Гидропривод
Ссылки по пневматики вам давал не для того что бы вы уперлись в пневматику, это в качестве примера, то что я точно знаю как реализовано, от гидравлики особых отличий нету (не касаясь принципиальных решений), т.к. при расчетах гидо/пневмо систем что газ, жидкость принимаюстя как вещество не сжимаемое, иначе рассчет практически выполнить не возможно.
Угу, навеяло - использовать масло вместо воздуха 😉
Расчитать пока нужно лишь одно, а как раз в этом жидкость от газа отличается.
Таки нашел:
Что же такое сжимаемость? Сжимаемостью называется способность жидкости или газа уменьшать свой объем под действием сил внешнего давления. Мерой сжимаемости является так называемый модуль объемной упругости Е, определяемый из равенства, (1.1) где ΔV/V0 означает относительное изменение объема, вызванное повышением давления на величину Δp. Для капельных жидкостей сжимаемость чрезвычайно мала. Так, например, для воды Е=20000 кГс/см2, т.е. повышение давления на одну атмосферу вызывает относительное изменение объема на 1/20000 = 0,005%. То же самое имеет место и для всех других капельных жидкостей. Таким образом, для капельных жидкостей сжимаемость столь мала, что в большей части случаев ею можно пренебречь, и поэтому течения капельных жидкостей могут рассматриваться как несжимаемые. Для газов, если изменение объема остается сравнительно небольшим и происходит при постоянной температуре, модуль объемной упругости равен давлению p0 в начальном состоянии, в чем легко убедиться из уравнения состояния произвольного объема идеального газа. В самом деле, из уравнения состояния идеального газа следует, что при постоянной температуре изменение объема ΔV, вызванное изменением давления Δp, удовлетворяет соотношению, откуда имеем. Следовательно, для воздуха в нормальном состоянии, т.е. при давлении, равном 1 атм, и температуре 00 С Е=1 кГс/см2. Таким образом, сжимаемость воздуха в 20 000 раз больше сжимаемости воды. Аналогичное соотношение имеет место и для всех газов.
Если я правильно понял:
предположим, что рабочее давление 10кгс/см2 и усилие 100 кгс
при изменении усилия до 110 кгс, давление увеличится до 11кгс/см2
при этом относительное изменение объема составит 1/200000
а относительное изменение положения поршня 1/200000 см или 0,05 микрон
другими словами - запас есть. Даже если я ошибся раз в сто.
Далее: еще раз повторюсь, что бы вы не путались в понятиях и принципах реализации, поищите в инете хотя бы основы по гидравлике (учебник прям так и будет называтся, автора не могу вспомнить, но во многих вузах он считается основным, найти ссылку в инете, не могу из-за ограничения трафика на рабочем месте). Добится точного перемещения или как вы выражетесь “достаточно” точного, не используя шарико-винтовой-передачи не представляется возможным в меттало обработке, посмотрите хотябы на реализацию готовых решений в машиностроении, если вы рассматривали до этого конструкции разных станков ))).
Меня пока интересует точное позиционирование и его повторяемость.
Для примера.
Представьте деталь, прикурченную к подвижному столу весом, скажем, в тонну.
Насколько %% будет изменяться положение стола/детали под воздействием фрезы при ее работе ?
Как вы обеспечите жесткость штока гидроцилиндра скажем при максимальном выдвижении если он будет перемещать у вас суппор/портал ???
Зачем максимальное выдвижение ? Например, 2/3 будет вполне достаточно.
Запомните еще одно: ни один производитель гидро/пневмо цилиндров не допускает жесткого закрепления выше упомянутого, обязательно одно из креплений имеет шарнирное соедение.
Знаю. Здесь нет проблемы.
Лично устал обьяснять: при пропорциональном управлении (линейного гидроцилиндра) вы не добьетесь точности близко сопостовимой при перемещении гайки в доль оси винта которая обеспечивается даже в самой простой швп.
Еще не знаю.
Какая получится точность в первую очередь зависит от измерительного инструмента.
