Пошаговая инструкция по настройке системы трёхосевого гироскопа Tarot ZYX и CX-3X1000.

Пошаговая инструкция по настройке системы трёхосевого гироскопа Tarot ZYX и CX-3X1000.

Общие рекомендации.
При входе в системное меню или меню настройки вы увидите что все три светодиода мигают одновременно, но не спешите отпускать стик. Подождите пока три светодиода будут быстро последовательно перемигиваться. Только после этого нажмите кнопку Set для входа в меню.
У вас есть около 4 секунд, чтобы включить питание а затем, удерживать либо стик элерона либо стик руля в одной из крайних позиций для входа в одно из двух меню.

Вход в системное меню.
Включите питание,
красный желтый и синий светодиоды засветятся одновременно
Отклоните полностью вправо стик элеронов
Когда красный желтый и синий светодиоды начнут последовательно перемигиваться
возвращайте стик элеронов к центру.
Светодиоды потухнут,
нажмите кнопку Set.
Красный желтый синий светодиоды мигают один раз (указывая на функцию 1, ориентация монтажа устройства на вертолёте)
желтый мигает один раз (Позиция1)
Важное примечание, когда вы нажимаете кнопку Set, если устройство занято, то оно не может видеть как вы нажимаете на кнопку. Нужно нажимать её в промежутке между вспышками.

Так же после изменения значения в меню, необходимо для успешного сохранения изменений перейти к следующей функции, прежде чем отключить питание. Тогда ваши настройки будут сохранены после отключения питания прибора. Если вы нажмете кнопку Set, но прибор занят и вы не перешли к следующей функции, то ваши изменения теряются, если вы отключите питание.

Выход из системного меню или меню установок производится выключением питания.

Как и в любой flybarless системе, если вы хотите проверить, шаг, то вы должны отключить контур гироскопов. Для этого просто войдите в системное меню. Вам не нужно нажимать кнопку Set, чтобы добраться до первой функции. Просто войдите в системное меню и контур гироскопов будет отключен.

Перед тем как войти в меню настроек, проверьте все три направления отработки гироскопов. Как только вы войдёте в меню контуры управления будут отключены. Поэтому лучше заранее знать, какой канал гироскопа необходимо реверснуть, когда вы доберётесь до функции 5.
Ещё совет, для удобства установки функции 3 меню настройки, установите в передатчике вашу кривую шага 0,50,50,50,100. Причина в том, что вы используете отклонение стика руддера для настройки триммеров серв автомата перекоса и трудно двигать руддер и сохранить стик коллективного шага точно в середине. Не забудьте правильно перенастроить кривую шага перед вылетом. Так же очень рекомендую на этом шаге настройки использовать левелер для точной настройки положения тарелки АП.

Пошаговая инструкция по настройке:

