Опять двадцать пять!Нужна ли гирику Aling 750 предкомпенсация?
так попробуйте, пока не попробуете разницу сами не поймете
предкомпенсация если кому и нужна, то уж не гироскопу точно! А сервомеханизму, чтобы быть в зоне наибольшей линейности работы. В том случае, если при механической настройке качалке сервы приходится двигаться на значительные углы в каждую сторону, чтобы обеспечить необходимое изменение шага ХР.
предкомпенсация если кому и нужна, то уж не гироскопу точно!
А пилоту, прежде всего, что бы рулить нормально можно было.
И Димон прав - сколько можно парить мозХ и себе, и другим… летая блинчиками - нечего вообще не надо! 😈
Спасибо за пинки. В мануале гиры и верта не сказано ни слова про г…ю предкомпенсацию. В аналогичной штуке к Futaba 401 все есть( для военных) я такой.
О “блинах” не слышал-летаю колбасой, поэтому надо.😇
Не бейте:)
вродеб на новых тирексах, с 500 начиная, если поставить слайдер в середину, уже само собой образуется лёхкая бредкомпенсация…
поэтому в мануале и пишут- поставьте слайдер в середину )))
😁
А пилоту, прежде всего, что бы рулить нормально можно было.
И Димон прав - сколько можно парить мозХ и себе, и другим… летая блинчиками - нечего вообще не надо! 😈
Да Вы можете летать хоть 4Д, я, да летаю блинчиком - суть явления от этого не меняется.
Человек спросил про предкомпенсацию, я отвечу:
- предкомпенсация это угол установки хвостового ротора при котором на висении ХР точно компенсирует вращающий момент от ОР. (именно на висении, при подъеме-спуске он меняется)
- имеет смысл его выставлять, чтобы сервомеханизм работал в обе стороны от своего “нуля” (качалка перпендикулярна тяге) симметрично.
- Если соотношение плеч качалок сервы и слайдера таково, что серва вращается менее 10-15 градусов в каждую сторону, то несимметричность (нелинейность смещения слайдера от угла поворота качалки сервы на больших углах поворота - синусная зависимость) заметна почти не будет😁
- если вертолет собран четко по инструкции и с родными лопастями ОР и ХР, то предкомпенсация установится автоматически (например на Раптор 30 указано расстояние от слайдера до подшипника, на некоторых вертолетах указывают расстояние межлу кончиками лопастей ХР при положении качалки перпендикулярно тяге)
- регулируется это дело изменением длины тяги или передвижением сервы (в случае закрепления на балке)
- Если нет инструкции, то надо поставить гироскоп в “нормальный” режим, предкомпенсацию на глазок и подлетывать, добиваясь отсутствия вращения на висении (предыдущий абзац). Ну а летать то уже в режиме удержания.
Проблема в том, что для этого надо хотя бы подлетывать уметь, хотя можно начать и с тренировочными шасси, не взлетая, особенно на льду хорошо.
P.S. Для сторонников особой точности придется подстраивать “это” при смене лопастей на другие, причем хоть ОР, хоть ХР
P.S.S. 3D пилоты такие резкие, раздражительные 😁
вродеб на новых тирексах, с 500 начиная, если поставить слайдер в середину, уже само собой образуется лёхкая бредкомпенсация…
поэтому в мануале и пишут- поставьте слайдер в середину )))
Также и на Лого400 и Лого600. Там надо просто рычаг слайдера в нулевом положении выставить под углом 90 градусов к тяге, так же как и качалку на серве. Необходимый угол предкомпенсации заложен в конструкции этого самого рычага слайдера. Производители уже давно ее заложили в конструктив вертолета. чтобы вопросы подобного рода не возникали. 😃
Поддержу предыдущего оратора:
-идеально точная предкомпенсация не нужна, поскольку момент вращения на роторе меняется в зависимости от маневра, а маневр “висение” , на котором котором эта самая предкомпенсация выставляется - самый редковыполняемый после того, как сняли тренировочные шасси.
