сервопрвод от Jina
Еще раз спасибо, меня какраз интересовал порядок цифр. Пока в симуляторе играюсь там мотор-энкодер не адекватен.
а что за симулятор? если algorithm builder то там надо ручками на пины галки переставлять, долго конечно и нудно
в протеусе играюсь. там проблема в том что не удается от модели мотор-энкодера добиться нужной скорости вращения и колличества импульсов на оборот.
в протеусе играюсь. там проблема в том что не удается от модели мотор-энкодера добиться нужной скорости вращения и колличества импульсов на оборот.
я протеус как программу не воспринимаю, глючный он очень, проще и быстрее макет на столе собери, в качестве н-моста можно L298 взять, а мотор например из принтера, у меня например с кенона, хотя сейчас все принтеры с энкодерами, по скорости у меня получалось почти 40килостепов
для повышения быстродействия привода пид надо выносить за пределы контроллера, а для ещё большего быстродействия и математику тоже, контроллеру оставить только надзорные функции, примером служит привод А-300,соб-сно все идеи мои с него вышли
ну l298 уже успешно работает и даже моторчик крутится туда сюда от меги8. Пока с энкодером запара, нет времени диск попробовать сделать. Меня смущает то что двигатель в модели очень долго качается около нулевой точки после останова, а если вводить мертвую зону в несколько импульсов энкодера то соответственно увеличивается отставание от степ на эту величину, хотя качание пропадает. Кстати хотел спросить у вас в алгоритме учитывается, что в данный момент происходит отставание или уже перебег и нужно тормозить или все на чистой математике пид работает? Я пробовал делать пид в железе но он следил за скоростью вращения, и тоже была проблема с плаванием скорости около точки равновесия.
в пиде у меня чистая математика, а разгон и торможение не уместны, этим должна программа управления чпу заниматься
если вал двигателя у тебя трясётся то попробуй вал нагрузить, например помазав эпоксидной смолой без отвердителя, тогда вал точно в позицию останавливаеся, в любом случае уменьшай установки пид или замедляй скорость срабатывания пид, если используешь мою прошивку просто поменяй время на таймер-счётчике
разгон и торможение я имел в виду при отработке рассогласования.
я так понимаю что интерфейса настройка пид нет?
А оно надо, усложнять то? На крайний случай параметры хранить во флеш, и их там менять. В первом посте вроде написано. что пока настройка идет перезаписью прошивки.
я так понимаю что интерфейса настройка пид нет?
можно конечно прописать, НО, это увеличит обьём занимаемой памяти, а следовательно надо контроллеру это обработать, а это в свою очередь потребует время которого в угоду быстродействия нету. можно перейти на более мощный микроконтроллер, например stm32 но не каждый пользователь может его запрограмировать плюс цена подороже чем avr на 8бит и программатор аж 5 проводов, выводы я думаю сделаете сами
если же , например, вынести матеатику и пид за пределы контроллера то это соответственно потянет финансовые вливания, что тоже не есть хорошо, зато плюс- увеличение быстродействия, как пример, просчитайте привод A-300
Кстати, вы обошлись в прошивке без арифметики с плавающей точкой?
Кстати, вы обошлись в прошивке без арифметики с плавающей точкой?
да, без плавающей точки, путём сложения либо вычитания, что налагает некоторые ограничения на порядок чисел, зато повышает быстродействие попутно уменьшая обьём кода, к заметному ухудшению работы ,в моём случае, это не привело, подробности смотрите в исходниках, благо там много коментариев
Jina, перезалейте видео, хотелось бы увидеть как работает.
Jina, перезалейте видео, хотелось бы увидеть как работает.
там было два видео , изначально 67 и 47 метров, после усушки и утруски, стало 20 и 18 метров, тут у меня не захотело принимать, куда выложить? ютуб тоже не хочет меня регистрировать, сказал что славянства во мне много 😃
куда выложить?
в какой нибудь Диск, в гугл или яндекс.
в какой нибудь Диск
video.yandex.ua/users/jina-stayn/view/1/
video.yandex.ua/users/jina-stayn/view/2/
посмотрите, показывает или нет?
Да, не плохо работает, особенно большой двигун порадовал, таким можно солидный станок двигать, я пока бьюсь, чтобы энкодер к движку присобачить.
Jina ,большой двигатель какой марки ? Фото со стороны энкодера ,если не затруднит.
я пока бьюсь, чтобы энкодер к движку присобачить.
у меня в торце просверлено отверстие, на разрезном диске с мышиного энкодера, тот что с ножкой, на ножку намотана нитка и промазана клеем …момент… сделано так потому что бы был манёвр в плане точной юстировки устанавливаемого диска, после юстировки надо подождать пока клей высохнет, если что то пошло не так то эту конструкцию можно разобрать , т к клей не держит всё намертво, но достаточно что бы держало жестко
Jina ,большой двигатель какой марки ? Фото со стороны энкодера ,если не затруднит.
посмотри посты выше там написано и фото есть
А как у вас оптотранзистор подключен? На схеме вход я ОУ я видел, но меня интересует именно сам фототранзистор.
Дешевый енкодер без механических частей aleyrobotics.com/…/31_Testirovanie_enkodera_AS5055…
Интересно конечно, но меня терзают смутные сомнения насчет скорости работы данного енкодера, сдюжит он 3000-6000 об/мин.
да и насчет дешевизны мне кажется это не совсем так, в чип и дип есть плата с ним цена 4600р, на ebay 500-700р за штучку, так что если можете хотябы рублей по 100 отсыпать их то с удовольствием попробую.