1. Подключите ZYX к приемнику, но не подключайте серво прямо сейчас. Также, если это электрический вертолёт устраните возможности запуска двигателя в то время как вы делаете настройки. Можно отключить провода регулятора от двигателя или отвести двигатель от главной шестерни. Лично я для настройки использую отдельный блок питания, подсоединив его в свободный разъём приемника.
2. Установите в аппаратуре тип автомата перекоса- механический микшер (Heli1). Установите все триммеры и сабтриммеры в 0, все серво конечные точки в 100/100, и двойные расходы 100%. Установите настройки чувствительности хвостового гироскопа. Установите кривую коллективного шага 0,50,50,100.
3. Включите приемник и отклоните стик элеронов до упора вправо, пока красный, желтый и синий светодиоды не начнут перемигиваться циклически. Верните стик элеронов к центру. Нажмите кнопку Set на устройстве. Красный, желтый и синий светодиоды будет мигать одновременно один раз, указав что вы вошли в функцию 1. Продолжайте нажимать Set, пока вы не войдёте в функцию 6 (Сброс данных). Перемещайте стик элерона полностью влево, а затем полностью вправо, и вы увидите синие вспышки светодиода. Это указывает на то, что настройки были сброшены к заводским установкам (дефолт).
4. Нажмите кнопку Set, чтобы добраться до функции 1 (ориентация гироскопа). Используйте стик элеронов, чтобы выбрать правильное направление ориентации в соответствии с рисунком.
   Ориентация 1
   Ориентация 2
   Ориентация 3
5. Нажмите кнопку Set, чтобы сохранить настройки и перейти к функции 2 (стиль полёта). Выберите 3D режим.
6. Нажмите кнопку Set, чтобы сохранить настройки и перейти к функции 3 (тип серв). Выберите настройку в соответствии с вашим типом сервоприводов.
7. Нажмите кнопку Set, чтобы сохранить настройки и перейти к функции 4 (выбор типа автомата перекоса). Выберите настройку в соответствии с вашим типом автомата перекоса.
8. Нажмите Set для сохранения настроек, затем выключите приемник.
9. Подключите серво к устройству.
10. Убедитесь, что переключатель Hold включен и кривая шага в этом режиме установлена 0,50,50,50,100. Переведите стик газа в середину.
11. В этот момент сервоприводы должны быть подключены к устройству, но качалки не установлены.
12. Включите приемник и отклоните стик руля полностью влево, пока красный, желтый и синий светодиоды не станут циклически перемигиваться. Верните стик руля в центр.
13. Нажмите кнопку Set входа в функцию 1, затем нажмите кнопку Set еще раз, чтобы добраться до функции 2 (реверс серво).
14. Снова убедитесь, что ручка газа находится в середине и установить качалки серво как можно ближе к 90 градусов.
15. Переместите стик газа вверх и добейтесь, чтобы все три сервомашинки двигались в правильном направлении, и тарелка автомата перекоса двигалась горизонтально. Для этого выбирайте нужный канал с помощью стика элеронов, и используйте стик руля, чтобы изменить направление отработки.
    16 Находясь в функции 2 также проверьте направление отработки серво хвоста и измените его, если необходимо. На большинстве вертолетов при перемещении стика руля вправо слайдер ХВ будет двигаться влево.
16. Нажмите кнопку Set для входа в функцию 3 (Servo Trim). Переместите ручку газа обратно в середину. Если какая-либо качалка серво не 90 градусов, то вы можете использовать Servo Trim, чтобы настроить его. Обратите внимание, что при перемещении элеронов для переключения между каналами сервоприводов, выбранная серво сделает быстрое движение, чтобы вы знали, какой канал вы собираетесь изменить. Используйте стик руля для установки качалок серво на 90 градусов. Сделайте это для всех четырех сервоприводов.
17. Если у вас не установлены линки от сервоприводов к тарелке АП, то сделайте это сейчас.
18. Настройте линки от сервоприводов к тарелке автомата перекоса, так чтобы тарелка автомата перекоса стояла горизонтально. Желательно для этого использовать левеллер.
19. Нажмите Set для сохранения настроек, затем выключите приемник.
20. Включите приемник и дождитесь инициализации гироскопа.
21. Переместите стик газа вверх. Тарелке АП тоже поднялась вверх? Если нет, то идите в меню настроек вашего передатчика и включите реверс канал Pitch.
22. Переместите стик элеватора вперед. Тарелке АП тоже наклонилась вперёд? Если нет, то включите реверс канала Ele в вашем передатчике.
23. Переместите стик элеронов вправо. Тарелке АП тоже наклонилась? Если нет, то включите реверс канала Ail в вашем передатчике.
24. Установите переключатель режимов гироскопа в положение удержания хвоста. Посмотрите каким цветом светится светодиод на гироскопе. Это непрерывный красный? Если нет, то включите реверс канала чувствительности гироскопа в вашем передатчике.
25. Убедитесь, что теперь все серво двигаються в правильном направлении.
26. Проверьте отработку каналов гироскопа по направлениям. Наклоните вертолёт носом вниз и обратите внимание, отклоняется ли тарелка автомата перекоса назад. Наклоните вертолёт вправо и обратите внимание, отклоняется ли тарелка автомата перекоса влево. Поверните вертолёт носом влево и проверьте отработку хвостовой серво. На большинстве вертолетов это должно вызывать перемещение слайдера ХВ влево .
