Activity

Всем привет. Нужна помощь. Я хочу сделать на мультиви строгий альтхолд. Такой, чтобы можно было (например через дебажную переменную) настроить на определённую высоту и забыть. Сейчас ковыряю версию 2.2, там есть два альтхолда, тот который включен по умолчанию (ALTHOLD_FAST_THROTTLE_CHANGE) нифига не держит. Он конечно стабилизирует, и подправлять газ надо совсем редко, но надо. Второй, от маховика, у меня вообще работает неадекватно, при попытке дисармить с ним выдаётся полный газ. Эти штуки лежат в районе 1250 строчки MultiWii.ino. Я попробовал сделать третий вариант, в котором бы были только две строчки:
надеясь, что алгоритм всяко приведёт коптер на высоту равную AltHold’u. Но так не заработало, при перемещении коптера рукой вверх вниз чувствуется дифференциальная коррекция, но пропорциональной как ни бывало (т.е. коптер не возвращается с высоты положим 50 на высоту 20).
Для высоты вместо барометра я использую сонар. Подскажите, что можно воткнуть в код, чтобы альтхолд работал так как я хочу, или есть ли готовые реализации на эту тему?

Так, перепутал. Второй вариант не от маховика а от алексмоса, как написано в комментариях в конфиге. В общем завёл его, в нём надо задавать точку тяги висения, из которой он включается. А хочется, чтобы это делалось автоматически, чтобы можно было с пола на необходимую высоту забираться и холдить

Всем привет. Нужна помощь. Я хочу сделать на мультиви строгий альтхолд. Такой, чтобы можно было (например через дебажную переменную) настроить на определённую высоту и забыть. Сейчас ковыряю версию 2.2, там есть два альтхолда, тот который включен по умолчанию (ALTHOLD_FAST_THROTTLE_CHANGE) нифига не держит. Он конечно стабилизирует, и подправлять газ надо совсем редко, но надо. Второй, от маховика, у меня вообще работает неадекватно, при попытке дисармить с ним выдаётся полный газ. Эти штуки лежат в районе 1250 строчки MultiWii.ino. Я попробовал сделать третий вариант, в котором бы были только две строчки:

AltHold = 20;
rcCommand[THROTTLE] = initialThrottleHold + BaroPID;

надеясь, что алгоритм всяко приведёт коптер на высоту равную AltHold’u. Но так не заработало, при перемещении коптера рукой вверх вниз чувствуется дифференциальная коррекция, но пропорциональной как ни бывало (т.е. коптер не возвращается с высоты положим 50 на высоту 20).
Для высоты вместо барометра я использую сонар. Подскажите, что можно воткнуть в код, чтобы альтхолд работал так как я хочу, или есть ли готовые реализации на эту тему?

Никаких наездов. Знать точную процедуру старта безусловно важно. Я против того, чтобы излишне её усложнять ради тех людей, которые начинают сочинять различные неудобные и незапланированные ситуации, пытаться найти лазейки в правилах. На мой взгляд надо сделать процедуру старта как можно более простой. Время на подготовку, потом судья даёт старт, одновременно включая секундометр, и дрон взлетает. При этом участник не должен управлять дроном как нибудь, кроме подачи команды на запуск. Спорные ситуации разрешаются на месте судьёй.
Вы верно заметили, что человека, который рулит с пульта, видно сразу. Поэтому нет особой разницы, в какой момент начинает действовать правило “не прикасаться к органам управления”.

Странные вы все. Мне кажется (и я прошу ув. Dav’a подтвердить или опровергнуть), что если вы уберете руки от пульта, положим, через секунду - две после пуска двигателей, и при этом всем будет видно, что никаких явных манипуляций по управлению вы не совершали, то никто вас дисквалифицировать на будет.

А вы его пробовали на улице ? По роликам на ютубе он тупит если солнце через окно освещает стену.

Пробовал. Если солнце за облаками, проблем вообще нет. Если светит прямо, то дальность падает метров до 2.5 - 3, и появляется шум в виде ложных одиночных измерений. Они отфильтровываются вторичной обработкой.

Нашёл инфу, мой лазер относится к первому классу, так что всё нормально 😃 В любом случае он вращается 5-10 оборотов в секунду и нужно очень постараться, чтобы он попал в глаз 😃

О, значит мы не одни будем с лидаром от neato =)