Да простят меня мечтатели данного подвеса, из чего собственно и был сделан самобалансирующий робот за один присест в воскресный вечер 😃
Давно хотелось попробовать, но планировал делать его на шаговых движках и уже было решил их заказать, как вспомнил что лежит мертвым грузом не опробованный по сути подвес + стало интересно, а получится ли “плавная” установка, в отличии от шаговиков…
Слегка модифицировал brushless-gimbal прошивку, что бы roll ось рулила обоими движками, но оставил раздельную настройку реверсов, силы и т.д. Далее чутка покумекав, что к чему прикрутить, связал пару болтиков, а на моторы надел мотки изоленты в качестве увеличения диаметра колес… Подергал пиды и опля, стоит как вкопанный! На полу правда разгоняется быстро и начинает падать 😃 Мощи двигов, явно маловато…
От отжег))))) ну хоть так пригодился) Осталось приемник подцепить чтоб с аппы управлять, чуток опустить ЦТ, вставить проху и гонять по дому подглядывать)
ну отличный опыт что сказать,
из сылки про cing-robot-kit интересно было бы заставить так камеру следить за объектом, нежели просто ездить) но это уже из другой оперы
мозг)) молоток))) забавно все работает…
ну отличный опыт что сказать,
из сылки про cing-robot-kit интересно было бы заставить так камеру следить за объектом, нежели просто ездить) но это уже из другой оперы
спасибо!
и по первой ссылке, как раз проект, который это умеет следить/гоняться за объектами типа мячик
Можно правое и левое колесо сделать независимыми и подключить к двум независимым контроллерам.
Добавить радиоуправление. То есть подключиться на “рол” и “питч”. Таким образом можно управлять движением вперед-назад и поворот.
Сделать несколько таких роботов, создать типа футбольной команды.
Применение может быть самое разное…ну как минимум детей развлекать… очередь будет стоять поиграть!
ups… что то я не доглядел… он так и разворачивается…
Классно! Зачет! Насчет мощи, думаю, дело все таки в алгоритме.
Можно правое и левое колесо сделать независимыми и подключить к двум независимым контроллерам.
Добавить радиоуправление. То есть подключиться на “рол” и “питч”. Таким образом можно управлять движением вперед-назад и поворот.
Сделать несколько таких роботов, создать типа футбольной команды.
Применение может быть самое разное…ну как минимум детей развлекать… очередь будет стоять поиграть!
ups… что то я не доглядел… он так и разворачивается…
по железу так и есть
прошивка brushless-gimbal это имеет, но физика подобного робота там не учтена ясное дело… надо разбираться или пробовать миксить Balanduino с дриверами безколлекторников от brushless-gimbal…
дочь не впечатлилась пока, хотя в 3 года, что стоит, что в воздухе висит, все одно 😃
Насчет мощи, думаю, дело все таки в алгоритме.
моторки намотаны на gopro, с учетом что центр масс в пересечении roll pitch осей…
также вес gopro ~75г? а тут весь вес конструкции 598г!
На видео мощ. выставлена практически на макс. и за пару мин моторки нагреваются прилично…
Чет зря ты батарею помоему на голову ему одел 😃
Ребята в Balanduino так сделали.
Как лучше в динамике пока мне не понятно, но в статике, т.е. в удержании баланса на месте, это точно имеет смысл, т.к. более инертная часть вверху будет более статичной, а у динамичной (нижней) меньше инерции и больше “шансов” вывести систему в равновесие 😃
Попробуй взять палку с грузом на конце и балансировать поставив ее вертикально на палец. Проще будет если груз сверху…
Прикольная штука. Давно собираю инфу по сигвеям, а насколько сложно приспособить эту прошивку под управление вот такими мостами с е-бея “3-36V Dual 15A H-Bridge DC Motor Driver 30A” ???
Входные сигналы моста “DIR” и “PWM” (направление и скорость), выход - сразу не мотор постоянного тока.
