Акселерометр vs гироскоп
Она же передает 4 x unsigned int значения по bluetooth на контроллер (На каждый двигатель).
прямое управление двигателями через блюпуп это хреново, поток не всегда равномерный и не всегда долетает. Весь контур стабилизатора среда-датчик-стабилизатор-движитель должен быть на борту.
Сейчас я опишу свой вариант, а вы поправите меня.
в принципе всё верно, по сути сумма каналов управления на один мотор М= к1*крен+к2*тангаж+к3*рыск+к4*тяга
для Х рамы коэфиициенты такие
Крен Танг Рыск Тяга
KAH1: -625 -625 -500 1800
KAH2: -625 625 500 1800
KAH3: 625 -625 500 1800
KAH4: 625 625 -500 1800
какое дикое нежеление открыть старый код multiwii… поражен что тема еще жива
Вообще-то, в теории, достаточно 6 идеальных акселерометров что-бы все знать. 3 шт. расположить по осям и 3 шт. поперек осей.
для Х рамы коэфиициенты такие
Спасибо за ответы. Они разве нужны для моего алгоритма? Хотя в крайнем случае подобрать можно.
какое дикое нежеление открыть старый код multiwii… поражен что тема еще жива
Хочу велосипед.
Вообще-то, в теории, достаточно 6 идеальных акселерометров что-бы все знать. 3 шт. расположить по осям и 3 шт. поперек осей.
Шум все равно никуда не денешь. Хотя кто знает, может, на пару с Калманом и получится.
прямое управление двигателями через блюпуп это хреново, поток не всегда равномерный и не всегда долетает. Весь контур стабилизатора среда-датчик-стабилизатор-движитель должен быть на борту.
С контрольным значением буду отправлять. Если в течении секунды нет адекватной информации - все двигатели отключатся. В крайнем случае, если даже на десяти метрах будет худо, перейду на WiFi TCP/IP, ибо UDP - это риск.
С контрольным значением буду отправлять. Если в течении секунды нет адекватной информации - все двигатели отключатся.
Контрольное значение не улучшит равномерность данных. За секунду можно далеко улететь.
перейду на WiFi TCP/IP, ибо UDP - это риск.
Тут вообще ерунда: ТЦП при потере пакета будет его перезапрашивать, а на кой ему нужен устаревший пакет? Лучше ловить новый и проверять на целостность, если нормально - обрабатываем, если битый - отбрасываем. ЮДП однозначно!
Тут вообще ерунда: ТЦП при потере пакета будет его перезапрашивать, а на кой ему нужен устаревший пакет? Лучше ловить новый и проверять на целостность, если нормально - обрабатываем, если битый - отбрасываем. ЮДП однозначно!
Согласен. Сказал недумавши.
Контрольное значение не улучшит равномерность данных. За секунду можно далеко улететь
Не уверен, что на десяти метрах будет настолько плохая связь.
Если управлять напрямую от штурвала в двигатели - то штурвалом постоянно трясти будете в разные стороны и совсем не факт, что равновесие долго удержать сможете.
Для того и ставят датчики, чтобы внутренний быстрый контур стабилизации на борту отрабатывал обратные связи.
А сигналы от пилота/оператора - это уже внешний контур управления, формирующий команды для внутреннего контура.
тут проблема будет не только с горизонтальным удержанием. гораздо дольшая проблема будет с кручением, т.к. в ручную будет сложно добиться одинаковых оборотов противофазных двигателей
Вот что бывает, когда за дело берется программист =) без углубления в физику, математику и электронику.
- Пофиг, что акселерометр “медленный”, может корректировать положение только в состоянии равномерного движения, а при неравномерном - вектор G вращается как попало.
- И что при вибрации он дико врет, а иногда даже переполняется диапазон АЦП.
- Пофиг, что компас “медленный”, рядом с проводами (ток неравномерный, подгазовки) и металлическими частями.
- А еще вектор магнитного поля в России часто почти вертикально уходит в землю, оттого наиболее важные его проекции на оси ХУ стремятся к нулю и не позволяют точно отследить рысканье (которое, как раз, не покажет акселерометр).
Вот что бывает, когда за дело берется программист =) без углубления в физику, математику и электронику. 1. Пофиг, что акселерометр “медленный”, может корректировать положение только в состоянии равномерного движения, а при неравномерном - вектор G вращается как попало. 2. И что при вибрации он дико врет, а иногда даже переполняется диапазон АЦП. 3. Пофиг, что компас “медленный”, рядом с проводами (ток неравномерный, подгазовки) и металлическими частями. 4. А еще вектор магнитного поля в России часто почти вертикально уходит в землю, оттого наиболее важные его проекции на оси ХУ стремятся к нулю и не позволяют точно отследить рысканье (которое, как раз, не покажет акселерометр).
Что-то вы долго спали:) Я уже уточнил эти вопросы. За красочные факты спасибо.
тут проблема будет не только с горизонтальным удержанием. гораздо дольшая проблема будет с кручением, т.к. в ручную будет сложно добиться одинаковых оборотов противофазных двигателей
Значит не зря гиро с акселем заказывал.
А сигналы от пилота/оператора - это уже внешний контур управления, формирующий команды для внутреннего контура.
Люблю дельные советы. Спасибо.
P.S. Еше спасибо за напоминание о Мультивий.