27. Установите переключатель режимов гироскопа в положение Normal. Качалка сервопривода руля должна быть 90 градусов по отношению к балке хвоста. И длина тяги должна быть отрегулирована таким образом чтобы рычаг слайдера был под углом 90 градусов по отношению к оси ХР.
28. Установите переключатель режимов гироскопа обратно в режим HH.
29. Выключите приемник, затем обратно включите и переместите стик руля полностью влево.
30. Перейдите к функции 4 (Servo Limit). Хвостовая серво будет двигаться в одну сторону. Используйте стик руля и медленно передвигайте слайдер ХР до упора. Используйте стик элерона для перемещения руля на другую конечную точку. Установите и эту конечную точку с помощью стика руля .
    Значения лимитов по элерону и элеватору я рекомендую оставить по умолчанию, если это не вызывает касания качалками элементов конструкции вертолёта в крайних точках.
    Для уменьшения чувствительности по циклическим шагам вы можете использовать двойные расходы в передатчике по каналам элерона и элеватора.
31. Нажмите Set, чтобы добраться до реверса гироскопов (функции 5). На шаге 27 вы должны уже были определить, нуждается ли какой либо из гироскопов в изменении направления отработки. Здесь вы должны исправить это.
32. Нажмите Set, чтобы добраться до настройки диапазона коллективного шага (функция 6). Этот параметр настраивает общий коллективный диапазон, в отличие от настройки в системе Beast-X где вы настраиваете диапазоны коллективного шага отдельно для положительных и отрицательных шагов.
    Просто переместите стик газа до упора вверх и, используя угломер, установите с помощью стика руля положительный коллективный шаг точно на 12 градусов.
    Затем установив стик газа до упора вниз проверьте отрицательный коллективный шаг, что он также 12 градусов, и если нет, настройте обе тяги цапф до равенства коллективных диапазонов.
    Позже, если вы захотите уменьшить значения коллективного шага, то вы сможете это сделать с помощью кривой шага в передатчике, уменьшив верхний диапазон менее 100% для для уменьшения значения положительного шага или увеличив нижний диапазон более 0 для уменьшения значения отрицательного шага.
33. Нажмите Set, чтобы добраться до установки микшера хвост-газ (функция 7). На небольших электровертолётах этот параметр можно оставить равным нулю.
34. Нажмите Set для сохранения настроек затем выключите приемник.
35. Включите приемник и отклоните стик элеронов полностью вправо, чтобы войти в системное меню.
36. Используйте кнопку Set, чтобы перейти к функции 5 (оптимизация пируэта). Тарелка автомата перекоса наклонится. Просто для иллюстрации, например тарелка автомата перекоса наклонена в сторону входной двери. Поверните вертолет вокруг вертикальной оси и если автомат перекоса движется так, что он по-прежнему наклонен в сторону входной двери, то оптимизация пируэта настроена в правильном направлении. Если нет, то используйте стик элеронов, чтобы изменить его. У вас есть только 40 секунд на определение верности настройки, после чего тарелка вернётся в прежнее положение, и придётся нажимать 6 раз кнопку Set чтобы опять инициализировать проверку. Затем не забудьте нажать кнопку Set для сохранения настройки. Выключите питание приёмника
37. Установите кривые шага в передатчике опять в дефолтные установки 0,25,50,75,100.
38. Проверьте еще раз, что все элементы управления двигаются в правильном направлении и что гироскопы адекватно реагируют на изменение положения модели в пространстве.
39. Для настройки кривых шага на требуемый диапазон для каждого режима полета, необходимо отключить гироскопа контуры управления. Для этого просто войдите в системное меню. Вам не нужно нажимать кнопку Set, чтобы добраться до первой функции. Просто войдите в системное меню и контуры управления будут отключены…

◆ После включении питания, гироскопу требуется несколько секунд для инициализации. Во время инициализации, красный и синий светодиоды синхронно мигают. После завершения инициализации, хвостовой сервопривод будет двигаться вправо, а затем налево, что указывает на нормально прошедший процесс инициализации.
◆ Если вертолёт не стоит неподвижно или стики перемещались во время инициализации, гироскоп может иметь дрейф. Не прикасаясь к стикам, быстро переключитесь несколько раз между режимом удержания и нормальным, гироскоп переинициализируется и устранит дрейф.
◆ Перед каждым полетом убедитесь, что детали рамы и роторов вертолета находятся в хорошем механическом состоянии.

◆При настройке с помощью передатчика мы не имеем возможность загрузить предустановленые пресеты моделей. Для первых полётов я бы порекомендовал установить двойные расходы около 50-60 для снижения чувствительности по циклическим шагам. Потом увеличить по вкусу. После раскрутки ротора понаблюдайте, не раскачивается ли тарелка по элеватору или элеронам. Если подобное явление имеет место, необходимо немного понизить чувствительность гироскопов (пункт 1 roll gain и pitch gain в меню установок). Обычно в электровертолете 450-го класса до 33 едениц.