Инструкции по настройке AltHold в MultiWii (в моем моде)

Дальнейшее справедливо для r15 моей ветки MultiWii.

1. Скачать мод можно отсюда: code.google.com/p/multiwii-alexmos/…/detail?name=M… и к нему GUI: code.google.com/p/multiwii-alexmos/…/detail?name=M…
   (мод совместим только с моей версией GUI, т.к. официальный протокол уже успел измениться)

2. Настройте config.h под свои нужды. Все новые параметры в конце.

3. Залейте прошивку и подключитесь к GUI. Проверьте, что данные идут и все стандартные датчики рабоают как надо

4. Откалибруйте акселерометр по 6-ти точкам. Смысл в том, чтобы каждую ось сориентировать ровно вниз и вровно вверх (±5 градусов), после каждого разворота зафиксируйте и нажмите “CALIB_ACC”. Порядок не важен, но первой всегда должно быть “нормальное” положение, т.к. при калибровке в нормальном положении работает старый метод и стирает всю точную калибровку.
   
   Проверьте результат калибровки: в 6 экстремальных положениях в GUI показатели ACC должны быть ±255 (то есть 1G=255 по всем осям в + и в -)

5. В config.h раскоментируйте ALT_DEBUG, если он закоментирован. В GUI пойдет следующая информация:
   Alt=высота вычисленная в дц, heading=скорость (см/сек.), debug1=Высота с датчиков, дц, debug2, debug3=ошибка между высотой с датчиков и высотой вычисленной, debug4=коррекция throttle при работе алгоритма.

6. Сориентируйте аппарат на плоскости и включите вывод графиков debug1 и alt. Данные должны примерно совпадать, но при работе барометра alt менее шумная чем debug1. При небольших наклонах
   вычисленная высота может слегка уплывать, но не сильно. При перемещенях на 1м - соответсвенно изменение должно отражаться на графике. Если есть сонар, то debug1 должен быть очень гладким и точно отражать любое изменение высоты с разрешением в пару см. Если только барометр - debug1 шумит с амплитудой 1м, это нормально.
   

7. Настройте Alt PID: P=10, I=0.020, D=10, и бокс BARO на любой AUX (чтобы можно было включать и выключать AltHold).

8. Без подключенной батареи, только в режиме эмуляции: Включите движки, режим AltHold и график debug4 в GUI. Должно быть так: в неподвижном состоянии debug4 возле нуля, при резких рывках вверх-вниз - выбросы для компенсации, при смещении на долгое время - медленный рост компенсации.

9. Удерживая в руках: подключите питание к регулям, включите движки, выставите газ прмерно на зависание и включите AltHold. Проверьте правильность реакции на изменения высоты.

10. Если все правильно, можно запускать. Для отключения сонара можно активировать режим PASSTHRU (тогда высота держится только по барометру).