0.1мм, думаю вытянуть.
Кстати, вы обещали заглянуть в конспекты, чтобы чем-то страшным меня напугать.
Жил был один ученик, решил задачу по физике семью способами (про здание и барометр)
Кто ж не знает старика Крупского ©
Желаю вам искренне удачи в ваших изысканиях!
Спасибо, оно безусловно потребуется.
Доброго еще раз!
Вот:
cinema-4d.narod.ru/4Dcinema.html
www.arsenal-service.ru/docs/RRS_29115.pdf
еще:
Д. Шольц. ПРОПОРЦИОНАЛЬНАЯ ГИДРАВЛИКА: 2002г., ф. А4, 123 стр.
Универсальное учебное пособие по пропорциональной гидравлике включает теоретический материал по начальному курсу пропорциональной гидравлики, описание конструкций, принципы работы, технические характеристики и параметры пропорциональных клапанов, а также примеры их практического использования. Многочисленные иллюстрации, схемы, графики, расчеты позволяют применять пособие техническим специалистам на производстве, непосредственно работающим с гидравлическими компонентами.
Стоимость: 75 грн. вкл НДС
Гидропривод и гидроавтоматика. Гидроаппаратура программных и следящих гидроприводов: Учеб. пособие / М. И. Вихорева. Красноярск: ИПЦ КГТУ, 2004. 75 с
Универсальные наборы гидравлики, электрогидравлики и пропорциональной гидравлики позволяют создавать модели действующих установок, а специализированная программа FluidSim Hydraulics - моделировать процессы гидравлики
тут немного забавного нашел:
iprog.pp.ru/forum/read.php?f=2&i=30&t=30
Да ради интереса сходил на производство посмотрел на тойоту и болгарца, как там действует пропорциональная гидравлика, думаю у вас что то получится но что конкретно прогнозировать не берусь. И еще на тойоте есть такая фишка - выравнивание стрелы по горизонту в не зависимости в каком положении она находилась.
Удачи!
Вот уже и применение нашлось 😉
думаю у вас что то получится но что конкретно прогнозировать не берусь.
Да кто ж его знает. Да может и еще у кого.
Схемы. Как в электронике:
iauoo.narod.ru/text/tihenco.htm
Схемы. Как в электронике:
iauoo.narod.ru/text/tihenco.htm
Вобщето это ТАУ )
Возвращаясь к мышам…
грызунов можно не мучать
датчики доступны отдельно
например Agilent ADNS-2610 в Digikey стоит всего 1.6$ (упаковка 40шт)
на него есть подробный
Datasheet
Вобщето это ТАУ )
Мосты они не только в ТОЭ или ТАУ.
Возвращаясь к мышам…
грызунов можно не мучать
датчики доступны отдельно
например Agilent ADNS-2610 в Digikey стоит всего 1.6$ (упаковка 40шт)
на него есть подробный
Так линза еще нужна, как минимум.
Разобрал мышу - она.
Так как датчик отдельно от контроллера, да еще с описанием, то это уже более интересно.
Можно будет поспрашивать инструментальщиков, смогут ли нарезать линейку и с каким минимальным шагом.
Более того, полезно было бы и нониус нарисовать и даже код какой-нибудь.
Еще, на всякий случай.
В струйниках есть прозрачная ленточка с делениями для определения положения каретки.
Для некоторых приложений может пригодиться.
зы: www.ibusiness.ru/news/246947/
Как я понимаю, можно лазить прямо в матрицу.
Значит контроллер в той мыше просто конвертер usb-spi.
А мышу можно пользовать целиком.
Интересно, что за мышь.
Кстати, следующий датчик у них на 800 dpi.
Кстати, следующий датчик у них на 800 dpi.
Однако ж, жгут - 2500dpi
Если интересно: мышь как датчик перемещения но напрямую к РС - можно читать через DirectInput.
