Задержки управления в вертолетах
на видео нечетко виден момент начала движения стика, но примерно 11 кадров прошло. Т.е. примерно 45 мС.
но примерно 11 кадров прошло. Т.е. примерно 45 мС.
Не понял этот момент.
на видео нечетко виден момент начала движения стика
Каюсь,ракурс не тот.Но мне кажется надо не только начало движения фиксировать но и само движение,когда серва должна остановиться и двигаться в обратном направлении.Вот тут возможно будут задержки(мое предположение) а еще механика не подключена
240 кадров - это 4.16 мС на кадр. 11 кадров - примерно 45 мс. Чегу тут непонятного - то? 😃
а еще механика не подключена
имхо - наплевать на это.
240 кадров - это 4.16 мС на кадр. 11 кадров - примерно 45 мс.
Это то все понятно но какие 11 кадров?Как посчитал?
я посмотрел в movie maker е - он может покадрово показывать.
я посмотрел в movie maker е - он может покадрово показывать.
Понятно.С учетом того что ДСМ2 всего лишь 22мс я считаю что 45мс вполне неплохо.Я проблемм не вижу.Хуже если было бы 100 и выше.
Есть ли разница между DSM2 и DSMX?
Про ДСМ не уверен, но разница между передачей пакета от приёмника к потребителю по 1 проводу через PPM и Sbus огромна. Пакет PPM надо полностью принять, и только потом его можно передавать дальше или обрабатывать. Sbus принимается, передаётся дальше и обрабатывается прямо на лету по мере поступления пакета.
Но судя по цифрам в 40-50 мс основная задержка (50-80%) в цепи ФБЛ-механика. На самом деле ждал цифру раза в 2 меньше…
Игорь! Основная задержка в этой системе в цепочке глаз-мозг-мышцы пальцев. Всё остальное - бесконечно малые первого, а может и второго порядка.
Да это точно! Просто не пойму зачем открывать такие темы, когда: По поводу отработки в симе: все разы, когда мне надо было воспользоваться ею, я в итоге просто судорожно начинал щелкать всеми тумблерами подряд ( времени думать там особо не бывает никогда, надо все делать на автомате ) и ни разу воспользоваться ею не удалось и вертолет бился. Это вроде Ваши слова Игорь про использовании “спасения” в Neo. Извините если что не так. Я новичок и в основном читаю форум. Летаю слабо.
Тоже считаю тему практически бесполезной.
Главная задержка происходит в аналоговой части - глаза-мозг-руки - и в аэродинамике - лопасть отработала, а вертолет еще не повернулся из-за энерции. Электронные задержки по сравнению с этими можно считать погрешностью.
Учтите, что даже на электронику влияет куча аналоговых факторов типа напряжения передатчика и ВЕСа. Даже самая крутая серва на просадке затормозит. А сколько теряется в радиочасти - одному богу известно, т.к. это зависит и от магнитных бурь и от количества народа с включенным WiFi поблизости.
Да это точно! Просто не пойму зачем открывать такие темы, когда:
объясняю:
во - первых, у shvion уже был прецедент, когда задержка в аппе была просто огромной, и это приносило проблемы.
Во - вторых, это вы все знаете. А я - не знаю. Я вполне допускаю, что вы правы, и основная задержка - в мозгах и руках. Но блин! если эта задержка подбирается уже к сотне миллисекунд, лично я буду более подробно исследовать этот вопрос. В нашем деле для меня много непоняток.
Я не исключаю, что возможны случаи, которые лишь подтверждают правило.
Если передатчик тормозит, то это ошибка в программе, написанной индусским кодом. Нормальные фирмы, если такое случается, обычно предлагают замену или хотфикс. Иначе клиенты быстро смекнут и уйдут на другие модели. В дешевом ноунейме или передатчиках, идущих с РТФ комплектами, такого может быть полно.
