Проект Мегапират на самик!
бредятина…
Ты самую последнюю прошиву залил? библиотеки старые грохнул?
Если не получается с планнером, попробуй Килмор поставить code.google.com/p/happykillmore-gcs/
Еще, перед нажатием кнопки коннект, сбрось питание вортеха
бредятина…
Ты самую последнюю прошиву залил? библиотеки старые грохнул?Если не получается с планнером, попробуй Килмор поставить code.google.com/p/happykillmore-gcs/
Еще, перед нажатием кнопки коннект, сбрось питание вортеха
Согласен - вообще полная бредятина получается…
С Килморе без проблем конектится.
Если сразу после Килморе запустить Планер коннект происходит и все работает до отключения, при повторном подключении опять та-же ошибка!
Когдато у меня так уже было но только с АРС220 - вначале конектился в Килморе, отключался и запускал Планер - после этого шаманства конект в Планере происходил и держал до отключения… Но теперь то я подключаюсь по ЮСБ!
Может настроить АРС 220 и попробовать через него подключаться? Может теперь наоборот по АРС 220 будет лучше чем по ЮСБ…
П.С. Менял и номера порта и скорости в порту… Конект в Планере происходит только после Килморе!
Ну поставь более раннюю версию планера тогда, которая еще работает: все равно с джойстиком можно полетать только через килмор и только для корректировки автопилота - скорость канала не та… А остальное там то же самое.
А параметры в колонке от версии планера не зависят: он их запрашивает “все”, а потом что получит - то и в колонке отображает.
Сделал еще один эксперемент:
Прописал АРС 220…
Планер 1.0.14 (первый который ты использовал с В1) - коннект без проблем (10 подключений и отключений)
Планер 1.0.30 (Мега Планер - там есть в выборе плат Мегапират) - подключение без проблем (10\10)
Попробовал сразу же без перезагрузок и без обесточивания платы Планер 1.0.89 - подключение произошло как и после Килморе!!! (повторные подключения и отключения прокатывают!)
Обесточил плату и закрыл в буке Планер, запускаю Планер 1.0.89, подключаю плату - при попытке коннекта Планер виснет минут на 5, потом выдает ошибку (та же что и раньше).
сразу же запускаю Планер 1.0.30 - есть коннект!
ВЫВОД: Проблемма или с моим буком (Винда ХР SP3) или всетаки с самим Планером 1.0.89.
ВОПРОС: У кого есть Планеры других (стабильных) версий? Киньте ссылку (а то по ссылке на 1.0.89 - только его и нашел…).
УПС. Нашел… Если через Планер 1.0.14 обновиться - становится 1.0.66 Счас пойду пробовать.
Как-то так…
Смотри… тут ВСЕ версии миссион планера вообще:
code.google.com/p/ardupilot-mega/source/list?path=…
Чтобы откатиться на какую-нибудь другую, тыкаешь по ней, открывается список типа
Modify /Tools/ArdupilotMegaPlanner/GCSViews/Configuration.cs diff
Modify /Tools/ArdupilotMegaPlanner/Properties/AssemblyInfo.cs diff
Modify /Tools/ArdupilotMegaPlanner/app.config diff
Modify /Tools/ArdupilotMegaPlanner/bin/Release/ArdupilotMegaPlanner.application diff
Modify /Tools/ArdupilotMegaPlanner/bin/Release/ArdupilotMegaPlanner.exe diff
Modify /Tools/ArdupilotMegaPlanner/bin/Release/ArdupilotMegaPlanner.exe.config diff
Modify /Tools/ArdupilotMegaPlanner/bin/Release/Updater.exe diff
Modify /Tools/ArdupilotMegaPlanner/bin/Release/dataflashlog.xml diff
Modify /Tools/ArdupilotMegaPlanner/bin/Release/resedit.exe diff
Modify /Tools/ArdupilotMegaPlanner/bin/Release/ru-RU/ArdupilotMegaPlanner.resources.dll diff
Modify /Tools/ArdupilotMegaPlanner/bin/Release/zh-Hans/ArdupilotMegaPlanner.resources.dll diff
Modify /Tools/ArdupilotMegaPlanner/dataflashlog.xml diff
Делаешь копию последнего планера.
Те файлы, которые содержат путь /Tools/ArdupilotMegaPlanner/bin/Release/ - выкачиваешь и сохраняешь в папку с копией. Так все и откатывается.
Короче - замудохал меня этот Планер…
В Планере 1.0.89 нажал “обновиться” - обновился и остался 1.0.89, при первом (после перезагрузки компа) соединении происходит коннект и держит! Стоит отключить соединение и вновь включить - виснет Планер…
Планер 1.0.66 работает нормально (коннект и реконнект - 10\10 без проблем).