Поэтому я просто выставляю тягу согласно мануалу или делаю небольшой угол на глаз и всё.
Если хвостовой ротор достаточно эффективен(обороты, размер лопастей и тп) никакой нужды выставлять точно предкомпенсацию ни в одном самом нагруженном маневре я не ощущаю.
ЗЫ: все вышесказанное ИМХО и относилось к моим:
- T600NPro с Fut611
- T450Sport c V-bar Mini
- T450Sport c Align750 (вопрос начинался именно о этом гироскопе)
- T500 V-Bar
- Logo400 V-bar
- Logo600 V-bar
Как там у других веТролетов и гироскопов - не знаю. Не пробовал… 😃
3D пилоты такие резкие, раздражительные
Нет, не резкие и не раздражительные 😃 … Просто знают ЭТО уже на собственном опыте, а не из “теоретических рассуждений”. Только и всего.
Настоящие 3D пилоты настолько суровы, что все углы в вертолете выставляют на глаз, а pitch gauge за ненадобностью уже давно валяется забытый в кладовке! 😲
Это про меня! 😂😆😂😵😂
вродеб на новых тирексах, с 500 начиная, если поставить слайдер в середину, уже само собой образуется лёхкая бредкомпенсация…
поэтому в мануале и пишут- поставьте слайдер в середину )))
Рекс 500 ESP, кит со старой рамой - слайдер в центре, на лопастях чистый нуль. А вот Рекс 600 имеет встроенную предкомпенсацию.
PS только не бейте… 😃 летаю на Рексе 500 с гирой Алайн 750 и без предкомпенсации, там ее захочешь - не выставишь, все впритык сделано… и, блин, работает. И на резкой смене вращения и при резкой смене шага при вращении, и на полетах боком, и на полетах хвостом вперед… рулит и держииит… ыыы… Что же надо сделать, чтоб заметить разницу между тем, что предкомпенсация есть и тем, что ее нет?
PPS Лопасти KBDD.
Давайте начнем с того, что определим все-таки, что такое предкомпенсация. В вИдении гироскопа и его AVCS(HH) алгоритма.
При правильно подобранном плече качалки сервы ход сервы заведомо перекрывает ход слайдера. То есть рабочий ход сервы перекрывает ВСЕ положения хвостового ротора. От максимум минуса, до максимум плюса. Все со мной согласны? Ок. Поехали дальше.
Гироскоп, как и любая PID система старается выполнить свою задачу(приведения хвоста в заданную точку).
В случае нахождения заданной точки заведомо вне лимитов системы она будет использовать максимальный лимит, в данном нашем случае - максимальный ход слайдера. Независимо от направления.
В нашем случае (вертолетном) это условие ограничено еще одним параметром - максимальной скоростью пируэта. Сделано для того, чтобы пируэты в обе стороны были с одинаковой скоростью.
Всвязи с этим, гироскопу в HH совершенно фиолетово наличие мифического центра, в котором он не вращается при отсутствии какого-либой коррекции. Он о нем просто не знает! 😃 У него есть свой .“компас” к направлению которого он стремится, и направление которого вы задаете своим стиком раддера. Вот и всё.
Все вышесказанное относится к современным гироскопам. CSM SL420, на котором я летал пару лет назад к ним не относился. Да и вообще был барахлом порядочным… 😃 А вот Futaba611 и Элайн750 оказались отличными гироскопами с вменяемым алгоритмом. Про Микадо я умолчу. С его торк компенсейшен… Но это другая тема…😃
Для механики же, предкомпенсация довольно важна. Но исключительно из-за центра хода сервы.
Предполагается, что у сервы все-таки есть центр. То есть она симметрично нелинейна относительно этого центра.
Поэтому желательно иметь лопасти несколько повернытыми в сторону компенсации вращения основного ротора при нулевом ходе сервы. Насколько несколько - каждый сам решает. Может я делаю пируэттинг фаннел 90% своего полета. Причем в правую сторону. Кто мне скажет, насколько мне смещать предкомпенсацию в этом случае?
