Сегодня я тестировал и пытался настроить PH при ветре 30kmph … скажу, что мне приходилось вмешаться несколько раз, и замечал, что дрейфует много перед блужданием назад с некоторыми отклонениями.
Основные понятия:
PID управление
Как и многие режимы полета, Position hold и RTH управляются с помощью PID параметов
Position Hold
Ошибка позиционирования рассчитывается в сантиметрах для X (долготы) и Y (Широты), которая подается на ПИ-регулятор. На первом этапе контроллер принимает ошибку XY позиции и решает, насколько быстро Коптер должен идти, чтобы достичь правильного расположения.
PI Controler - Poshold
Параметр: POSHOL_P по умолчанию .4 или 30 cm/s на 1 метр ошибки. Рекомендуемая скорость до 150cm/s. Это не ограничивает наклоны коптера, контроллер будет поддерживать эту скорость по мере приближения к позиции.
Параметр: POSHOLD_I используется для преодоления ветра, которые может толкать нас от нашей цель. Чем выше число, тем быстрее коптер будет компенсировать. Если число слишком велико это вызовет колебания и перерегулирование.
PID Poshold Rate Control
Теперь у нас есть желаемая скорость, мы должны изменить (наклонить по) pitch и roll коптер, чтобы дать скорость движения.
Parameter: POSHOLD_RATE_P является пропорциональным ответом. Ваша оптимальная настройка на коптере будет зависеть от веса и тяги вашей системы. Если ваш коптер уходит дальше цели, уменьшите это значение.
Параметр: POSHOLD_RATE_I установлен в 0 по умолчанию. Используйте это значение для поддержания жесткого контроля Скорости коптера. Если коптер не достигает заданной скорости, этот термин будет составлять
разницу, наклоняя коптер более или менее.
Параметр: POSHOLD_RATE_D является диференциальной частью. Если значение слишком высоко вы увидите
малые колебания по pitch или roll. Как только значение POSHOLD_RATE_P подобрано, начиная с 0, медленно
увеличивайте D . Вы должны увидеть как колебания затухают.
Пытался играться PID но времени толком не было. Мне очень понравились стоковые установки от Маховик, особенно как держит высоту.
На его 2.1rc3 и miltiwii на плате Cirus SE (328 атмега) летает просто сказка и с не догрузом коптер не трясет и с перегрузом по высоте не проваливается после маневров.
Какое меня разочарование ждало при полете на Multiwii 2.2 - высота не стабильная, начинаешь стараться удержать высоту он то взлетает, то проваливается, при полетах с удержанием всем кроме GPS проваливается по высоте после маневра, назад не возвращается и т.п. вобщем вернулся на старую прошивку - считаю идеальной для данной категории плат.
Для плат с MEGA2560 надо будет поиграться хотя на них мега пират себя показал (imho) приятнее.
Пытался играться PID но времени толком не было. Мне очень понравились стоковые установки от Маховик, особенно как держит высоту.
Чото многие прям помешались на этой маховиковой прошивке. Я летаю на AIO на стоковом мультивие 2.1 и на стоковых пидах и не напрягаюсь по мелочам. Вообще в пиды ни разу не влез. И ранее, когда летал на 1.9 тоже в пиды не лазил, хотя она куда менее стабильна, чем 2.1. И переползать на 2.2 пока не планирую. Хотя может стабильность из-за того, что 8-ми моторный соосный Х, не знаю, когда был квадроХ, мотыляло вверх вниз, было, помню.
Так оптимальные пиды зависят от физических параметров конкретной рамы, не?
С той прошивкой попали в оптимал, с другой не попали. Настраивать пробовали?
Так оптимальные пиды зависят от физических параметров конкретной рамы, не?
С той прошивкой попали в оптимал, с другой не попали. Настраивать пробовали?
Рама X525 хоббикинговская. Когда делал из квадры окту тупо нижние крючки снял и поставил вместо них нижние мотормаунты. Ну и лыжи от неоригинала для хайиркрафта. Пропы 1045 на 1000кв моторах.