Хотя, с учетом последних фэйлов Horizon Hobby (полный провал по качеству с новыми моделями Blade), не исключаю, что и у Спектрума могут быть такие глюки. Вон, старые Футабы 18 включались, как смартфон. Кнопку нажал и можно идти пить чай, пока система загрузится.
shvion писал, что у него была проблема с старым JR, что уж совсем никак не укладывается в категорию ноунейма.
И потом - повторюсь - по результатам теста у меня пока вопросы к двум узлам:
- сателлиты DSM2. Очень может быть, что DSMX работает существенно быстрее, и может быть, даже не на один десяток мС.
- сервы. Есть подозрение ( которое я буду проверять ), что серва после того как изменился сигнал, делает паузу ( в моем случае - большую ).
Понимаете, в чем дело - 80-100 мС - это достаточно много, если речь идет не о висении.
И если один конкретный узел ( не фбл - там все понятно ) - дает задержку 20 мС, если он говно и 5 мС, если он нормальный, то я не буду экономить.
Я вот увидел, что у racer g задержки явно меньше. И планирую с этим разобраться.
А сколько теряется в радиочасти - одному богу известно
Вот это какраз давно измерили. Есть люди которым лишние 10 мс и жить мешают, и спать не дают.
Как писал выше, победил Сбас благодаря отличающемуся от других принципу работы.
т.к. это зависит и от магнитных бурь
Никак не зависит. Скорее фс включится.
с сбасом все понятно. Но у меня его нету и не планируется. У меня вопрос про dsm2 ( левый ) и dsmx - кстати, тоже левый 😃
Мне 10 мС никак не помешают. Но если 30 - я, наверное, уже буду думать, что можно улучшить.
Как такого рода задержки влияют на восприятие модели, я примерно представляю.
Я осознаю, что механика тоже обладает достаточно большой инерцией. Но не хочется добавлять еще.
Короче, кому не нравится тема, могут не читать 😃
Короче, кому не нравится тема, могут не читать 😃
Вот это точно. Я сколько раз писал какие-то объективные данные по нашей технике и всегда приходит кто-то и начинает ныть, что “зачем это тебе нужно”, “вот я летаю и не парюсь” и т.д.
Не корректно замерять задержку между началом движением стика и началом движения сервы у ФБЛ вертолета. Стик дает команду не серве, а ФБЛке, и она принимает решение как и какую серву двигать. И еще следит за гироскопом, чтоб понять к чему это действие привело . Задержка тут всегда присутствует. Ну а про замеры задержки по видеол, да еще средствами виндос - просто промолчу. Задерка у флайбарнрго вертолета всегда меньше, чем у ФБЛ, там нет “думающей системы”, там комманда - движение сервы. Вывод - не устраивают задержки - летаем на флайбарном:) Но не забываем, что физические процессы никто не отменял (лодка на воде не сразу поворачивает, тоже задержка будет)
там комманда - движение сервы
Зато там движение сервы -> изменение угла лопаток флайбара -> изменение подъёмной силы на лопатках флайбара -> движение лопасти. Ещё большой вопрос что дольше.
С большим интересом прочитал эту тему. полностью согласен с автором! Вопрос задержки сигнала от стика до борта! ощутим. Но даже если фирмачи сделают сверх быстродействующие ФБЛки! Я первый открою тему на форуме: как сделать вертолёт из бумаги!. потому что останется вопрос инерционности! а это тоже задержка!
Ну а про замеры задержки по видеол, да еще средствами виндос - просто промолчу.
А вы не молчите. Вы скажите. Погрешность - плюс - минус 20 мС максимум. Для того, чтобы определить порядок задержки, видео вполне себе хватит. Если надо точнее ( в данном случае, т.е. для определения задержки"от" и “до” ) видеофиксации со 100 fps вполне себе хватит.
Задерка у флайбарнрго вертолета всегда меньше, чем у ФБЛ, там нет “думающей системы”, там комманда - движение сервы
А Вы не фантазируйте. Сделайте конкретный замер, выложите результаты и мы их проверим. Вот вам конкретный пример:
во - первых, для микроконтроллера ФБЛ системы с ее 32 битным ARM процом 1 мС - довольно большой временной интервал.