По идее можно, только надо конечный софт. драйвер адаптировать…
НО как писал выше, проект brushless-gimbal не совсем подходит и управляемой езды скорее всего не выйдет…
“физика подобного робота там не учтена ясное дело… надо разбираться или пробовать миксить Balanduino с дриверами безколлекторников от brushless-gimbal”…
{"assets_hash":"a8b26fa7f6e768b07a72c8c9aadb9422","page_data":{"users":{"4d2ed4283df9550077757835":{"_id":"4d2ed4283df9550077757835","hid":78182,"name":"Covax","nick":"Covax","avatar_id":null,"css":""},"4d7c0e353df9550077754e65":{"_id":"4d7c0e353df9550077754e65","hid":83206,"name":"mahowik","nick":"mahowik","avatar_id":null,"css":""},"4f3d55ad3df955007774814f":{"_id":"4f3d55ad3df955007774814f","hid":114128,"name":"Mihbay","nick":"Mihbay","avatar_id":null,"css":""},"50c7c83f3df955007773cdd4":{"_id":"50c7c83f3df955007773cdd4","hid":130878,"name":"Art_Nesterov","nick":"Art_Nesterov","avatar_id":null,"css":""},"511162d43df955007773a72d":{"_id":"511162d43df955007773a72d","hid":136515,"name":"Руслан_Прохоров","nick":"Руслан_Прохоров","avatar_id":null,"css":"user__m-banned"},"51a8dca73df955007773624d":{"_id":"51a8dca73df955007773624d","hid":156539,"name":"Nick_CNC","nick":"Nick_CNC","avatar_id":null,"css":""},"523584f03df9550077732224":{"_id":"523584f03df9550077732224","hid":174358,"name":"c3c","nick":"c3c","avatar_id":null,"css":""}},"settings":{"blogs_can_create":false,"blogs_mod_can_delete":false,"blogs_mod_can_hard_delete":false,"blogs_mod_can_add_infractions":false,"can_report_abuse":false,"can_vote":false,"can_see_ip":false,"blogs_edit_comments_max_time":30,"blogs_show_ignored":false,"blogs_reply_old_comment_threshold":30,"votes_add_max_time":168},"entry":{"_id":"52cb22d8997073007710e287","hid":18134,"title":"Самобалансирующий робот из подвеса на бесколлекторниках на коленке :)","html":"<p>Да простят меня мечтатели данного подвеса, из чего собственно и был сделан самобалансирующий робот за один присест в воскресный вечер <span class=\"emoji emoji-smiley\" data-nd-emoji-src=\":smiley:\">😃</span><br>\nДавно хотелось попробовать, но планировал делать его на шаговых движках и уже было решил их заказать, как вспомнил что лежит мертвым грузом не опробованный по сути подвес + стало интересно, а получится ли “плавная” установка, в отличии от шаговиков…<br>\nСлегка модифицировал <a href=\"https://code.google.com/p/brushless-gimbal/downloads/detail?name=BruGi_050_r202.zip&can=2&q=\" class=\"link link-ext\" data-nd-link-orig=\"https://code.google.com/p/brushless-gimbal/downloads/detail?name=BruGi_050_r202.zip&can=2&q=\" target=\"_blank\" rel=\"nofollow noopener\">brushless-gimbal прошивку</a>, что бы roll ось рулила обоими движками, но оставил раздельную настройку реверсов, силы и т.д. Далее чутка покумекав, что к чему прикрутить, связал пару болтиков, а на моторы надел мотки изоленты в качестве увеличения диаметра колес… Подергал пиды и опля, стоит как вкопанный! На полу правда разгоняется быстро и начинает падать <span class=\"emoji emoji-smiley\" data-nd-emoji-src=\":smiley:\">😃</span> Мощи двигов, явно маловато…</p>\n<!--cut-->\n<div class=\"ez-player ez-domain-youtube_com ez-block\" data-placeholder=\"<iframe class="ez-player-frame" src="https://www.youtube.com/embed/4eFs3Q4aCfk?feature=oembed&amp;autoplay=1" allowfullscreen></iframe>\" data-nd-link-orig=\"http://www.youtube.com/watch?v=4eFs3Q4aCfk\" data-nd-link-type=\"linkify\">\n <div class=\"ez-player-container\" style=\"padding-bottom: 56.5%;\">\n <a class=\"ez-player-placeholder\" target=\"_blank\" href=\"http://www.youtube.com/watch?v=4eFs3Q4aCfk\" rel=\"nofollow\">\n <div class=\"ez-player-picture\" style=\"background-image: url('https://i.ytimg.com/vi/4eFs3Q4aCfk/hqdefault.jpg');\"></div>\n \n <div class=\"ez-player-header\">\n <div class=\"ez-player-title\">\n Self-Balancing Robot based on Brushless Gimbal Controller :)\n </div>\n </div>\n \n <div class=\"ez-player-button\"></div>\n <div class=\"ez-player-logo\"></div>\n \n </a>\n </div>\n</div>\n","user":"4d7c0e353df9550077754e65","ts":"2014-01-06T21:40:40.000Z","st":1,"cache":{"comment_count":14,"last_comment":"52d0c3db997073007713acbe","last_comment_hid":14,"last_ts":"2014-01-11T04:08:59.000Z","last_user":"4d7c0e353df9550077754e65"},"views":6962,"bookmarks":0,"votes":0},"subscription":null},"locale":"en-US","user_id":"000000000000000000000000","user_hid":0,"user_name":"","user_nick":"","user_avatar":null,"is_member":false,"settings":{"can_access_acp":false,"can_use_dialogs":false,"hide_heavy_content":false},"unread_dialogs":false,"footer":{"rules":{"to":"common.rules"},"contacts":{"to":"rco-nodeca.contacts"}},"navbar":{"tracker":{"to":"users.tracker","autoselect":false,"priority":10},"forum":{"to":"forum.index"},"blogs":{"to":"blogs.index"},"clubs":{"to":"clubs.index"},"market":{"to":"market.index.buy"}},"recaptcha":{"public_key":"6LcyTs0dAAAAADW_1wxPfl0IHuXxBG7vMSSX26Z4"},"layout":"common.layout"}