Вообщем пока будет так… Заряжаю акки - пойду в поле пробовать так как есть…
П.С. Чет мне компас не нравится - дома при неподвижном самике лимб компаса на 5 градусов вправо влево бегает (ползает медленно но уверено…), пока списал на работу бука в 20 см от самика.
ждемс нетерпением 😃
Небольшой интервю для истории… Что тебе не нравилось в прошлых версиях? 😃
И что же за погода такая хорошая в Беларуси?
ждемс нетерпением 😃
Небольшой интервю для истории… Что тебе не нравилось в прошлых версиях? 😃
И что же за погода такая хорошая в Беларуси?
В прошлых версиях… МММММММ - да все нормально вроде… Ты же сам писал, что эта прошивка должна работать с Планером 1.0.89 и выше…
на счет погоды - пока солнышко, около 7-8 тепла и ветра вроде не особо…
Усе - акки зарядились - пошел собираться…
Ну я типа имел в виду саму прошивку 😉 Ладно, вернешься - сравним.
Короче - замудохал меня этот Планер…
Уже не помню с какой версии Планера у меня нормально не коннектится квадрик. Мне подсказали перед соединением нажимать резет на ардуинке. Иногда нажимаю 2 - 3 раза пока законнектится. Уже привык, но неудобно. Если еще открыто окно терминала, то видны отличия в соединении.
Усе - акки зарядились - пошел собираться…
Ждем с нетерпением отсчета на тему “как оно полетело” 😃
Ждем с нетерпением отсчета на тему “как оно полетело” 😃
Леонид.
твоя проблема (если помнишь - ты ее обозвал автокалибровкой…) выползла и у меня…
Как оно полетело? - Никак!
теперь подробней:
Выполз в поле не то глюк, не то плохая калибровка (вполне допускаю такое - что это моя ошибка).
При включении самика (режим стабилизации включен) рули стоят в нейтрали, самик в покое… Беру самик, качаю - рули отрабатывают как надо.
Взлетаю - держит, захожу на первый круг, и тут началось!!! самик делает хитрый кульбит - крен влево до 45-50 градусов и нос в землю… Выправил вручную, отключил стабилизацию - летит… Поднял повыше, включаю стабилизацию - самик через крыло в землю… Отключил, посадил.
Не выключая самика включаю режим стабилизации (рули адекватно реагируют), несу к машине и замечаю, что рули враскорячку!
Начал проверять - прикол обнаружен!
При направлении самика (нос) на юго-запад рули стоят нормально, разворачиваю самик носом на северо-восток - РН вниз, элероны до упора влево!
Вообщем снял камеру и записал маленький ролик (там видно как реагируют рули при повороте самика блинчиком по кругу… зальется на тубу - выложу).
ВЫВОД: либо неправильно настроил компасс (хотя при калибровке крутил как все… склонение выставил и т.д.), либо всеже компасс не лучший вариант для стабилизации… По одному полету не определить (хотя при стабилизации на акселе полетело сразу из коробки…).
Пока вот так…
В общем первый блин комом… Чую надо как минимум убавлять уровень воздействия компаса…
В общем первый блин комом… Чую надо как минимум убавлять уровень воздействия компаса…
Ну как сказать… Отрецательный результат - тоже результат!
Я не буду тут говорить о том, что в прошивке проблема… Может вполне случиться, что при калибровке компасс учел влияние допустим бука, который находился рядом, плюс ЖБ стены и потолок-пол вносят наверно свою лепту… А вышел в поле, где металла то и нет, вот гдето какую-то ось и снесло…
Я только констатирую факт (хоть и по одной попытке…), но с акселем было как-то проще, в смысле если выставил дома, то что в поле, что дома - горизонт держит. А в теперешней конфигурации мне кажется придется калиброваться лучше в поле (нет влияния металических конструкций зданий и работающих бытовых приборов), что в зимних условиях не очень…
Ну слава богу, хоть самолет не ушатал…
Спасибо за героический подвиг 😃
Мне вот интересно, когда именно оно начало дурить.
И вообще, неужели попало на клин кардана и из-за этого ушло?
Буду крепко думать.
Горизонт не должен был так слететь “из-за железок дома”. Это было бы видно на земле перед вылетом.
===
Оказывается, существует переделанный MARG, уже этого года, а не 2009. С каким-то непонятным алгоритмом gradient descent.
Сейчас попробую его разобрать.
