Search in topic

Модель автожира

Прикупивши приемник, начал настраивать мой кит - LaHeli La500. Положением ротора управляют две сервы. Ротор наклоняется во всех направлениях (в любом из 180 градусов) одновременно двумя сервами (в отличие от систем, где одна серва на крен, другая на тангаж), т.е. сервы почти в любом положении стика работают обе одновременно.

Пытаюсь настроить аппу (Spektrum DX6i) и что-то зашел в тупик (тип аппарата - ACRO, т.е. самолет):

1. Вариант (как в вертолете blade msr), например
   Одна серва крен, другая тангаж - вроде не прокатывает, т.к. наклоняет “тарелку” как-то наискосок, вероятно, в силу свободного ее подвеса. (А может так и надо?)

2. Вариант
   WINGTAILMIX - ELEVON - ACT
   REVERSE AILE - N
   REVERSE ELEV - R
   В результате: наклон стика вперед наклоняет тарелку вперед, назад - тарелку назад (так и надо), зато стик влево-вправо дает результат вправо-влево, т.е. элероны наоборот.
   Вердикт - не годится.

3. Вариант (реверсирую обе сервы наоборот)
   WINGTAILMIX - ELEVON - ACT
   REVERSE AILE - N
   REVERSE ELEV - R

В результате: стик элеронов влево-вправо - наклоняет тарелку влево-вправо, как надо, а вот стик от себя наклоняет тарелку к хвосту, стик на себя наклоняет тарелку к носу. А по логике хотелось бы наоборот, чтобы направление движения стика соответствовало направлению наклона тарелки. Как мне инвертировать эдакое поведение? ума не приложу… Это главный вопрос.

В скобках замечу, что если опускаешь переднюю часть тарелки (хочу, чтоб это был стик от себя), то автожир снижается, если задираешь, то при достаточной тяге идет вверх, при уменьшении тяги идет на посадку. Теперь, что-то у меня заскок случился - у самолета элеватор, если стик на себя, ведет самолет вверх?

Добавлю фотки. “Рога” у тарелки сзади (если б были спереди, то тангаж адекватно бы себя вел). Rotor1 - вид сзади (бело-желтый хвост это от другой модели), rotor2 - спереди.

если стик на себя, ведет самолет вверх?

да
и сервы местами поменяйте в приемнике…

да,стик на себя элеватор вверх, самолет вверх.

А вообще у жирика все просто с кинематикой - ручка вправо наклон ротора направый борт, налево ручку - налево, на себя ручку - ротор наклоняется назад, от себя ручку - вперед. направление вращения ротора с набегающей лопастью слева(по часовой если смотреть сверху) при любом положении мотора(тянет или тащит), при использовании обычных винтов на электро - мотор все равно будет вращаться в одну сторону при виде спереди - против часовой как обычно, т.е. мотор будет давать кренящий момент на левый борт модели, а если ротор вращается как я сказал - он будет компенсировать этот момент “инерционным дисбалансом” подъемных сил лопастей.

Что это такое? Все тоже достаточно несложно - у больших жириков весом под 450-500кг взлетной массы, масса всего ротора(лопастей и шины между ними) 50кг. Масса одной лопасти примерно 15-17кг. Значит соотношение масс лопасти к взлетному - 17/450=0.037, а у модели это соотношение гораздо больше(на моей модели пример) - 105г/2200г =0.047. Другими словами если отмасштабировать наш модельный жирик в 1:1 то масса ротора будет больше и инерция у него будет выше в тех же условиях вращения.

Теперь относительно дисбаланса. Когда лопасть имеет возможность делать взмах, то в идеальных условиях, когда масса лопасти ничтожно малая. когда трение в шарнире нулевое - лопасть будет делать взмах точно в фазе с ее положением по кругу: допустим вращение идет по часовой(при виде сверху), т.е. с набегающей слева, при положении лопасти А по оси жирика справа(считаем это 0°) она начинает взмах с пиком в 180°(слева) и начинает опускаться приюлижаясь обратно к точке 360/0°. Но если добавить сюда трение в шарнире(или упругость в гибком подвесе лопасти) и ее отнюдь не маленькую массу, то лопасть не будет так четко иметь пик подъема в тех же положениях по кругу что и у бесконечно малого по массе ротора, будет некоторое расхождение. Именно это расхождение дает момент силы который будет опрокидывать модель в сторону убегающей лопасти. Потому и отклоняют ротор чуток вбок на реальных аппаратах. Я с этим столкнулся сам, и отклонял триммером и что только не делал.
Если набегающая лопасть будет справа(как у меня было), то этот момент силы будет складываться с скручивающим моментом мотора и модель будет неустойчивой, или малоустойчивой. этот эффект сильней у тянущих аппаратов чем у толкающих. Но если набегающая лопасть будет слева, то этот момент от “дисбаланса” будет частично компенсировать реактивный момент от мотора и модель будет устойчивей особенно при эволюциях по газу.

Летом я все таки донастрою свою модельку(ну или делаю плоский новый фюзеляж полегче весом) и поменяю лопасти ротора на вращение по часовой стрелке.

