Activity

большой гексакоптер не нужен, так как проемы узкие, не пролететь не задев перегородки, особенно если будет ветренно.

CubieTruck точно не подойдет (nuc это минимум, если не хочется проблем с возней с задержками распознования маркеров)

Большая гекса - не нужна в этом случае, согласен. Она просто у меня есть и ее можно собрать и научить летать. Можно что-то мелкое, вынести все вычисления с борта. Но чего-то мелкого у меня нет.

CubieTruck почему не подойдет - пока не понимаю. Мне пока нравится. Если на борту нужно что-то бешеное по вычислениям - тут проблема в подходе. Не вижу упора в ее быстродействие пока.

Кстати, по теме. Ищу компаньонов, т.к. в одно лицо не хватает мотивации, т.к. лень побеждает. Имею:

1. Большой гексакоптер, весьма грузоподъемный (на ArduCopter, со всем фаршем). Осталось его только пересобрать (меняю раму для большей ремонто/ивообще пригодности) и научить летать - разместить на раме весь фарш, и заставить работать.
2. Бортовой вычислитель - есть 2 варианта, пока рассматриваю CubieTruck (в запасе nuc и мелкая плата на Atom).
3. Наработки по софту (стыковка вычислителя и полетного контроллера, всякое визуальное, полетное задание и т.п.).
4. Лидар от пылесоса (на самом деле два), умение получать с него данные, и наработки по SLAM с его данных.
5. Понимание компоновки боевого борта, что-как доделать.
6. Дохренищща всяких вероятно полезных датчиков. Как идея - сделать более точную посадку посредством дополнительного инфракрасного альтиметра для высоты <1м.
7. Понимание, как это все устроить по железу и софту. Но лень таки побеждает, и дальше понимания дело пока не заходит. Это можно поправить.

В первоначальном конкурсе были командой “Икар-Москва”.

Дальномер от пылесоса Neato XV11 кто-нибудь пробовал? Стоит 100$, крутится 300 rpm, видит реально до 5 м), выдает дальность на каждый градус (360 точек за оборот). Подключить к USB можно, но чутка извернуться придется (на ros.org все устарело и неправда).

У меня другой интерес. С большим бортом и маленькими проемами - придется мутить на защитном кольце какие-то контактные датчики, чтобы при упоре в проем проходить его в контакте со стенами. Я вот не обещаю, что если борт ткнется защитным кольцом в бегающего по полигону человека (тот отпрыгнет) - вдруг не получится энергичного “напрыга” вдогонку.

Или сразу закладываться на “бублик” из тех же хулахупов?

Нда, и как мне борт с диаметром по кромке винтов 1.1м (по защите будет 1.2м минимум) - в полутораметровый проем пропихивать? ±15см точность нужна будет… Придется контактные датчики мутить на защитный обруч… Или бублик, чтобы так по стенке боком и кататься по правилу левой/правой руки…

Или ArDrone брать и самым интересным не озадачиваться…

Коллеги, если не жалко, еще вопрос про nuc, и один вопрос к организаторам.

1. Про nuc - у кого там linux, можете поделиться, что говорит lsusb и какая конкретно плата? Засада в том, чтобы понять, есть там 2 независимых usb2 контроллера, или все порты на одном контроллере через хаб висят?

2. К организаторам - у нас в предполетную подготовку входит кратковременная прокрутка двигателей, три импульса по 500 мсек. Этим борт показывает, что он инициализировал сенсоры. Будет ли такая прокрутка нарушением правил, или ее можно оставить? Да, борт при этом стоит на калибровочной платформе. Можем для страховки его стяжками к ней притянуть 😃

Как обещал, для начала рассказываю, палясь…

1. AeroQuad. Прост, как валенок. С датчиков снимать данные умеет, стабилизация - на pid-ах. Есть 2 режима: rate (нам не интересен, это стабилизация только по гиро), и attitude - там 2 pid-а, сначала аналогично rate по гироскопу, потом еще по акселерометру. По управлению - в случае rate с пульта стиками задаешь, насколько быстро менять положение, а attitude - к какому положению прийти. Ну это должно быть всем понятно…

2. Внешнее управление AeroQuad: прошивка допиливается так, чтобы, если нужная ручка пульта (Aux2) в нужном положении - борт реагирует на команды с serial-а. Команды - в точности как с пульта в режиме attitude, кроме частных случаев для прямого управления газом (взлет-посадка).

3. PX4Flow. Своеобразная штука. Внутри - говнокод детектед 😃, в удивительном количестве. Самая большая проблема - это синхронизировать импульсы сонаров, чтобы они друг другу не мешали (у меня нижний на px4flow, и еще 4 по кругу). Веселая задача, уже много вариантов попробовал, один px4flow замучал, хорошо, что запасной был.

Теперь про обещанные приколы…

Перестарались с газом на взлете. Борт ушел “в небеса”, метрах на 10 успели перекинуть в ручной режим, но газ добавить не успели. Упали на крышу гаража. Минус 2 луча, минус страховочное шасси. Моторы целы, лучи поменяли.

Начал разбираться… По телеметрии - на полном газе были 1, 2. 4, 5 моторы. 3, 6 - на холостом. Странно, да? Четное количество багов 😃

* Баг первый - полетный контроллер ждал от вычислителя команды по тангажу/крену в диапазоне [-500, 500], а вычислитель выдал нейтраль не 0, а 1500. Борт сильно захотел направо вниз…

* Забавный race-condition в удержании курса привел к тому, что борт так же сильно захотел влево вверх.

Как эти все размышления суммировались на выдаче к моторам - можно угадать 😃

Nuc работает от 19 до примерно 11в (проверялось)

Вот спасибо за информацию 😃 Днем расскажу обещанное. Для начала будет - про взлет гексы с ускорением 5g, полный газ 4-х моторов, остальные в холостом ходе 😃

Коллеги, а поделитесь, если не жалко, информацией…

А как вы NUC питаете? Или он свои 19 вольт только по паспорту хочет, но и от 12 работает? Я что-то уперся в одноядерный atom, не хватает (USB уперлось в пропускную способность, блин, а там только один контроллер, да и обработка xtion+оптика очень проц хочет)… У КРОКа в техкарте вижу, что 4S1P, но там 19 вольт ±10% nuc-овских трудно достать простым способом…

В ответ готов рассказать свои приколы на тестовых полетах, и вообще спалить общую идею (уже можно 😃

– Команда: Икар-Москва, большой гекс (3+ кг), AeroQuad, OpenCV, PCL и т.п. 😃