Спасибо мужики за спокойные и обстоятельные ответы. Вывод предкомп. нужна даже
для полетов “блинчиком”.😊 Другой вопрос кто как уменьшает “отклик” руддера в околонулевой зоне, я только экспонентой, слышал что можно успокоить дуалрейтами. Верт Aling-700 nitro LE Futaba-7 может у кого и примерный сетапчик есть на хвост?😒
Другой вопрос кто как уменьшает “отклик” руддера в околонулевой зоне,
А можно тупо в аппаратуре в стике руддера пружину отрегулировать и сделать стик по руддеру пожестче 😉
Гироскоп, как и любая PID система старается выполнить свою задачу(приведения хвоста в заданную точку). В случае нахождения заданной точки заведомо вне лимитов системы она будет использовать максимальный лимит, в данном нашем случае - максимальный ход слайдера. Независимо от направления.
Жень, вопрос решается как раз очень просто и наглядно - в случае задания симметричных лимитов.
В это случае, предельные скорости вращения в оба направления, доступные самому-разсамому умному гироскопу, будут отличаться РОВНО на скорость вращения без предкомпенсации (с нулём на лопастях).
Предельные скорости - это мало того, что разные скорости пируэта, это ещё и предельные ускорения старт/стопа… 😉 (результат - “дотяг” и “отбой”)
В случае же гироскопа с раздельными лимитами, можно поиметь гимморой - подстраивая эти лимиты по разному (удлинняя ход в сторону предкомпенсации).
Но смысл? Зачем иметь гимморой - его лечить надо!😅
Мало того! Интегральная и дифференциальная части ПИД алгоритма постоянно используют накопление информации о ошибке регулирования. И без предкомпенсации - эти части (значения ошибки) будут несимметричны неравны по своим значениям при разных направлениях. А дальнейшее - зависит от алгоритма.
Хреновый - так гира просто “заикаться” начнёт, от переполнения ошибки в одну сторону, и “недообнуления” в другую.
Так вот, для того что бы не ломать себе мозХ и придумана, давным давно, предкомпенсация. Которая убирает как класс все эти вопросы и “если”…
Но, каждый “джедай” ищет свой путь к совершенству! 😊
P.S. и не только 420 CSM, а и 720-й … отнюдь не верх совершенства, как это казалось когда то. Может быть и можно его настроить, убив пару недель полётов на это, но зачем? 😃
Можно, можно и рессору от ЗИЛа присобачить на ручку (не в обиду). Есть же соответсвующие функции или типа настоящий 3д пилот экспонентами не пользуется?😝
Правда без обид.😇
Какой примерно угол нужно выставлять на хвостовых лопастях 450 V2 ?
Лопасти родные.
Я понимаю что это подбирается экпериментально на подлетах.
Но все-таки , как отправная точка , сколько ?
Какой примерно угол нужно выставлять на хвостовых лопастях 450 V2 ?
Лопасти родные.
Я понимаю что это подбирается экпериментально на подлетах.
Но все-таки , как отправная точка , сколько ?
8 градусов (~16мм между кончиками сведенных лопастей), а потом по подлету
Всвязи с этим, гироскопу в HH совершенно фиолетово наличие мифического центра, в котором он не вращается при отсутствии какого-либой коррекции. Он о нем просто не знает! У него есть свой .“компас” к направлению которого он стремится, и направление которого вы задаете своим стиком раддера. Вот и всё.
Т.е. можно сделать вывод, что для алгоритма работы гироскопа наличие предкомпенсации роли не играет. Верно?
Для механики же, предкомпенсация довольно важна. Но исключительно из-за центра хода сервы.
Предполагается, что у сервы все-таки есть центр. То есть она симметрично нелинейна относительно этого центра.
Полагаю, что здесь уместнее говорить не о центре сервы, а о среднем положении качалки сервопривода. Среднее положение сервы существует только в ее электронных мозгах, а вот поворот качалки от ее среднего положение напрямую влияет на линейность (точнее нелинейность) движения слайдера шага ХР. По-моему, именно в этом и порылась собака предкомпенсации.
