесы внесли в исходный код ардукоптера очень много правок.
при этом показалось что банальный накат версии сложнее чем создать платформу заново.
Прошивку собирали Максим Стринжа и Сергей Липницкий.
мне посчастиливилось ее тестить одним из первых.
первые впечатления - все очень гармонично.
если в 3.2 при воздействии помехой на датчик (например магнитом на компас) он навсегда выбывал из решения
то в 3.3 все очень гармонично, если компас работает криво то когда его показания неконсистентны с гироскопами - он выбывает, как только возвращаются - екф снова показывает что компас работает.
первые полеты состоялись, пока только позитив, неприятных сюрпризов свойственных альфа-бэтам не приключилось (и слава богу)
Стоп, стоп, в чём счастье данной прошивки? Я вступление пропустил, ничего не понял, поясните!!! Это форк на APM?
можно сказать это порт самого свежего функционала arducopter на нормальный контроллер.
f4by это сенсоры от апм + проц от PIXHAWK на плате с двумя слоями размером 50*50
но не совсем портирование как это привыкли видеть.
полноценный собственный HAL.
из исходников портированной прошивки можно собрать на все известные платформы PX4, PIXHAWK, VRBRAIN итд
ссылка кстати нерабочая на прошивку 3.3.2. Даже зареганному пользователю на том форуме и с сохраненным паролем ссылка не открывается.
Доброго здоровья!
Каков ток потребления F4BY 2.1.5 + навигационного модуля Megapilot GPS/GLONASS 3333?
Хочу подключить ПК и малоточную электронику от отдельной батареи.
в максимуме - при старте SD может доходить до 500 милиампер (кратковременно) в остальное время не более 350… Я сюда не часто захожу, лучше всё обсуждать на апмкоптер.ру
{"assets_hash":"a8b26fa7f6e768b07a72c8c9aadb9422","page_data":{"users":{"4ccf0a803df955007775a755":{"_id":"4ccf0a803df955007775a755","hid":74247,"name":"SergDoc","nick":"SergDoc","avatar_id":null,"css":""},"4e71d4e23df955007774e5d8":{"_id":"4e71d4e23df955007774e5d8","hid":99365,"name":"alexeykozin","nick":"alexeykozin","avatar_id":null,"css":""},"51684cab3df9550077737af6":{"_id":"51684cab3df9550077737af6","hid":147854,"name":"Olegos","nick":"Olegos","avatar_id":null,"css":""},"526276cf3df9550077730fc0":{"_id":"526276cf3df9550077730fc0","hid":179522,"name":"Hyperion","nick":"Hyperion","avatar_id":null,"css":""},"58315ba53df955007770bbca":{"_id":"58315ba53df955007770bbca","hid":262531,"name":"konstantin_sakryukin","nick":"konstantin_sakryukin","avatar_id":null,"css":""}},"settings":{"blogs_can_create":false,"blogs_mod_can_delete":false,"blogs_mod_can_hard_delete":false,"blogs_mod_can_add_infractions":false,"can_report_abuse":false,"can_vote":false,"can_see_ip":false,"blogs_edit_comments_max_time":30,"blogs_show_ignored":false,"blogs_reply_old_comment_threshold":30,"votes_add_max_time":168},"entry":{"_id":"570f91739970730077114a82","hid":21629,"title":"F4BY ArduCopter 3.3.2","html":"<p><strong data-nd-pair-src=\"**\">Собственно F4BY <a href=\"https://rcopen.com/blogs/74247/18369\" class=\"link link-int link-auto\" data-nd-link-type=\"autolink\" data-nd-link-orig=\"https://rcopen.com/blogs/74247/18369\">rcopen.com/blogs/74247/18369</a><br>\n<a class=\"attach attach-img attach__m-sm\" href=\"https://rcopen.com/member74247/media/54e6dfef9970730077b607fe\" target=\"_blank\" data-nd-media-id=\"54e6dfef9970730077b607fe\" data-nd-image-orig=\"https://rcopen.com/member74247/media/54e6dfef9970730077b607fe\" data-nd-image-size=\"sm\"><img class=\"attach__image\" src=\"https://rcopen.com/files/54e6dfef9970730077b607fe_sm\" alt width=\"170\" height=\"150\"></a><!