во - вторых, гироскоп на хвосте тоже делает сравнимые с ФБЛ преобразования, и отнюдь не отправляет сигнал сразу на серву. А вот проц у него - куда слабее.
в - третьих, мы не знаем, насколько большие пересчеты делает ФБЛ система. Но знаем, что часть сигнала управления условно идет на серву без изменений (конкретно в спартане эта часть выставляется )
В - четвертых, вы не знаете, насколько большим преобразованиям сигнал подвергается в приемнике.
За неизвестностью этих компонентов я считаю ваши утверждения ничем не доказанными фантазиями - может, вы правы, а может - нет. Но нам не надо гадать 😃 мы ж не шаманы, правда?
Если можете, выложите свои инструментальные замеры, мы посмотрим 😃
А вы не молчите. Вы скажите.
Игорь, видео снято с какой частотой кадров? А воспроизводите Вы его с какой? МовиМаркер не очень подходит для этого. Вот правильно измерить задержку - поставить датчики движения на стик и на качалку. Подключить их к двухканальному осциллографу и замерить им время между фронтом от стика и фронтом от качалки. Это на вскидку, тут погрешности в разы меньше будет. Ну это конечно для четкого понимания картины происходящего. Доступа к подобному оборудованию у меня теперь нет (сменил место работы), а покупать для того, чтобы Вам что-то доказывать не буду, извините, что влез в Вашу тему.
Зато там движение сервы -> изменение угла лопаток флайбара -> изменение подъёмной силы на лопатках флайбара -> движение лопасти. Ещё большой вопрос что дольше.
Совершенно верно! И что мы тут можем изменить, чтоб ускорить, кроме как сервы быстрые применить? И к чему тогда вся тема?😃
МовиМаркер не очень подходит для этого.
Как всегда, не потрудитесь ли обосновать? Мови мейкер позволяет просматривать ПОКАДРОВО. В данном случае это - все, что от него требуется. Длительность 1 кадра известна, она постоянно, соответственно - все считается с точностью до длительности 1 кадра. Я снимал свои видео так, чтобы установить начало движения можно было бы с точностью до 1 кадра. В случае моих записей это - 10 мС, в случае записей Георгия - это 4 мС.
Вобщем, пока вы тут пишете ерунду и кидаетесь помидорами ( за што???) - я взял и измерил.
Методология: я подключился к свичу холда и подключился к симуляторному разъему. Выставил газ в максимум. И щелкаю свичом холда.
- Задержка симулятора. Пакеты в сипуляторный разъем идут с частотой примерно 20 мс независимо от frame rate. Информация апдейтится примерно через 1 пакет, т.е. задержка колеблется в районе 30-40 мС. Дополнительно симуляторному данглу потребуется еще перекодировать сигнал, передать его USB драйверам. Т.е. суммарная задержка будет примерно такой, как я и написал выше - 70-80 мс.
Так что вы сколь угодно можете предъявлять претензии к методологии, но результат - налицо: реальная задержка примерно такой как я написал и будет. Примерно половина ее приходится на пульт, половина - на дангл, USB драйвера и пр. - Задержка реакции реального вертолета.
Методология:
для целей тестирования земля пульта была соединена с землей передатчика. Один канал осциллографа - канал газа из ФБЛ, другой канал осциллографа - свич холда. Для целей тестирования в ФБЛ был отключен гувернер. Намерянная задержка колеблется от 20 до 30 мС. Frame Rate в данном случае был 11 ms, а протокол - DSM2. Судя по всему, в данном случае ВСЕ задержки обуловлены протоколами, используемыми при передаче данных ( протокол передачи данных на сим, у которого кадры идут раз в примерно 20 мс, и протокол передачи по воздуху, где пакеты, если верить frame rate, идут раз в 10-20 миллисекунд.
Судя по всему, задержку дает либо серва, либо алгоритм стабилизации ФБЛ ( в прошлый раз я измерял ход сервы АП ).
Для целей и погрешностей тестирования мне было влом подключаться к потенциометру руддера - я думаю, что ADC там достаточно быстрый.