Настраивать пробовал 1.9, но тогда я боролся с раскачкой по диагонали и проблема была в неоткалиброванных регулях, а не в ПИДах. 😃
{"assets_hash":"a8b26fa7f6e768b07a72c8c9aadb9422","page_data":{"users":{"4cc71da73df955007775ab86":{"_id":"4cc71da73df955007775ab86","hid":73930,"name":"Маныч","nick":"Маныч","avatar_id":null,"css":""},"4ce2b4963df9550077759da3":{"_id":"4ce2b4963df9550077759da3","hid":75008,"name":"targetorsk","nick":"targetorsk","avatar_id":null,"css":""},"4d278cec3df9550077757cdb":{"_id":"4d278cec3df9550077757cdb","hid":77741,"name":"andrei2882","nick":"andrei2882","avatar_id":null,"css":""},"4d9373523df95500777542f2":{"_id":"4d9373523df95500777542f2","hid":84798,"name":"lenin959","nick":"lenin959","avatar_id":null,"css":""}},"settings":{"blogs_can_create":false,"blogs_mod_can_delete":false,"blogs_mod_can_hard_delete":false,"blogs_mod_can_add_infractions":false,"can_report_abuse":false,"can_vote":false,"can_see_ip":false,"blogs_edit_comments_max_time":30,"blogs_show_ignored":false,"blogs_reply_old_comment_threshold":30,"votes_add_max_time":168},"entry":{"_id":"5208f38a997073007710cbe1","hid":17355,"title":"Настройка PID для GPS на Multiwii (перевод)","html":"<p>OESBandi написал это хороший документ … он может дать некоторое представление о различных параметрах. <a href=\"http://i2c-gps-nav.googlecode.com/files/r33-documentation.pdf\" class=\"link link-ext link-auto\" data-nd-link-type=\"autolink\" data-nd-link-orig=\"http://i2c-gps-nav.googlecode.com/files/r33-documentation.pdf\" target=\"_blank\" rel=\"nofollow noopener\">…googlecode.com/…/r33-documentation.pdf</a></p>\n<p>Сегодня я тестировал и пытался настроить PH при ветре 30kmph … скажу, что мне приходилось вмешаться несколько раз, и замечал, что дрейфует много перед блужданием назад с некоторыми отклонениями.</p>\n<p>Основные понятия:<br>\nPID управление<br>\nКак и многие режимы полета, Position hold и RTH управляются с помощью PID параметов</p>\n<p>Position Hold<br>\nОшибка позиционирования рассчитывается в сантиметрах для X (долготы) и Y (Широты), которая подается на ПИ-регулятор. На первом этапе контроллер принимает ошибку XY позиции и решает, насколько быстро Коптер должен идти, чтобы достичь правильного расположения.</p>\n<p>PI Controler - Poshold<br>\nПараметр: POSHOL_P по умолчанию .4 или 30 cm/s на 1 метр ошибки. Рекомендуемая скорость до 150cm/s. Это не ограничивает наклоны коптера, контроллер будет поддерживать эту скорость по мере приближения к позиции.</p>\n<!--cut-->\n<p>Параметр: POSHOLD_I используется для преодоления ветра, которые может толкать нас от нашей цель. Чем выше число, тем быстрее коптер будет компенсировать. Если число слишком велико это вызовет колебания и перерегулирование.</p>\n<p>PID Poshold Rate Control<br>\nТеперь у нас есть желаемая скорость, мы должны изменить (наклонить по) pitch и roll коптер, чтобы дать скорость движения.</p>\n<p>Parameter: POSHOLD_RATE_P является пропорциональным ответом. Ваша оптимальная настройка на коптере будет зависеть от веса и тяги вашей системы. Если ваш коптер уходит дальше цели, уменьшите это значение.</p>\n<p>Параметр: POSHOLD_RATE_I установлен в 0 по умолчанию. Используйте это значение для поддержания жесткого контроля Скорости коптера. Если коптер не достигает заданной скорости, этот термин будет составлять<br>\nразницу, наклоняя коптер более или менее.</p>\n<p>Параметр: POSHOLD_RATE_D является диференциальной частью. Если значение слишком высоко вы увидите<br>\nмалые колебания по pitch или roll. Как только значение POSHOLD_RATE_P подобрано, начиная с 0, медленно<br>\nувеличивайте D . Вы должны увидеть как колебания затухают.</p>\n<p>источник <a href=\"http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=17&t=3269\" class=\"link link-ext link-auto\" data-nd-link-type=\"autolink\" data-nd-link-orig=\"http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=17&t=3269\" target=\"_blank\" rel=\"nofollow noopener\">www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=17&t=3269</a></p>\n","user":"4d278cec3df9550077757cdb","ts":"2013-08-12T14:39:06.000Z","st":1,"cache":{"comment_count":4,"last_comment":"5209f9ea99707300771407db","last_comment_hid":4,"last_ts":"2013-08-13T09:18:34.000Z","last_user":"4d9373523df95500777542f2"},"views":2245,"bookmarks":0,"votes":0},"subscription":null},"locale":"en-US","user_id":"000000000000000000000000","user_hid":0,"user_name":"","user_nick":"","user_avatar":null,"is_member":false,"settings":{"can_access_acp":false,"can_use_dialogs":false,"hide_heavy_content":false},"unread_dialogs":false,"footer":{"rules":{"to":"common.rules"},"contacts":{"to":"rco-nodeca.contacts"}},"navbar":{"tracker":{"to":"users.tracker","autoselect":false,"priority":10},"forum":{"to":"forum.index"},"blogs":{"to":"blogs.index"},"clubs":{"to":"clubs.index"},"market":{"to":"market.index.buy"}},"recaptcha":{"public_key":"6LcyTs0dAAAAADW_1wxPfl0IHuXxBG7vMSSX26Z4"},"layout":"common.layout"}