да
и сервы местами поменяйте в приемнике…

Пробовал вроде. Если поменять (переставить местами в каналах ELEV и AILE), тогда крен влево-вправо становится неправильным…

да,стик на себя элеватор вверх, самолет вверх.
Если набегающая лопасть будет справа(как у меня было), то этот момент силы будет складываться с скручивающим моментом мотора и модель будет неустойчивой, или малоустойчивой. этот эффект сильней у тянущих аппаратов чем у толкающих.

У меня ротор против часовой вращается, винт толкающий, это поменять нельзя. А разве нельзя направление вращения двигателя изменить на противоположное? (Поменяв при этом винт на такой, у которого лопасти задом-наперед стоят - такие бывают вообще?)

Взлетный вес у меня должен быть около 1200 г.

Сейчас стик на себя - тарелка вперед, т.е. передняя часть вниз. Это неправильно. Никак не соображу, как поменять.

(Поменяв при этом винт на такой, у которого лопасти задом-наперед стоят - такие бывают вообще?)

а чего не бывает то, вот например .
кстати в рукопашную тоже почему-то легче режутся винты именно в эту (противоположную) сторону.
только в тянущем варианте гайку контрогаить нужно, раскручивается.

Кажется, до меня дошло: мне не надо выбирать WINGTAILMIX - ELEVON - ACT, т.к. по сути никакой это не элевон. Хотя, если бы рога к тарелке шли спереди, то работало бы и так.

Так вот боюсь, что придется левую серву с правой хитро микшировать (никогда этим не занимался). Т.е. оставить так, что одна серва за элероны якобы отвечает, а другая за руль высоты, но при этом заставлять соседку подруливать так, чтобы тарелка геометрически точно наклонялась… Не хотелось бы… Может все-таки есть изящное решение - как бы реверснуть подъем/опускание “элевонов”?

Спасибо, что никто не подсказал, - зато сам разобрался! 😃
Делается так:

• никаких WINGTAILMIXов не надо, все отключаем

- MIX1
ELEV -> AILE ACT
RATE L +100% R +100%
SW ON TRIM INH (на что, кстати эти два параметра влияют?)

- MIX2
AILE -> ELEV ACT
RATE D -100% U -100%
SW ON TRIM INH.

Т.к. у меня какие-то сервы реверсированы (кажется, все три RUDD, AILE и ELEV), то в вашем случае, возможно, нужно будет +100 на -100 где-то поменять, но принцип ясен.

Теперь, правда, оба микса заняты, руль направления уже ни с чем не замикшируешь, ну для этой модели, думаю, и не надо.

УРАА!!!

REVERSE AILE - R
REVERSE ELEV - R

REVERSE AILE - N
REVERSE ELEV - N

а так не пробовал, чего терять то?

а так не пробовал, чего терять то

во-во… сервы местами поменять и реверсы

REVERSE AILE - R
REVERSE ELEV - R

REVERSE AILE - N
REVERSE ELEV - N

а так не пробовал, чего терять то?

Как это, одновременно реверсировать и не реверсировать? ))) Я по-всякому пробовал реверсировать, но в одном из режимов одна из серв обязательно двигалась не туда, пока не решил проблему 100-процентными миксами элерона с элеватором и наоборот со знаком плюс или минус.

во-во… сервы местами поменять и реверсы

Если сервы в приемнике местами поменять (переткнуть), то “элероны” - наклон влево-вправо неправильно начинает работать.
Все сработало, как в посте #504. Визуально сработало. Как оно поведет себя в воздухе, мы раньше весны не узнаем.

Тестировал сегодня подобные миксы на Blade mSR вертолете. Во-первых уменьшил 100% до 10%, во-вторых, так и не понял, стало ли лучше, хотя летается неплохо. Там в приемник уже какие-то миксы уже и без меня зашиты. В настройках по умолчанию стик вперед дает не идеально прямолинейное движение вперед, а стик назад дает назад и довольно сильно вправо. Стик влево-вправо - тоже не идеальные колебания по крену дает.

Вообще, что у вертолета, что у автожира, подъемная сила набегающей лопасти мало того, что больше идущей попятно, так еще ее максимум приходится не строго на 90 (либо 270) градусов, а этот момент случается где-то “наискосок”, поэтому еще предстоит внимательно анализировать поведение аппарата в воздухе.

===

А что все-таки значит SW ON TRIM INH? Я понимаю что “переключатель включен”, а “триммирование запрещено”, но не понимаю, какой переключатель и в каком смысле включен, а также триммирование чего именно запрещено. Мануал к DX6i - вообще в топку, т.к. там ни слова о сути функций, зато сотня повторов одного и того же - как ходить по меню и изменять значения. Это мы и без китайцев знаем как…

Прочитал всё, от корки до корки в этой теме… И что удивило, что тут нет ни слова про эту девайсину…
И появились они на этом популярнейшем ресурсе больше года назад, и стоят совсем не дорого…
Дык вот ко мне их тут пришло аж два… И ни одного даже фигового листочка с описаловом по сборке сего чуда…
Думал здесь инфы подчерпнуть, но напрасно потратиил большую часть ночи на изучение околовсяческих разговоров… Жаль…

А чего, с так уж прямо никак не разобраться с детальками, куда чего совать? Странно, конечно, что без описания, раз это кит…
Если это кит от LaHeli, то мануал тут laheli.com/files/navody/Cierva_manual_CZEN.pdf - по виду похож.

