Неадекватное поведение квадрокоптера.

Taiga

Сегодня опять перевернуло мой квадрик. Что бы не искушать судьбу я взял его за кресловину в центре и проверил его реакцию на разных режимах газа. При этом я увидел интересную картину! На совсем малом газе все четыре двигателя реагируют на наклон коптера в их сторону увеличением оборотов. Компенсируют наклон. Работают правильно. А при газе чуть выше среднего, диагональ переднего левого и заднего правого движков активно сопротивляется моим попыткам наклонить коптер в их сторону. Идеальная работа!!! Зато диагональ из левого заднего и правого переднего движков, совсем не пытается компенсировать коптер при наклонах в их сторону. Короче работает только одна диагональ из правого заднего и левого переднего двигателей. Какие будут советы? Может не хватает тока старых аккумуляторов? Или еще что-нибудь???
--------------------------------------------------------------------------------------------------
Железо: Хавр, хоббийные регули и дешевые движки A28L. В свое время Хавр был сильно побит, но после этого долго летал нормально. Регули все заменил на новые, тоже не помогло. Аккумуляторы отлетали более 150 циклов зарядки и были спарены, как показало время - тоже не помогло. …Раньше были внезапные отключения отдельных двигателей…