Для случая с встроенной предкомпенсацией шага ХР, среднее положение слайдера соответствует достаточному углу предкомпенсации, и соответствует среднему положению качалки сервы. Идеальный вариант. И углы атаки тут общепринятые +45…-30 градусов. Такой хвост у Трекс600, и у большинства неАлайновых вертолетов.
Для отсутствия встроенной предкомпенсации (большинство китов Align) вариант “слайдер в центре-качалка сервы в центре” даст уравновешенное положение (отсутствие пируэта) только при некотором повороте качалки от среднего положения, при коротом слайдер окажется ближе к корпусу хвостового редуктора, условно назовем - на “короткой” стороне хода слайдера, и окажется в зоне большей нелинейности работы качалки сервы. Т.е. из-за нелинейности работы качалки “короткая” сторона будет работать медленнее чем “длинная”, но и путь до крайнего положения тут меньше! По противоположной, “длинной” стороне серве надо будет совершить больший путь до крайнего положения слайдера, и тут ей поможет бОльшая линейность работы качалки по сравнению с “короткой” стороной. Это я все к тому, что “метод Алайна” работает в случае с симметричным хвостом (например: +30…-30 градусов на Трекс500), и, по-моему, вмешательство с настройкой предкомпенсации приведет к тому, что “длинная” сторона окажется в зоне большей нелинейности качалки и скорость отработки по этой стороне замедлится.
Опять много букав… блин… 😊
Так вот, для того что бы не ломать себе мозХ и придумана, давным давно, предкомпенсация. Которая убирает как класс все эти вопросы и “если”…
Но, каждый “джедай” ищет свой путь к совершенству!
Саша, в прошлом году ты приводил пример резкой смены направления пируэта для выявления неточности работы гироскопа без предкомпенсации. Фиг его знает, я уж и так и сяк крутил 500-ку с GP750, резко менял направление пируэта, но не смог спровоцировать хвост на неадекватное поведение. Пируэт всегда стабильный и равномерный. На резкой смене шага (питч-пампинг с пируэтом) пируэт так же сохраняет свою скорость. Не иначе как гироскопы поумнели сверх всякой меры. 😁
Саша, привет!
Чем мне всегда нравятся наши дискуссии, так это тем, что в них можно узнать много для себя нового, равно как и готовя какие-то аргументы поизучать интересную область! 😃
Мои познания в области PID - контроллеров были чисто теоретическими, поскольку в моих разработках я их не использовал - не было таких проектов. Поэтому полез освежить эти знания в инет, дабы понять, чего все-таки добивались разработчики гироскопов, разрабатывая AVCS или, как его называют еще, Heading Hold. Поскольку именно на PID построены все современные гироскопы
Немного теории о PID- контроллерах, чтобы было всем понятно о чем речь.
Название PID- контроллер происходит от английского Proportional(пропорциональный), Integral(Интегральный) и Derivative(производный, вторичный).
Это три составляющих этого контроллера. Постараюсь обьяснить их назначение.
Представим PID-контроллер как автомобиль с тремя пассажирами, помогающими из всех сил водителю доехать до желтой финишной черты и остановиться прямо на ней(важно!).
Советчик №1- пропорциональный. Он делает свои выводы исключительно из расстояния до намеченной цели. Чем дальше от цели - тем активнее. Выглядит это примерно так:
- "Эй, чувак, ехать дофига! Дава-а-а-ай! Жмиииии-и-и!
- “Доехали пожалуй… почти… уже…”
- “Ну может еще чуток…”
Его проблема в том, что уменьшая свой “энтузиазм” ближе к намеченной цели машина рискует никогда не достигнуть финишной черты.