Ну слава богу, хоть самолет не ушатал…
Спасибо за героический подвиг 😃
Мне вот интересно, когда именно оно начало дурить.
И вообще, неужели попало на клин кардана и из-за этого ушло?
Буду крепко думать.
Горизонт не должен был так слететь “из-за железок дома”. Это было бы видно на земле перед вылетом.
Олег.
Там по ходу оно (горизонт) ушел сразу …
Счас видео докачаю - выложу, там видно (правда не очень хорошо снял - камера с ХК, без визира и прицелиться было сложно, но немного видно) как рули гуляют если самик поворачивать в горизонте…
Потом дома провел эксперимент еще один - ставлю самик в горизонт (рули в нейтрали) поворачиваю морду примерно на Север - рули ушли, возвращаю назад - рули в нейтрали. Опыт проводил в зале (калибровку на кухне…), может всеж влияют приборы (бук, телик - 1.2 от стола, микроволновка под теликом и батарея чугунная в 40 см за спиной…).
Вообщем скоро выложу видео…
Вот смотри…
А у меня возникла вот такая проблема:
www.youtube.com/watch?v=qSiJE9PLCno[/URL] [url]htt…
проявилось после прошивки на 2.24. Отрубился акселерометр, и пляшет горизонт. Когда на видео особо сильные броски - это я его руками верчу. На В1 прошивке такого нет. Там из-за неработающего акселя горизонт уходит при вращениях, а без воздействия стоИт в том положении, в котором его оставил, а здесь пляшет постоянно.
Плата датчиков - самодельная FFIMU, гироскоп стоит ITG3205 из Wii, Arduino Mega. Взаимная ориентация датчиков как на оригинальном FFIMU. Компас откалибровался, деклинация прописана. Всё это пока находится на столе, в самолёте ещё не было 😃.
Олег, может, подскажете, в какую сторону копать? Это из-за помершего акселя, или влияние немного не того гироскопа? Или просто ПИДы подобрать нужно?
В дополнение, на прошивке В1, пока работал аксель, всё было полностью адекватно. Отрабатывало, все графики шевелились, горизонт удерживался чётко.
И ещё один вопросик, уже просто для общего понимания, когда я кручу его по курсу, указатель курса уходит пропорционально повороту, но после остановки платы в новом положении, курс примерно за 1,5-2 сек возвращается в положение север, и там колеблется ±3-5 градусов. Это было и когда всё было исправно. Так и должно быть, или одно из двух:)?
По акселю так и не понял ничего.
курс примерно за 1,5-2 сек возвращается в положение север
А это еще и магнетометр не работает 😃
===
ВНИМАНИЕ ВСЕМ:
В связи с обнаружением косяков в MARG просьба до особого сигнала прошиву 2.24 НЕ ИСПОЛЬЗОВАТЬ!!!
Сигнал “можно” - три зеленых свистка 😁
Пользуйтесь последней “живой” В1: …googlecode.com/…/MegaPiratePlaneB1.zip
В течение пары дней код 2.24 поправлю.
Вот, товарищ летает на мегапирате 2.0.48 (для квадов) с новым MARG:
По акселю так и не понял ничего.
Аксель не работает, от него данные не изменяются. Вопрос был про пляшущий горизонт при неподвижных датчиках, но, в связи с отсутствием трёх зелёных свистков потерял актуальность.😃
А это еще и магнетометр не работает
😮 От оно чё!© Выходит, у меня сейчас только гира живая…
А калибровка проходит, коэффициенты меняются. Это меня и успокаивало…
Так, стоп… Что-то до боли знакомое 😁
Игорь, у ffimu датчики по-другому расположены и адрес у акселя другой, чем в алиноне!
Нужно залезть в библиотеках в Ap_adc_ads…cpp, закоментить алинон и выбрать ффиму, вот аксель и заработает.
А компас случайно не 7843? его в AP_compass.cpp тоже надо выставить, тк по умолчанию 7883 - у них оси по-разному
Таак…, я спутал, у меня не ffimu, a freeImu:). Вот оригинал, с которого я делал свою плату. Набор датчиков и расположение такое же: www.viacopter.eu/index.php?page=shop.product_detai… Взаимная ориентация датчиков, вроде, совпадает с Black Vortex.
Аксель сначала заработал, всё было прекрасно. А потом перестал. :(Совпало с перешивкой на 2.24. Конечно же, прошивка не виновата, совпало просто. Под В1 он сейчас тоже не работает.
закоментить алинон и выбрать ффиму
В виде эксперимента пробовал оба варианта. У меня изменялось расположение осей, а общее поведение не изменялось. На видео вариант FFIMU.
Компас HMC5883.