Это для плавного открывания транзистора Q2. На этом транзисторе собран тормоз. Его можно не ставить, если вам не нужен тормоз. Но вместо него нужно поставить тогда диод 1N5822. Выше я описывал это.
т.е. при торможении вся енергия греет верхний мосфет и процесс никак не управляется, поетому я взял прошивку с реверсом и подключил шим на р-мосфет.