Aльт-холд с использованием акселерометра!

У меня опять зачесались руки и накопив уже небольшой багажик знаний переписал таки алть-холд с использованием акселерометра! 😃
Результат хорош, держит ветер неплохо и компенсирует сильные пинки руками вниз-вверх, также держит высоту при пролетах (на длительных скоростных пролетах могут быть провалы до 2-3м). В среднем скачет +/-20…40см в покое (в соот-ии с точностью барометра) и до метра в пролетах.

• все тесты проводить на высотах от 1.5, а лучше 2 метров дабы избежать эффекта воздушной подушки, когда баро очень не стабилен и начнает врать на минус 1-2м…
  a ниже - только сонар даст стабильное удержание…

• аксель нужно откалибровать, т.к. все вычисления главной компоненты удержания высоты (скорости) по нему…
  и если у вас шумный аксель, аля ADXL345, то желательно чтобы он был задемпфирован от вибраций, иначе чуда не будет 😉

• баро необходимо закрыть паралоном от солнца и поместить в колпак от ветра. Т.к. наблюдал изменения высоты (ms5611) от 3-х до 10-ти метров (!) за 2-3 сек. при прямом попадании солнца из-за тучи!

• пиды 5.2-0.020-30, a вот примерно как их крутить…

• после подачи питания надо обождать 10-15 сек что бы все фильтры и интегратор устаканился, после этого в гуи дебаг1 (ускорение) и дебаг3 (скорость) могут плавать около нуля… на дебаг3 (скорость) шум до +/-10-ти допускается, но шуметь должно около нуля…
  note: для программеров дебаг1 это дебаг0, и дебаг3 это дебаг2 cоот-но 😉

• если не адeкватно себя ведет, то тут и тут как проверить в GUI

• если у вас bmp085 и не выходит настроить точность удержания хотя бы +/-1 метр, сперва попробуйте ПИДы 3.0-0.015-25 либо по инструкции выше… не помогло? попробуйте заменить IMU.ino на IMU.ino.bmp085 (взять из MultiWii_2_1_b1… предварительно переименовав в IMU.ino)… там зажаты фильтры чутка, спецом под bmp085… но я тестил только в ГУИ… пробуйте!

www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=2371&p=…
www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=2371&p=…