--cut</strong></p>-->\n<a class=\"attach attach-img attach__m-sm\" href=\"https://rcopen.com/member74247/media/54e6e0009970730077b60fb5\" target=\"_blank\" data-nd-media-id=\"54e6e0009970730077b60fb5\" data-nd-image-orig=\"https://rcopen.com/member74247/media/54e6e0009970730077b60fb5\" data-nd-image-size=\"sm\"><img class=\"attach__image\" src=\"https://rcopen.com/files/54e6e0009970730077b60fb5_sm\" alt width=\"170\" height=\"150\"></a><br>\nДля желающих присоединиться к тестированию бэта-версии</strong><br>\nс функционалом arducopter 3.3.2 <a href=\"http://forum.apmcopter.ru/redirect/?to=aHR0cHM6Ly93d3cuZHJvcGJveC5jb20vcy91bDRvazM3bWpoNDJ5MGUvQXJkdUNvcHRlci1mNGJ5LWFjMzMyLWJldGFfMDEwLnJhcj9kbD0w\" class=\"link link-ext\" data-nd-link-orig=\"http://forum.apmcopter.ru/redirect/?to=aHR0cHM6Ly93d3cuZHJvcGJveC5jb20vcy91bDRvazM3bWpoNDJ5MGUvQXJkdUNvcHRlci1mNGJ5LWFjMzMyLWJldGFfMDEwLnJhcj9kbD0w\" target=\"_blank\" rel=\"nofollow noopener\">ссылка для загрузки</a> (пока только под квадрокоптер)<br>\nактуальна beta 010.<br>\nсостоялся облет альфа версии.<br>\nв отличии от альфы пофикшено<br>\n-поддержка работы сбас и с-порт<br>\n-включили мониторинг и логирование бортового питания контроллера для версии платы 2.1.5<br>\n-после загрузки прошивки происходит очистка параметров (поэтому если вы уже настроили пиды - сохраните или запишите их)<br>\nособенности прошивки:<br>\nполноценный ардукоптер 3.3.2 без возможности отключить EKF</p>\n<p>В частности в многие спрашивали про протоколы<br>\nв 3.3 реализована поддержка различных протоколов телеметрии назначаемая на любой порт<br>\nтермин <strong data-nd-pair-src=\"**\">USART1-5</strong> - надпись на плате, наименование физического порта<br>\nтермин <strong data-nd-pair-src=\"**\">SERIAL</strong> - параметры конфигурации программного последовательного интерфейса</p>\n<p>Настройка <strong data-nd-pair-src=\"**\">USART 4</strong><br>\nгруппа параметров <strong data-nd-pair-src=\"**\">SERIAL2</strong><br>\nинтерфейс имеет аппаратный инвертер, поэтому будут работать без дополнительного внешнего инвертера:<br>\n3Frsky D-PORT<br>\n4Frsky S-PORT</p>\n<p>Настройка <strong data-nd-pair-src=\"**\">USART 3</strong><br>\nгруппа параметров <strong data-nd-pair-src=\"**\">SERIAL4</strong><br>\nинтерфейс без аппаратного инвертера.<br>\n1 GCS Mavlink<br>\n3 Frsky D-PORT (с внешним инвертором)<br>\n4 Frsky S-PORT(с внешним инвертором)<br>\n5 GPS<br>\n7 Alexmos Gimbal Serial<br>\n8 SToRM32 Gimbal Serial<br>\n9 Lidar</p>\n<p>Настройка <strong data-nd-pair-src=\"**\">USART 2</strong><br>\nгруппа параметров <strong data-nd-pair-src=\"**\">SERIAL1</strong></p>\n<p>1 GCS Mavlink<br>\n3 Frsky D-PORT (с внешним инвертором)<br>\n4 Frsky S-PORT(с внешним инвертором)<br>\n5 GPS<br>\n7 Alexmos Gimbal Serial<br>\n8 SToRM32 Gimbal Serial<br>\n9 Lidar</p>\n<p><strong data-nd-pair-src=\"**\">USART1</strong><br>\nпараметры <strong data-nd-pair-src=\"**\">SERIAL3</strong> не должны иметь эффекта<br>\n<strong data-nd-pair-src=\"**\">порт жестко привязан к GPS</strong></p>\n<p><strong data-nd-pair-src=\"**\">USART5</strong><br>\nна плате версии 2.1.5 (чёрной) отдан под nsh, на зелёных его нет.<br>\nnsh - это консоль операционной системы, может быть использована для просмотра хода загрузки контроллера, наличия ошибок при загрузке драйверов сенсоров в целях диагностики неполадок.<br>\nНебольшое видео по настройке ПИД-ов от Алексея</p>\n<div class=\"ez-player ez-domain-youtube_com ez-block\" data-placeholder=\"<iframe class="ez-player-frame" src="https://www.youtube.com/embed/k1BJbPd8HUA?feature=oembed&amp;autoplay=1" allowfullscreen></iframe>\" data-nd-link-orig=\"https://www.youtube.com/watch?v=k1BJbPd8HUA\" data-nd-link-type=\"linkify\">\n <div class=\"ez-player-container\" style=\"padding-bottom: 56.5%;\">\n <a class=\"ez-player-placeholder\" target=\"_blank\" href=\"https://www.youtube.com/watch?v=k1BJbPd8HUA\" rel=\"nofollow\">\n <div class=\"ez-player-picture\" style=\"background-image: url('https://i.ytimg.com/vi/k1BJbPd8HUA/hqdefault.jpg');\"></div>\n \n <div class=\"ez-player-header\">\n <div class=\"ez-player-title\">\n 00010\n </div>\n </div>\n \n <div class=\"ez-player-button\"></div>\n <div class=\"ez-player-logo\"></div>\n \n </a>\n </div>\n</div>\n<p>полётного видео пока нет, есть отзывы и логи:</p>\n<blockquote class=\"quote\"><div class=\"quote__content\">\n<p>Облетал альфу.