на самом деле не все так радужно…
погрешность у них накапливается, и значительная
так лазерный датчик дает погрешность 0.15% от длины (простой оптический 0.5%)
значит если хотим точности в 0.01 то каждые 5мм надо снимать целый кадр и привязыватся к зебре.
на этом система теряет простоту…
на самом деле не все так радужно…
погрешность у них накапливается, и значительная
так лазерный датчик дает погрешность 0.15% от длины (простой оптический 0.5%)
значит если хотим точности в 0.01 то каждые 5мм надо снимать целый кадр и привязыватся к зебре.
Я скептически отношусь к измерению длины мышью.
Мышовым сенсором можно считать значения на линейке, это да.
Но для этого линейка должна быть соответствующая.
Тут еще и другие проблемы, типа изоляции от пыли, например.
Ну и стоимость разработки всей этой беды, для одного экземпляра конечно дешевле брать готовый датчик.
С другой стороны интересно.
И если по скорости интерфейс сенсора будет успевать передавать данные, а размер изображения, отображаемого на ПЗС, составляет не менее 1 мм (а это, видимо, только для 2100 и 400 dpi), то можно попробовать написать программку.
Если менее 1 мм, то сначала нужно искать линейку с шагом никак не крупнее, чем размер изображения.
на этом система теряет простоту…
Дыкть, нужно смотреть, чем не жалко пожертвовать.
Если интересно: мышь как датчик перемещения но напрямую к РС - можно читать через DirectInput.
В одном месте нашел, что сенсор для сканера цепляли через LPT.
Т.е. если доступа к регистрам сенсора у драйвера мыши нет (а, собственно, зачем ?), тогда DirectInput не поможет.
С другой стороны, надеятся на производителей мышей, что они прошивку не поменяют, да плюсом бороться с мышовым драйвером - проще уж напрямик работать, благо описалово есть.
Блин, придумал. Сенсор нужно развернуть на 45 градусов. Тогда получим в корень из двух больший захват и во столько же более высокое разрешение.
А если развернуть, скажем, градусов на 30, то разрешение будет выше раза в два. Но с математикой будет еще сложнее.
Я скептически отношусь к измерению длины мышью.
Мышовым сенсором можно считать значения на линейке, это да.
Но для этого линейка должна быть соответствующая.
в том то и дело что нет!
отметки на линейки можно использовать только как реперные точки для компенсации набегающей погрешности, позиционирование между отметками датчик будет выполнять штатно - по неровностям поверхности.
Блин, придумал. Сенсор нужно развернуть на 45 градусов. Тогда получим в корень из двух больший захват и во столько же более высокое разрешение.
А если развернуть, скажем, градусов на 30, то разрешение будет выше раза в два. Но с математикой будет еще сложнее.
я не сомневаюсь что используя апприорную информацию о направлении перемещения датчика можно добится большей точности, вот только раскрывать прошивку DSP и позволять ей менять ни один производитель еще не решился.Обработка внешним DSP не имеет большого смысла - тогда лучше сразу взять ПЗС линейку.
Обработка внешним DSP не имеет большого смысла - тогда лучше сразу взять ПЗС линейку.
Именно внешним.
Расстояние от ПЗС/линзы до поверхности постоянное ? Нет.
Там же dpi плюс/минус лапоть, поэтому для мыши преемлемо, а для измерения - никак.
И чем эта ПЗС - не линейка ?
Дешевле и доступнее вряд ли что найдется.
А дороже - готовых _точных_ датчиков полно.
В общем, думаю, нужно посвятить вечерок-другой ломанию мышки - для экспериментов самое оно.
Итак, разведал. Цена отечественного аналога в три раза ниже.
Но он короче. Сколько будет стоить такой же длины - не знаю, м.б. столько же, м.б. чуть дешевле.
По крайней мере заказывать не нужно, да и 18", скажем, несколько великоват.
Еще. Точность шкалы линеек, если заказывать, будет не хуже 0.01 - надо сказать, более, чем достаточно.
С мышой пока не понятно.