И тут на сцену выходит второй “помощник”:
Советчик №2- интегральный. Этому перцу не нравится сама идея, что не доехали. И с каждой новой секундой его негодование растет. Поскольку с линейно “остывающим энтузиазмом” советчика №1 - линейного машина может вообще не доехать, а остановиться в метре от финиша. Но поскольку негодование интегрального советчика растет это выливается примерно так: - “Э, мужик, чё остановились-то?”
- “Э! Ехай давай!”
- “Не, ну ты чё, не понял что-ли! Давай блин, двигай!”
То есть благодаря советчику №2 автомобиль точно доедет до финиша. Но учитывая его непомерно возрастающий гнев может и переехать… 😍
И тут на сцену выходит самый мудреный советчик. Он не помогает ехать. Он помогает “не переехать”
Советчик №3- Производный. Он в-основном советует почти наоборот первым двум. Примерно так: - Э!..Э! Куда разогнались-то так?!
- Э! Тормози ребята, а то черту проедем…
- Тормози НАФИГ!!! Проехали уже!!! Ё…😃
Вот, примерно такие диалоги происходят в большинстве ваших гироскопов… 😃
Теперь давайте определим ПРАВИЛЬНЫЙ хвост и его обязательные атрибуты, при котором система будет работать адекватно.
Главное условие - достаточная эффективность хвостового ротора в ОБОИХ направлениях. В пределах полного хода слайдера, естесственно.
Если она у вас недостаточна - вопрос о настройке гироскопа отпадает сам собой. Там это уже просто не зачем. Предположим, что у вас эффективность хвостового ротора обеспечивает вращение 540 градусов(1.5 оборота в секунду) в “тяжелую” сторону и 1440 градусов (4 оборота в секунду) в “легкую” сторону. Можно и больше, маневр “blurr” использует как раз этот эффект. Имеется в виду скорость пируэтов с тупо максимально сдвинутым в конечную точку слайдером.
В гироскопе существую два вида лимитов.
- Лимит хода сервы, который должен максимально соответствовать ходу слайдера. Задается для того, чтобы не поломать серву уперевшись слайдером в конец хода.
- Лимит максимальной скорости пируэта. Который должен быть меньше(!!!) скорости в минимальную сторону. И при этом быть симметричен в обе стороны. Предположим 360 градусов в секунду в любую сторону. При этом ваш советчик №2(I) в купе с советчиеком №1(P) всегда будут поддерживать скорость пируэтов в любую сторону одинаковой. Просто в случае вращения в “трудную” сторону интегральный советчик будет помогать больше, а в случае вращения в “легкую” меньше. Но в пределах лимита скорости, которую вы задали.
Третий советчик(D) влияет в основном на отскок. С гейном D придется поиграться, чтобы добиться одинакового отскока в обе стороны, но это не в силу предкомпенсации или ее отсутствия, а в силу несимметричности останова системы в разных направлениях.
Поэтому игра с разными лимитами в разные стороны - это от лукавого. И от неграмотной реализации PID алгоритма.
Теперь по поводу предкомпенсации:
Как я уже говорил, она безусловно НУЖНА для симметричности хода сервы(точнее качалки сервы - спасибо Олегу за поправку). Все остальное делается исключительно за счет естественной адаптивности PID-алгоритма, который для этого и был разработан. Алгоритм симметричен сам по себе.
Все вышесказанное - мое ИМХО. Кроме того относится к вертолетам с эффективностью хвостового ротора, достаточной для его адекватного поведения.
В противном случае НИ ОДНА самая хваленая гира работать не будет. Как ни тюнь… 😦
ЗЫ: Вот интересно, хватит ли кому - то сил дочитать всю эту хрень до конца?..😃
Дочитали 😃 Очень похоже на это: rcopen.com/forum/f65/topic128158/20 😉
Думаю, можно принять работу гироскопа и сервопривода линейными и сосредоточиться на механической составляющей: качалка-слайдер. По идее этого должно быть достаточно, чтобы заставить работать любой нормальный гироскоп, будь он с раздельными или общимим лимитами, имеющий тонкую настройку пируэтов или нет.