Спасибо Дмитрий за участие и за мануал… Хоть он и на чешском, хоть и роднит его с КИТом с Хобби сити только прототип, а в остальном ни чего общего… Доброе слово и кошке приятно… Мож хоть регулировочные параметры из сего мануала пригодятся…
А по поводу отсуствия описалова если не верите прочтите отзывы братьев по разуму в подвале окна с автожиром известного ресурса…
Получатели сего чуда все как один вопиют об отсутствии мануала…
Ну да ладно… Тёща моя чемпиён по пазлам, легко 5000 собирает… Так что с её помощью и вприглядку на фотки думаю осилю…

З.Ы.
Хотя не прав я… Здесь в подвале окна есть кое что интересное если кликнуть по закладке “ФАЙЛЫ” …
В первом документике причём, ссылочка пригодится и завсегдатаям этой ветки…

мануал там и на чешском, и на английском, у LaHeli всегда так, жаль, что не подошел

А у меня меж тем следующий неразрешенный пока вопрос назрел: в моем ките предусмотрена предраскрутка ротора, в комплекте идет простенький движок, судя по паре контактов, коллекторный, а к нему - малюсенький ESC. Предполагается, что он вешается на свободный канал, например, “шасси”, и при включении шасси раскручивает ротор примерно 10 сек. Вопрос: питание на этот ESC надо подавать с акка, т.е. надо разветвитель делать? У него с одной стороны два желтых провода - к мотору, черный и красный - по идее к акку, и трехцветный шлейф в приемник.

Просто когда я, отключив от питания основной ESC, подключил к питанию наживую этот маленький, у меня как-то странно дернулись сервы, руддер перекосило набок. Я подумал, что тут что-то неладно и тут же отключил.

Да, разветвитель нужен от основной батареи если конечно моторчик по вольтажу подходит, а если нет, ну тогда вариантов всего два: поставить отдельную батарею на раскрутку или просто выбросить предраскрутку как ненужный хлам и вес для данного масштаба. Он раскрутится и без предраскрутки быстро и надежно.

По идее моторчик по вольтажу должен, как минимум, подходить под 3s LiFe, а мои 3 LiPo не так уж намного бОльший вольтаж дают.
Для начала хотелось бы с раскруткой попробовать, потом, если получится без нее взлетать, то ради веса можно будет и убрать.

ну хозяин барин, жиру надо быть как можно легче чтобы оно летало как автожир, а не как пуля самолетная, так что если хочется лишнего весу то пожалста…

шоб оно помедленне летало, можно двухлопастный ротор на трехлопастный со временем поменять, становится существенно медленней, только его еще надо сварганить…

а при взлетном весе модели в 1200 г - 10-20-граммовый мотор предраскрутки, боюсь, погоды не сделает

Доброго времени суток!
Решил поделиться своими наработками по теме “винтокрылов”. Давно меня привлекали эти аппараты, но на постройку никак не решался. Изучив всю инфу из данной темы и не только, при поддержке Евгения Панкратова "Snaip"а (за что ему большое спасибо), повторяю его модель АТ-2. aviamodelka.ru/forum/index.php?showtopic=57
Конечно, вносятся небольшие изменения исходя из богатого опыта эксплуатации данного аппарата автором. Надеюсь довести автожир до летного состояния и удачно облетать. А пока имеем вот что.

Фюзеляж. Шпангоуты - фанера от ящиков для фруктов, стрингеры 5х2 из ученической линейки. Мачта НВ - березовая фанера 3мм. Узел поворота ротора - переклейка из 1мм текстолита и обычных пластиковых петель. Втулка НВ - дюраль, сплав назвать точно не могу, ГосТайна😁.
С уважением, Станислав

Прошу прощения за некорректную ссылку. Поправляюсьaviamodelka.ru/forum/index.php?showtopic=5734

Всех приветствую.
Задумал я вот подобную модель смастерить( фото ) взял за основу из RC Groups www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=857363&pa…
Опыта с автожирами практический нет , только аэропланы и верты , вопрос по управлению ротором.
Если я правильно понял из предыдущих обсуждений как например для тангажа , а так же для наклона ротора назад надо замикшировать между собой обе сервы. Как то в постройке авиамодели с V-Tail стабилизатором , я уже использовал подобное микширование РВ с РН.
Если на автожире так же то думаю разберусь , а если нет , прошу подсказать как надо в этом случае програмировать миксы на передатчике.
И ещё ворос по допускам расходов на сервах для этой модели или вообще для автожира , хотя ворпрос по расходам наверно чисто индивидуален к каждой модели.

Да, в автожире задумано так же. Только используйте микшер (если это программный в аппе) Elevon. А расходы, вы правы нужно для каждой модели подбирать отдельно…