Трикоптер CRIUS AIO PRO v1 в связке c GPS u-Blox

Напишу для себя и может еще кому пригодится. Позднее буду расписывать подробности и особенности именно моей модельки.

Сам трикоптер полостью собран проекту http://rcexplorer.se. Летал он отлично (на сколько моих умений хватает) как с платой KK2, так и с CRIUS SE. Но мои кривые руки испортили CRIUS SE при попытке припаять GPS. Поэтому следующей и текущей платой стала CRIUS AIO PRO v.1.

GPS был куплен с I2C board (еще под CRIUS SE). Но с полученным AIO PRO я подключил его без I2C board, напрямую через порт Serial 2 (TX-RX2, RX-TX2, “+” и ground от порта I2C).

Программно все стало сильно проще благодаря mahowik (и спасибо Лёшич, что прикрутил GPS u-Blox v1). Вот его прошивка MultiWii_2_1_b3_ublox.zip, которая у меня отлично работает. Важная тонкость этой прошивки - в ней предусмотрено удержание горизонта, но со своими хитростями. Лучше подробнее глянуть в дневнике mahowik. Да и вообще, советую перечитать его дневник полностью.

Перед заливкой в плату в прошивке я сменил только Qaud на Tri в config.h и все!
В GUI поправил AUX на то, что мне надо и все полетело.

Аппаратура Futaba 7C.

Кстати, то что у меня летало, можно глянуть в хронологическом порядке в моем плейлисте на youtube.

p.s. с удовольствием добавлю ваши вопросы из комментариев в текущее описание.