PS И еще осталось еще мне достать диплом инженера-автоматчика. Как никак, а 4 года только и делал, что изучал и моделировал всякие системы автоматического управления. 😁
Алгоритм симметричен сам по себе
Жень, если брать чистую “теорию” - то всё гладко и хорошо… Но… как всегда, есть существенные НО.
Первое - любой реальный гироскоп в режиме удержания должен уметь “забывать” 😵 то положение, которое он пытается удерживать.
Как не пародоксально, но это так. Как правило, разность (ошибка рассогласования) более 45 градусов приводит к тому, что гироскоп перестаёт держать предыдущее положение и начинает считать текущее положение - правильным.
Для чего? Для того, что бы если хвост “сорвало” по какой либо причине - он как “резиновый” не понёсся отматывать круги назад. И по ещё одной, более важной причине - алгоритм (точнее - конкретика реализации).
Если сигнал рассогласования становится больше какой то величины - ПИД контроллер войдёт в “насыщение” (интегральная и пропорциональные составляющие). Или надо уменьшать чувствительность этих составляющих, или увеличивать разрядность, или … забывать слишком большие значения.
А так же - забавные ситуации, когда сигнал рассогласования составит ровно 360 градусов, а “всё помнящий” гироскоп начнёт “отматывать назад”! 😂
Или, если рассогласование равно 180 градусам - “умный” гироскоп, как тот буриданов осёл, впадёт в “ступпор”, не зная какую же из двух АБСОЛЮТНО одинаковых “сторон” вращения ему выбрать? 😅
Далее, по поводу скорости пируэта и лимитов.
Я же написал выше, что разные скорости - это не самое главное. Главное - это ускорения. Гироскоп при текущей настройке может никогда не “загнать” слайдер в край на самом пируэте (установившейся скорости вращения), но практически с вероятностью 100% он это сделает при резком разгоне/торможении. Пытаясь использовать всё доступное ему УСКОРЕНИЕ. Ведь все пилоты так любят “звенящий” хвост. Который ни очем “не думает”, не тормозит не одной десятой секунды, а идёт за стиком “как привязанный”.
А ускорение - это не скорость… в смысле того, что для увеличения ускорения всего то в ДВА раза - как нам надо увеличить угол установки лопастей? 😉
Вот тут то - разные предельные значения и вылазат. И никакой алгоритм не может компенсировать разность УСКОРЕНИЙ определяемых лимитами. Так как сам гироскоп не измеряет угловое УСКОРЕНИЕ или угловое положение, только угловую скорость - неотвратимым следствием этого, является значительное падение точности, а главное, частоты получения информации о текущем ускорении и положении… А сигнал рассоглосования, при соответствующей настройке гироскопа, настойчиво требует: “отдай мне ускорение по полной!”
По этому, как ни крути, для любого гироскопа боле БЛАГОПРИЯТНЫМИ условиями работы являются такие, при которых параметры системы которой он управляет (серво, качалки, тяги, лимиты) - физически симметричны относительно нулевого сигнала рассоглосования.
А проявляется всё это достаточно просто, при “критических” нагрузках.
На фаннелах с пируэтами - скорости будут разные при разном направлении самого фаннела, срывы так же будут достигаться при разных угловых скоростях в сочетаниями с линейными скоростями.
На элементарном развороте на горке с неоднократной сменой вращения - круг по и круг против часовой стрелки - будут занимать разное время…
Резкие старт/стопы в разные направления - будут разные. В одну сторону старт резче, а стоп мягче, в другую - наоборот.
Кому то на всё это - наплевать. А кому то - нет… 😁
Не говоря уже про всякие “необычные явления” зачастую наблюдаемые при неустановленной предкомпенсации, во многих конкретных конфигах.
P.S. Следуя логике “не нужности предкомпенсации” может быть имеет смысл поставить “анти-предкомпенсацию”? ИМХО - то же должно не оказать никакого влияния на поведение вертолёта! 😅 Кто попробует? Градусов десять, я думаю - хватит!