<br>\nС этой прошивкой коптер действительно стал намного приятней управляться. В лоитере повис сразу. С порывистым ветром около 5м/с справляется на ура. Вечной проблемы с компасом как будто бы и не было, нет даже намека на воронку.<br>\nНаонец-то стал горизонтально летать с альтхольде без потери высоты! Прогулялся немножко по поляне в режиме followme, прошел под ним, он потихоньку повернулся и плавно полетел следом. Дал телефон с модемом сыну, ему понравилось бегать от коптера. Все четко и логично. Режим дрифт стал веселее - тут лучше всего видно реакцию на стики.<br>\nПроверил любимую карусельку Тимура в стабе - прикольно переваливается борясь с ветром, но летит прямо. Кстати, первый раз вижу что бы так четко отрабатывал сопротивление ветру: с земли смотришь - висит как будто в штиль, а в мониторе видно что курсовая камера скачет как бешеная (она у меня жестко закреплена) когда порывы и замирает с заваленным горизонтом в сторону откуда дует ветер когда дует более-менее равномерно.<br>\nКомпас встроенный, gps модуль ublox-neo8m. Регули 3 нонейм, один <a href=\"http://forum.apmcopter.ru/redirect/?to=aHR0cDovL3d3dy5iYW5nZ29vZC5jb20vSG9iYnl3aW5nLVhSb3Rvci0yMEEtQVBBQy1CcnVzaGxlc3MtRVNDLTMtNFMtRm9yLVJDLU11bHRpY29wdGVycy1wLTk0NTkyOS5odG1s\" class=\"link link-ext\" data-nd-link-orig=\"http://forum.apmcopter.ru/redirect/?to=aHR0cDovL3d3dy5iYW5nZ29vZC5jb20vSG9iYnl3aW5nLVhSb3Rvci0yMEEtQVBBQy1CcnVzaGxlc3MtRVNDLTMtNFMtRm9yLVJDLU11bHRpY29wdGVycy1wLTk0NTkyOS5odG1s\" target=\"_blank\" rel=\"nofollow noopener\">Hobbywing XRotor 20A</a> (кстати работает приятней, плавнее что-ли), моторы - перемотанные 2212-920 нонейм.<br>\nВидео, к сожалению, нет, логи только с одного предпоследнего полета сохранились.</p>\n</div></blockquote>\n<p><a href=\"https://drive.google.com/file/d/0BypTilZGf3wMSXF1aUNDNzFycWs/view\" class=\"link link-ext\" data-nd-link-orig=\"https://drive.google.com/file/d/0BypTilZGf3wMSXF1aUNDNzFycWs/view\" target=\"_blank\" rel=\"nofollow noopener\">ЛОГ</a></p>\n<p><img class=\"image\" data-nd-image-orig=\"http://forum.apmcopter.ru/attachments/3-3-2_alfa007-jpg.2544/\" src=\"http://forum.apmcopter.ru/attachments/3-3-2_alfa007-jpg.2544/\" alt referrerpolicy=\"no-referrer\"></p>\n<p><a href=\"http://fw.swift-flyer.com/\" class=\"link link-ext\" data-nd-link-orig=\"http://fw.swift-flyer.com/\" target=\"_blank\" rel=\"nofollow noopener\"><strong data-nd-pair-src=\"**\">Релиз Copter 3.3.2</strong></a></p>\n","user":"4ccf0a803df955007775a755","ts":"2016-04-14T12:47:47.000Z","st":1,"cache":{"comment_count":8,"last_comment":"586f465b997073007712567c","last_comment_hid":8,"last_ts":"2017-01-06T07:25:15.000Z","last_user":"4ccf0a803df955007775a755"},"views":2601,"bookmarks":0,"votes":0},"subscription":null},"locale":"en-US","user_id":"000000000000000000000000","user_hid":0,"user_name":"","user_nick":"","user_avatar":null,"is_member":false,"settings":{"can_access_acp":false,"can_use_dialogs":false,"hide_heavy_content":false},"unread_dialogs":false,"footer":{"rules":{"to":"common.rules"},"contacts":{"to":"rco-nodeca.contacts"}},"navbar":{"tracker":{"to":"users.tracker","autoselect":false,"priority":10},"forum":{"to":"forum.index"},"blogs":{"to":"blogs.index"},"clubs":{"to":"clubs.index"},"market":{"to":"market.index.buy"}},"recaptcha":{"public_key":"6LcyTs0dAAAAADW_1wxPfl0IHuXxBG7vMSSX26Z4"},"layout":"common.layout"}
