Помогите настроить связку Radiomaster TX16S+ Radiomaster RT4D + MatekSys H743 Wing V3+ Ardupilot
Добрый вечер. Пульт - Radiomaster TX16S+ приемник - Radiomaster RP4TD полетный контроллер MatekSys H743 Wing V3
В чем проблема? Не реагируют сервы на изменение положения джойстиков и переключателей. Начинаю разбираться по ходу пути прохождения сигнала, дабы понять, где затык.
Биндинг осуществил довольно легко. Светодиод на приемнике, как и полагается, непрерывно горит красным, пульт докладывает о получении телеметрии. Меняешь номер приемника в пульте, приемник отключается, сигнализируюя это сменой режима индикации.
Как ведет себя полетный контроллер: При включении загорается красный светодиод. Затем быстро мигают синий и зеленый, далее синий гаснет, а зеленый чередует паузу с двумя быстрыми вспышками.
Сервы после этого приводятся в среднее положение. То есть прошивка в контроллере пашет, порты управления сервами исправны.
Логически вытекает, что не проходят команды от приемника к контроллеру. Но обмен по UART идет. И есть еще одна особенность - если что-то меняешь в настройках передатчика и связь пропадает, то не только приемник реагирует сменой индикации, но и сам контроллер издает звуковой сигнал.
То есть какой-то диалог приемник и контроллер между собой ведут и если приемник капризничает, контроллер об этом сообщает.
Вопросы.
- Описанное выше поведение светодиодов полетного контроллера о чем говорит?
- В приемник я залил последнюю прошивку через ELRS конфигуратор, в полетный контроллер - HEX файл.
Что дальше делать то? Я так и не разобрался, как менять настройки прошивки ardupilot? На сайте у них готовый HEX
Нашел некую инструкцию www.expresslrs.org/quick-start/ardupilot-setup/ В ней есть такие строки
ArduPilot Firmware must be 4.1 or higher to run CRSF protocol. As with any serial-based receiver, you need to attach the TX/RX pads to a UART on your flight controller, then enable Serial RX in the corresponding UART in ArduPilot. In mission planner, you will need to go to the config tab -> parameter tree
Я не совсем понял, это речь о связи компьютера через USB-UART конвертер с контроллером? Если да, то через какой порт? НА сайте матека про это ничего не написано.
Пульт телеметрию получает?
Порт в полетнике корректно настроен?
Если да - разбирайтесь с modelmatch
Пульт телеметрию получает?
Пульт в случае разрыва связи сообщает “Телеметрия потеряна”, потом после восстановления - “Телеметрия восстановлена”. Где в пульте посмотреть, что же за данные он шлет (или мусор), пока не разобрался.
Порт в полетнике корректно настроен?
Я разобрался, как настраивать параметры с помощью Mission Planner
установил так
SERIAL6_PROTOCOL = 23 (RCIN) SERIAL6_BAUD = 115 RSSI_TYPE = 3 (ReceiverProtocol)
В инструкции к Матеку написано, что для SERIAL_RX используется UART6 - его и выставил. 115 - это я так понял, дежурная скорость, но галочку “use 420 kbaud” я поставил, все как в инструкции по ссылке выше.
Это можно считать правильной настройкой? Нужно что-то еще?
Разберитесь сначала с телеметрией, чтобы небыло сообщений о потере. Пульт должен находиться на расстоянии 1 метр от приемника.
Приемник припаят к 6 уарту? Rx k tx, tx k rx?
Если да, то разбирайтесь с modelmatch))
Разберитесь сначала с телеметрией, чтобы небыло сообщений о потере.
Говорю же, она теряется когда я, играясь с настройками, рву коннект.
Приемник припаят к 6 уарту? Rx k tx, tx k rx?
Пощупал осциллографом - на линии TX приемника сигнал есть, то есть он что-то шлет. А вот от контроллера не просто нет данных, не просто лог 0, линия TX контроллера висит в воздухе… Буду разбираться
Приемник припаят к 6 уарту? Rx k tx, tx k rx?
Вот оно че, Михалыч (с)
SERIAL7 = USER = UART6
А я то думал, что UART6 это SERIAL6.
Перенастроил - работает, серва шевелится. При работе скрипта ExpressLRS в разделе Other Devices появился “Ardupilot”. Передатчик заглянул дальше приемника - в контроллер.
Спасибо!
P.S. Думаю, это не последний вопрос, я ведь сделал только первый шаг)