Перебрав больше дюжины, нашел модель на двух платах, связанных друг с другом четырьмя проводами.
На одной из них сенсор - то что нужно.
После разборки оказалось, что сенсор 1610.
Будет или нет работать в режиме прямого доступа к ПЗС - пока вопрос, но зато готовая плата уже есть.
Гидростанцию буду строить на насосе НШ10 и движке непонятного происхождения.
Советы типа что куда фтыкать - принимаются (Сам гидростанций никогда не строил 😉 )
После разборки оказалось, что сенсор 1610.
Будет или нет работать в режиме прямого доступа к ПЗС - пока вопрос, но зато готовая плата уже есть.
А вот, собственно, и ответ:
andrx.livejournal.com/3186.html
Кстати, мыша с отдельной платой сенсора - Defender Optical M 1301B (PS/2)
А вот, собственно, и ответ:
andrx.livejournal.com/3186.html
DS на 1610 найти не смог.
Нашелся DS с таким же номером, но на совершенно другой чип.
Прямо проверить работоспособность так же не удалось.
Т.к. в результате экспериментов 1610 был установлен в рабочую мышь вместо 2610, где, в общем-то, и работает.
Менять чипы местами еще раз - желания нет.
Но есть сильное подозрение, что 1610 и 2610 - это практически одно и то же.
Вот что получилось с 2610
1 - буква “e”, размер шрифта 5
2, 3 - стальная линейка
4…6 - штангенциркуль
Как оказалось, из-за снижения скорости диагональное расположение менее предпочтительно.
С другой стороны это не особо и нужно, т.к. шаг делений постоянный, то для распознавания должно быть достаточно простейшего фильтра.
Выводы: возможность применения подтверждена, целесообразность осталась такая, как и была.
(С линейкой получилось не так, как ожидал, а штангенциркуль сам по себе не дешев - может и не окупиться)
Потестировал сегодня драйверочек (до 55V*30А), с оптоизоляцией.
Интересно ли кому будет ?
Т.е. доводить до ума или оставить для себя, как есть ?
С другой стороны это не особо и нужно, т.к. шаг делений постоянный, то для распознавания должно быть достаточно простейшего фильтра.
Попробовал использовать корреляцию - что-то не очень хорошо получилось.
Какие еще есть методы для определения разности фаз двух сигналов с одинаковой частотой ?
С линейкой получилось не так, как ожидал, а штангенциркуль сам по себе не дешев - может и не окупиться
Пока линейка распознается значительно лучше штангенциркуля, несмотря на менее эстетичное изображение.
Видимо из-за того, что фон у нее более равномерный.
В принципе, при необходимости можно и анодирование какое-нибудь сделать или нолевочкой пройтись, чтобы зеркальных бликов не было, которые, видимо, забивают АРУ сенсора.
Собрал VGA-совместимый видеоадаптер.
Похоже, по сюжету нужно будет подключать и клавиатуру.
Закладываться на произвольную матрицу или взять писишную в индустриальном исполнении ?
Вот какую ? И у той и у другой свои плюсы и минусы.
Собрал VGA-совместимый видеоадаптер.
Покурив, еще чуть-чуть улучшил ТТХ:
монитор - VGA, текст, 640*400, 31.5кГц*70гц
адаптер - 32символа*20строк, матрица 13*20точек, цвет - 16+16(символ/фон).
интерфейс - CAN
Имхо, вполне приличная железка для станка получилась. Продолжаем.
Собрал таки конвертер Rs232/CAN.
Вообще, думаю, уже понятно, что CAN выбран в качестве основного внутреннего протокола.
Преимущества CAN перед остальными протоколами вполне очевидны.
Тем более, возражений пока нет 😉
Собрал таки конвертер Rs232/CAN.
Вообще, думаю, уже понятно, что CAN выбран в качестве основного внутреннего протокола.
Преимущества CAN перед остальными протоколами вполне очевидны.
Тем более, возражений пока нет 😉
Протокол по RS232 озвучьте, я сделаю совместимый.